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基于张拉整体结构的可变形移动机器人的设计与实验研究: 1; 作者张淏杨琪 +1 位作者连宾宾孙涛《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期438-445,共8页; 移动机器人可以代替人进入火灾、地震现场等高危环境进行地形探索及伤员搜寻等工作,然而大多数机器人难以同时适应障碍、直角墙壁、墙面过渡等多种复杂地形,且其控制系统相对复杂,需要外部能源输入。为此,设计了一款具有多种功能、控制... 展开更多; 关键词张拉整体结构负压吸附可变形机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态上下料路径下柔性产品族生产调度研究: 2; 作者王鹏毕庆鹏悦华《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期102-109,共8页; 针对汽车零部件柔性产品族制造单元考虑工序间动态上下料路径与时间的生产调度求解问题,文中提出一种用于动态上下料路径柔性作业调度问题优化的自适应离散差分进化算法。通过自适应缩放参数实现收敛速度提升,构建基于矩阵映射的离散编... 展开更多; 关键词动态上下料路径改进差分进化算法柔性产品族生产调度; 在线阅读下载PDF 职称材料

引入去噪因子的薄板结构SH波损伤成像研究: 3; 作者营笑褚国安 +3 位作者刘砚涛李海波王凯峰刘洋《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期297-306,共10页; 提出了一种引入去噪因子的薄板结构水平剪切波(SH波)损伤概率分布成像方法,旨在提高复杂环境下的损伤检测精度。针对薄板结构导波健康监测中诸如薄板变形、环境干扰、系统误差、人员操作等因素造成的干扰,本方法通过引入去噪因子来降低... 展开更多; 关键词结构健康监测 SH波损伤成像去噪磁致伸缩传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多尺度注意力机制的RAW图像重建: 4; 作者张科刘昱胡凯《北京航空航天大学学报》北大核心 2025年第1期257-264,共8页; 针对传统图像信号处理(ISP)算法繁琐的问题,基于可取代ISP算法的PyNET网络模型,提出一种端到端的RAW图像重建方法Py-CBAM。通过引入高效的注意力机制,并利用该机制对原有网络的多层级多尺度结构进行重设计,实现不同尺度特征的自适应加权... 展开更多; 关键词图像信号处理图像重建增强网络注意力机制深度学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于表面结构化的CFRTP超声波焊接工艺研究: 5; 作者王天政李洋 +3 位作者董哲杨苑铎刘泽光李一昂《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期33-41,共9页; 超声波塑料焊接是一种高效、绿色的焊接方法,近年来被广泛应用于碳纤维增强热塑性复合材料(carbon fiber reinforced thermoplastic,CFRTP)的连接。焊接接头的设计是CFRTP超声波焊接的关键环节。针对这一环节,提出了一种基于表面结构化... 展开更多; 关键词碳纤维增强热塑性复合材料超声波焊接表面结构化焊接工艺; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法被引量：2: 6; 作者吴委员邓斌 +4 位作者王涛涌崔望朔赵恒朱晨贺泊宁《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期65-77,共13页; 针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直... 展开更多; 关键词线激光传感器位姿检测盾构管片拼装机; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于张拉整体结构的可变形移动机器人的设计与实验研究: 1; 作者张淏杨琪连宾宾孙涛; 机构天津大学机械工程学院天津大学浙江国际创新设计与智造研究院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期438-445,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(52275028)。; 文摘移动机器人可以代替人进入火灾、地震现场等高危环境进行地形探索及伤员搜寻等工作,然而大多数机器人难以同时适应障碍、直角墙壁、墙面过渡等多种复杂地形,且其控制系统相对复杂,需要外部能源输入。为此,设计了一款具有多种功能、控制相对简单且无系留的可变形移动机器人。首先,将二杆四索张拉整体结构作为基本单元,设计了可实现弯曲变形的张拉整体结构躯干;其次,基于吸附力及结构参数的分析,设计了负压吸附装置,并将它与可变形躯干结合,形成了机器人整体结构;接着,对机器人进行运动学分析,获得了机器人位姿与电机转角的映射关系,并据此规划了机器人墙面过渡、从墙面穿越狭小空间及翻转上台阶的步态;最后,完成了机器人样机的研制,并针对不同地形开展了机器人运动实验,验证了机器人步态规划的合理性。研究结果为多功能移动机器人的设计与制造提供了一定的参考价值。; 关键词张拉整体结构负压吸附可变形机器人; Keywords tensegrity structure negative pressure adsorption deformable robot; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态上下料路径下柔性产品族生产调度研究: 2; 作者王鹏毕庆鹏悦华; 机构天津大学机械工程学院浙江康思特动力机械有限公司天津大学浙江国际创新设计与智造研究院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期102-109,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275457) 绍兴市产业关键技术攻关计划项目(2022B41003) +1 种基金绍兴市特种设备智能检测与评价重点实验室开放课题(SXTJKFKT202301)。; 文摘针对汽车零部件柔性产品族制造单元考虑工序间动态上下料路径与时间的生产调度求解问题,文中提出一种用于动态上下料路径柔性作业调度问题优化的自适应离散差分进化算法。通过自适应缩放参数实现收敛速度提升,构建基于矩阵映射的离散编码规则实现变异操作离散化及基于机器人实际运动路径的动态调度解码。通过对某平台化车型架构的转向器壳体加工单元实例分析并验证了算法有效性及优越性。; 关键词动态上下料路径改进差分进化算法柔性产品族生产调度; Keywords dynamic loading-and-unloading path improved differential evolution algorithm flexible product family production scheduling; 分类号 TB491 [一般工业技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名引入去噪因子的薄板结构SH波损伤成像研究: 3; 作者营笑褚国安刘砚涛李海波王凯峰刘洋; 机构天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室天津大学机械工程学院北京强度环境研究所天津大学浙江国际创新设计与智造研究院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期297-306,共10页; 基金国家自然科学基金(12474459) 浙江省自然科学基金(LY23E010001)项目资助。; 文摘提出了一种引入去噪因子的薄板结构水平剪切波(SH波)损伤概率分布成像方法,旨在提高复杂环境下的损伤检测精度。针对薄板结构导波健康监测中诸如薄板变形、环境干扰、系统误差、人员操作等因素造成的干扰,本方法通过引入去噪因子来降低噪声信号的影响,并基于局部峰值设计自适应阈值进行损伤分离,从而显著提升成像效果。分析了SH波在薄板结构中的传播特性,并通过钢板实验进行了验证。结果表明,与传统损伤概率分布成像方法相比,本方法能够更准确地进行损伤定位。此外,本研究还探讨了引入去噪因子的损伤概率分布成像在降低噪声影响、多损伤分离检测的优势,为基于SH波的薄板结构损伤检测提供了理论与工程依据。; 关键词结构健康监测 SH波损伤成像去噪磁致伸缩传感器; Keywords structural health monitoring SH wave damage imaging denoising magnetostrictive transducers; 分类号 TH878 [机械工程—精密仪器及机械] TB552 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多尺度注意力机制的RAW图像重建: 4; 作者张科刘昱胡凯; 机构天津大学微电子学院天津大学浙江国际创新设计与智造研究院; 出处《北京航空航天大学学报》北大核心 2025年第1期257-264,共8页; 基金国家自然科学基金(61771338) 天津市科技计划重点项目(18ZXRHSY00190)。; 文摘针对传统图像信号处理(ISP)算法繁琐的问题,基于可取代ISP算法的PyNET网络模型,提出一种端到端的RAW图像重建方法Py-CBAM。通过引入高效的注意力机制,并利用该机制对原有网络的多层级多尺度结构进行重设计,实现不同尺度特征的自适应加权,以较大程度提升图像重建的性能。实验结果表明,所提方法在公开的ZRR数据集上获得的峰值信噪比(PSNR)与PyNET方法相比提升了0.37 dB,结构相似度(SSIM)提升了0.0018。将ZRR数据集和新构建的NRR数据集联合对Py-CBAM重新训练后,PSNR和SSIM分别达到25.73 dB和0.9654。视觉效果上,所提方法解决了RAW图像重建时的噪声高与色彩失真、畸变等问题,增强模型在多场景不同光照环境条件下的重建能力;重建结果较为真实,视觉质量最优,在图像过曝和过暗区域视觉提升效果较为明显。; 关键词图像信号处理图像重建增强网络注意力机制深度学习; Keywords image signal processing image reconstruction augmentation network attention mechanism deep learning; 分类号 TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于表面结构化的CFRTP超声波焊接工艺研究: 5; 作者王天政李洋董哲杨苑铎刘泽光李一昂; 机构天津大学材料科学与工程学院哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室天津大学浙江国际创新设计与智造研究院清华大学深圳国际研究生院材料研究院; 出处《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期33-41,共9页; 基金先进焊接与连接国家重点实验室开放课题(AWJ-21M20) 国家自然科学基金项目(52075375) 天津市研究生科研创新项目(2021YJSO2S03,2021YJSS028)。; 文摘超声波塑料焊接是一种高效、绿色的焊接方法,近年来被广泛应用于碳纤维增强热塑性复合材料(carbon fiber reinforced thermoplastic,CFRTP)的连接。焊接接头的设计是CFRTP超声波焊接的关键环节。针对这一环节,提出了一种基于表面结构化的CFRTP超声波焊接方法,即在焊接之前通过超声波压印的方式将母材表面结构化,加工出导能筋。以碳纤维增强尼龙66(CF/PA66)为研究对象,对表面结构化后的CF/PA66进行超声波焊接,研究焊点形成过程,并对焊接接头微观组织进行观察,测试接头拉伸剪切性能,分析接头断裂机制和断口特征。结果表明,相比无结构化的CFRTP超声波焊接,通过超声波压印对母材表面进行结构化所加工出来的导能筋能有效地集中能量,降低焊点分布的随机性和分散性,提高焊接接头的质量。此外,对待焊工件的两个表面均进行结构化处理,可以得到缺陷更少的焊接接头。; 关键词碳纤维增强热塑性复合材料超声波焊接表面结构化焊接工艺; Keywords carbon fiber reinforced thermoplastic composite ultrasonic welding structured surface welding process; 分类号 TG453 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法被引量：2: 6; 作者吴委员邓斌王涛涌崔望朔赵恒朱晨贺泊宁; 机构天津大学电气自动化与信息工程学院天津大学机械工程学院天津大学浙江国际创新设计与智造研究院中国铁建重工集团股份有限公司; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期65-77,共13页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFC3802300)。; 文摘针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。; 关键词线激光传感器位姿检测盾构管片拼装机; Keywords line laser sensor pose detection shield segment segment erector; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于张拉整体结构的可变形移动机器人的设计与实验研究	张淏杨琪连宾宾孙涛	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	动态上下料路径下柔性产品族生产调度研究	王鹏毕庆鹏悦华	《机械设计》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	引入去噪因子的薄板结构SH波损伤成像研究	营笑褚国安刘砚涛李海波王凯峰刘洋	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于多尺度注意力机制的RAW图像重建	张科刘昱胡凯	《北京航空航天大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于表面结构化的CFRTP超声波焊接工艺研究	王天政李洋董哲杨苑铎刘泽光李一昂	《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法	吴委员邓斌王涛涌崔望朔赵恒朱晨贺泊宁	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料