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基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法
1
作者
刘祺
郭梦娜
+3 位作者
山显雷
田文杰
马跃
李彬
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期46-52,共7页
以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐...
以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐标系的位姿关系,通过设定薄壁结构件的期望加工壁厚计算位姿镜像对称的刀具与支撑头路径。提出了十轴联动与双五轴联动两种镜像加工路径执行方法,后者较前者具备可重构性与模块化的特点,支持铣削或支撑机器人单机作业,能够满足大工作空间内单机或多机快速现场布置与高效协同加工的需求。为验证所提出的运动学模型与加工路径生成、执行方法的正确有效性,开展了大型薄壁结构件镜像加工试验,试验结果表明,壁厚加工误差可保证在±0.18 mm以内。
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关键词
镜像铣削
混联机器人
运动学分析
镜像加工路径
双机器人控制
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职称材料
水下滑翔机导航技术发展现状与展望
被引量:
14
2
作者
吴尚尚
李阁阁
+2 位作者
兰世泉
杨绍琼
张连洪
《水下无人系统学报》
北大核心
2019年第5期529-540,共12页
水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理...
水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理导航和组合导航等技术将更多地应用于水下滑翔机。基于此,文中简要介绍了水下导航技术原理、分类以及常用算法,综述了水下滑翔机导航相关技术研究与应用的国内外现状,探讨了水下滑翔机冰下导航的技术难点和发展趋势。文中的工作可为水下滑翔机导航技术的深入研究与试验应用提供依据。
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关键词
水下滑翔机
导航技术
冰下导航
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职称材料
水下滑翔机路径规划研究综述及展望
被引量:
4
3
作者
石晴晴
牛文栋
+2 位作者
张润锋
杨绍琼
张连洪
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期29-42,51,共15页
水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重...
水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重要保障。首先,综述近年来有关水下滑翔机路径规划方法,将水下滑翔机路径规划算法的内容系统性地分为传统算法、智能优化算法和多算法融合3类,并结合实际应用场景对不同的路径规划算法性能进行比较;然后,对水下滑翔机路径规划过程中所涉及到的环境重构技术、环境感知技术、智能决策技术和水下定位技术等关键技术进行凝练与总结;最后,基于现有的发展趋势,对水下滑翔机路径规划未来的发展方向,如多算法共融规划、多机协同路径规划、融合时空和目的约束的多维空间路径规划和复杂非稳态环境下的精准路径规划等进行展望。
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关键词
水下滑翔机
路径规划
环境重构
避障
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职称材料
强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析
被引量:
5
4
作者
张润锋
杨绍琼
+2 位作者
牛文栋
杨秀竹
高维强
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第23期67-71,共5页
随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民...
随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民应用前景。然而,在受到外界攻击或强气象条件扰动时,水下滑翔机编队必须进行动态变换以实现稳定构型,因此本文针对水下滑翔机编队在强扰动环境下多种构型的稳定性进行分析。首先,对目前国内外水下滑翔机编队应用的现状进行回顾,并介绍水下滑翔机的稳定性研究进展。其次,考虑编队队形的动态变化,提出一种基于复杂网络理论的稳定性评估方法,采用领航-跟随者对编队分别建立有无扰动下的运动学模型。最后采用实例分析,分别进行3种水下滑翔机编队构型稳定性的研究,验证了不同编队构型在强扰动环境下的稳定性。
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关键词
水下滑翔机
编队构型
稳定性指标
强扰动环境
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职称材料
题名
基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法
1
作者
刘祺
郭梦娜
山显雷
田文杰
马跃
李彬
机构
天津
理工
大学
机械工程
学院
天津
市先进机电系统
设计
与智能控制
重点
实验室
天津
理工
大学
机械工程
学院
机电
工程
国家级
实验
教学示范中心
天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期46-52,共7页
基金
国家自然科学基金青年项目(52205029,52205030)
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2023-KF-07)。
文摘
以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐标系的位姿关系,通过设定薄壁结构件的期望加工壁厚计算位姿镜像对称的刀具与支撑头路径。提出了十轴联动与双五轴联动两种镜像加工路径执行方法,后者较前者具备可重构性与模块化的特点,支持铣削或支撑机器人单机作业,能够满足大工作空间内单机或多机快速现场布置与高效协同加工的需求。为验证所提出的运动学模型与加工路径生成、执行方法的正确有效性,开展了大型薄壁结构件镜像加工试验,试验结果表明,壁厚加工误差可保证在±0.18 mm以内。
关键词
镜像铣削
混联机器人
运动学分析
镜像加工路径
双机器人控制
Keywords
Mirror milling
Hybrid robot
Kinematics analysis
Mirror machining path
Dual robot control
分类号
TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水下滑翔机导航技术发展现状与展望
被引量:
14
2
作者
吴尚尚
李阁阁
兰世泉
杨绍琼
张连洪
机构
天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津大学
青岛海洋技术研究院
青岛海洋科学与技术试点国家
实验室
海洋观测与探测联合
实验室
出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2019年第5期529-540,共12页
基金
国家重点研发计划(2016YFC0301100,2017YFC0305902)
深圳市投资控股有限公司资金
+4 种基金
国家自然科学基金(51722508,11902219)
天津市自然科学基金(18JCQNJC05100,18JCJQJC46400)
青岛海洋科学与技术国家实验室主任基金(QNLM201705)
“鳌山人才”培养计划(2017ASTCP-OS05,2017ASTCP-OE01)
山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0205)
文摘
水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理导航和组合导航等技术将更多地应用于水下滑翔机。基于此,文中简要介绍了水下导航技术原理、分类以及常用算法,综述了水下滑翔机导航相关技术研究与应用的国内外现状,探讨了水下滑翔机冰下导航的技术难点和发展趋势。文中的工作可为水下滑翔机导航技术的深入研究与试验应用提供依据。
关键词
水下滑翔机
导航技术
冰下导航
Keywords
underwater glider
navigation technology
under-ice navigation
分类号
TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
水下滑翔机路径规划研究综述及展望
被引量:
4
3
作者
石晴晴
牛文栋
张润锋
杨绍琼
张连洪
机构
天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室
青岛海洋科学与技术试点国家
实验室
、海洋观测与探测联合
实验室
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期29-42,51,共15页
基金
天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(19ZXZNGX00050)。
文摘
水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重要保障。首先,综述近年来有关水下滑翔机路径规划方法,将水下滑翔机路径规划算法的内容系统性地分为传统算法、智能优化算法和多算法融合3类,并结合实际应用场景对不同的路径规划算法性能进行比较;然后,对水下滑翔机路径规划过程中所涉及到的环境重构技术、环境感知技术、智能决策技术和水下定位技术等关键技术进行凝练与总结;最后,基于现有的发展趋势,对水下滑翔机路径规划未来的发展方向,如多算法共融规划、多机协同路径规划、融合时空和目的约束的多维空间路径规划和复杂非稳态环境下的精准路径规划等进行展望。
关键词
水下滑翔机
路径规划
环境重构
避障
Keywords
underwater glider(UG)
path planning
environment reconstruction
obstacle avoidance
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析
被引量:
5
4
作者
张润锋
杨绍琼
牛文栋
杨秀竹
高维强
机构
天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津大学
青岛海洋技术研究院
青岛海洋科学与技术试点国家
实验室
海洋观测与探测联合
实验室
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第23期67-71,共5页
基金
国家重点研发计划(2016YFC0301100,2017YFC0305902,2019YFC0311803)资助项目
国家自然科学基金优秀青年科学基金资助项目(51722508)
+4 种基金
青年科学基金资助项目(11902219)
天津市自然科学基金资助项目(18JCQNJC05100,18JCJQJC46400)
“鳌山人才”培养计划(2017ASTCP-OS05,2017ASTCP-OE01)
**预研教育部联合基金资助项目(6141A02011906-1)
山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0205)
文摘
随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民应用前景。然而,在受到外界攻击或强气象条件扰动时,水下滑翔机编队必须进行动态变换以实现稳定构型,因此本文针对水下滑翔机编队在强扰动环境下多种构型的稳定性进行分析。首先,对目前国内外水下滑翔机编队应用的现状进行回顾,并介绍水下滑翔机的稳定性研究进展。其次,考虑编队队形的动态变化,提出一种基于复杂网络理论的稳定性评估方法,采用领航-跟随者对编队分别建立有无扰动下的运动学模型。最后采用实例分析,分别进行3种水下滑翔机编队构型稳定性的研究,验证了不同编队构型在强扰动环境下的稳定性。
关键词
水下滑翔机
编队构型
稳定性指标
强扰动环境
Keywords
underwater glider
formation configuration
stability index
strong disturbance
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法
刘祺
郭梦娜
山显雷
田文杰
马跃
李彬
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
水下滑翔机导航技术发展现状与展望
吴尚尚
李阁阁
兰世泉
杨绍琼
张连洪
《水下无人系统学报》
北大核心
2019
14
在线阅读
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职称材料
3
水下滑翔机路径规划研究综述及展望
石晴晴
牛文栋
张润锋
杨绍琼
张连洪
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2023
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析
张润锋
杨绍琼
牛文栋
杨秀竹
高维强
《舰船科学技术》
北大核心
2020
5
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