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基于声音的分布式多机器人相对定位被引量：13: 1; 作者吴玉秀孟庆浩曾明《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期798-809,共12页; 提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通... 展开更多; 关键词多机器人系统分布式系统相对定位声源定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于移动传感器网络的气体源定位被引量：8: 2; 作者吴玉秀孟庆浩曾明《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期139-146,共8页; 针对目前基于无线传感器网络定位气体源方法中存在的因探索区域尺寸、边界等先验知识缺失而造成节点部署困难的问题,提出了一种使用有限个低成本机器人构成移动传感器网络进行气体源定位的方法.该方法中,首先以期望拓扑结构排列的移动... 展开更多; 关键词移动传感器网络气体源定位非线性最小二乘动态部署; 在线阅读下载PDF 职称材料

电子鼻中预处理算法选择及阵列优化被引量：12: 3; 作者亓培锋孟庆浩 +1 位作者井雅琪曾明《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2015年第5期1099-1108,共10页; 为了研究数据预处理算法和传感器阵列优化对电子鼻气体辨识的影响,对3种气体进行了测试。使用主成分分析(Principal component analysis,PCA)法选择预处理算法,确定分类效果最好的相对差分法对电子鼻数据进行预处理。对初始阵列优化前,... 展开更多; 关键词电子鼻变异系数相关系数因子载荷分析方差膨胀因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于二维源搜索的梯度自适应极值搜索算法被引量：2: 4; 作者满艳鹏孟庆浩 +2 位作者王佳瑛罗冰曾明《传感器与微系统》 CSCD 2016年第6期109-112,共4页; 基于正弦扰动的二维源极值搜索算法存在着适应性差和快速性与准确性相互制约的缺点。针对这一问题,提出一种基于梯度估计的参数自适应极值搜索算法,该算法在传统极值搜索算法基础上,通过三个历史采样点估计当前区域的梯度,并依据当前区... 展开更多; 关键词极值搜索源搜索梯度自适应; 在线阅读下载PDF 职称材料

二维超声波风速风向传感器风向信号修正方法被引量：3: 5; 作者李静海曾明张小内《传感器与微系统》 CSCD 2016年第11期12-14,22,共4页; 针对二维超声波风速风向传感器输出的风向信号普遍存在风向角瞬变的问题,研究了产生风向角瞬变现象的原因,并提出了一种基于幅值—符号分解的风向修正算法。理论分析和实验结果表明:风向信号中的风向角瞬变是由传感器的量程限制造成的;... 展开更多; 关键词风向信号二维超声波风速风向传感器幅值—符号分解风向修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于声音的分布式多机器人相对定位被引量：13: 1; 作者吴玉秀孟庆浩曾明; 机构天津大学电气与自动化工程学院机器人与自主系统研究所; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期798-809,共12页; 基金国家自然科学基金(61271321 60875053) +1 种基金天津市科技支撑计划项目(14ZCZDSF00025)资助~~; 文摘提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通过坐标变换每个机器人可计算出所有其他机器人在其坐标系下的坐标,从而实现分布式相对定位.理论推导及实验证明只要两个机器人先后发声,通过本文所提方法即可实现多机器人相对定位.室内外环境中采用6个自制小型移动机器人实验表明,所提方法在3米的范围内可实现16厘米的相对定位精度.; 关键词多机器人系统分布式系统相对定位声源定位; Keywords Multi-robot system, distributed system, relative localization, sound source localization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于移动传感器网络的气体源定位被引量：8: 2; 作者吴玉秀孟庆浩曾明; 机构天津大学电气与自动化工程学院机器人与自主系统研究所; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期139-146,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61271321 60875053) 教育部博士点基金资助项目(20120032110068); 文摘针对目前基于无线传感器网络定位气体源方法中存在的因探索区域尺寸、边界等先验知识缺失而造成节点部署困难的问题,提出了一种使用有限个低成本机器人构成移动传感器网络进行气体源定位的方法.该方法中,首先以期望拓扑结构排列的移动传感器网络节点采集气体浓度并上传至上位机;然后上位机使用非线性最小二乘方法对气体源位置进行估计,并将位置估计结果发送给移动传感器网络节点;最后由移动节点计算出目标位姿,并采用饱和控制的方法镇定到该位姿.通过上述步骤的不断循环,移动传感器网络最终将移动到气体源附近,从而实现对气体源较为精确的定位.室内自然通风环境中,使用6个自制的机器人组成具有固定圆形拓扑的移动传感器网络进行了气体源定位实验.实验结果表明,适当选择拓扑半径,该方法可在6,min左右实现精度为30,cm的气体源定位.; 关键词移动传感器网络气体源定位非线性最小二乘动态部署; Keywords mobile sensor network gas source localization nonlinear least squares dynamic deployment; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电子鼻中预处理算法选择及阵列优化被引量：12: 3; 作者亓培锋孟庆浩井雅琪曾明; 机构天津大学电气与自动化工程学院机器人与自主系统研究所; 出处《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2015年第5期1099-1108,共10页; 基金国家自然科学基金(61271321 60875053)资助项目教育部博士点基金(20120032110068)资助项目; 文摘为了研究数据预处理算法和传感器阵列优化对电子鼻气体辨识的影响,对3种气体进行了测试。使用主成分分析(Principal component analysis,PCA)法选择预处理算法,确定分类效果最好的相对差分法对电子鼻数据进行预处理。对初始阵列优化前,首先通过传感器响应变化趋势及变异系数剔除响应异常的传感器;然后进行PCA因子载荷分析,结合相关系数分析及方差膨胀因子进行多重共线性检验确定可能的最优阵列。最后,运用反向传播(Back propagation,BP)神经网络对可能的最优阵列进行气体识别检验并确定最终阵列,同时选取其他阵列作为对照研究。通过计算检验,证明本文的阵列优化方法不仅可以剔除异常和冗余传感器,而且对测试样本分类效果良好。; 关键词电子鼻变异系数相关系数因子载荷分析方差膨胀因子; Keywords electronic nose coefficient of variation correlation coefficient factor loading analysis vari-ance inflation factor; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于二维源搜索的梯度自适应极值搜索算法被引量：2: 4; 作者满艳鹏孟庆浩王佳瑛罗冰曾明; 机构天津大学电气与自动化工程学院机器人与自主系统研究所; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2016年第6期109-112,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(61271321 61473207 +2 种基金 61401303) 天津市科技支撑计划资助项目(14ZCZDSF00025); 文摘基于正弦扰动的二维源极值搜索算法存在着适应性差和快速性与准确性相互制约的缺点。针对这一问题,提出一种基于梯度估计的参数自适应极值搜索算法,该算法在传统极值搜索算法基础上,通过三个历史采样点估计当前区域的梯度,并依据当前区域梯度值自适应调整反馈增益参数。此外,利用平均值理论对所提算法进行了理论分析和收敛性证明。不同环境下的仿真对比表明本方法提高了源搜索效率和对复杂梯度环境的适应性。; 关键词极值搜索源搜索梯度自适应; Keywords extremum-seeking source searching gradient adaptive; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名二维超声波风速风向传感器风向信号修正方法被引量：3: 5; 作者李静海曾明张小内; 机构天津大学电气与自动化工程学院机器人与自主系统研究所; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2016年第11期12-14,22,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(61271321 61573253 61401303); 文摘针对二维超声波风速风向传感器输出的风向信号普遍存在风向角瞬变的问题,研究了产生风向角瞬变现象的原因,并提出了一种基于幅值—符号分解的风向修正算法。理论分析和实验结果表明:风向信号中的风向角瞬变是由传感器的量程限制造成的;基于幅值—符号分解的风向修正算法能在不改变风向角所表征的方位特征的前提下消除风向角瞬变。; 关键词风向信号二维超声波风速风向传感器幅值—符号分解风向修正; Keywords wind direction signal 2D ultrasonic anemometer magnitude-sign decomposition wind direction correction; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于声音的分布式多机器人相对定位	吴玉秀孟庆浩曾明	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2014	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于移动传感器网络的气体源定位	吴玉秀孟庆浩曾明	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	电子鼻中预处理算法选择及阵列优化	亓培锋孟庆浩井雅琪曾明	《数据采集与处理》 CSCD 北大核心	2015	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	用于二维源搜索的梯度自适应极值搜索算法	满艳鹏孟庆浩王佳瑛罗冰曾明	《传感器与微系统》 CSCD	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	二维超声波风速风向传感器风向信号修正方法	李静海曾明张小内	《传感器与微系统》 CSCD	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料