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基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法: 1; 作者刘祺郭梦娜 +3 位作者山显雷田文杰马跃李彬《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期46-52,共7页; 以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐... 展开更多; 关键词镜像铣削混联机器人运动学分析镜像加工路径双机器人控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下滑翔机导航技术发展现状与展望被引量：14: 2; 作者吴尚尚李阁阁 +2 位作者兰世泉杨绍琼张连洪《水下无人系统学报》北大核心 2019年第5期529-540,共12页; 水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理... 展开更多; 关键词水下滑翔机导航技术冰下导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下滑翔机路径规划研究综述及展望被引量：4: 3; 作者石晴晴牛文栋 +2 位作者张润锋杨绍琼张连洪《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期29-42,51,共15页; 水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重... 展开更多; 关键词水下滑翔机路径规划环境重构避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析被引量：5: 4; 作者张润锋杨绍琼 +2 位作者牛文栋杨秀竹高维强《舰船科学技术》北大核心 2020年第23期67-71,共5页; 随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民... 展开更多; 关键词水下滑翔机编队构型稳定性指标强扰动环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法: 1; 作者刘祺郭梦娜山显雷田文杰马跃李彬; 机构天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机械工程学院机电工程国家级实验教学示范中心天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期46-52,共7页; 基金国家自然科学基金青年项目(52205029,52205030) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2023-KF-07)。; 文摘以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐标系的位姿关系,通过设定薄壁结构件的期望加工壁厚计算位姿镜像对称的刀具与支撑头路径。提出了十轴联动与双五轴联动两种镜像加工路径执行方法,后者较前者具备可重构性与模块化的特点,支持铣削或支撑机器人单机作业,能够满足大工作空间内单机或多机快速现场布置与高效协同加工的需求。为验证所提出的运动学模型与加工路径生成、执行方法的正确有效性,开展了大型薄壁结构件镜像加工试验,试验结果表明,壁厚加工误差可保证在±0.18 mm以内。; 关键词镜像铣削混联机器人运动学分析镜像加工路径双机器人控制; Keywords Mirror milling Hybrid robot Kinematics analysis Mirror machining path Dual robot control; 分类号 TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下滑翔机导航技术发展现状与展望被引量：14: 2; 作者吴尚尚李阁阁兰世泉杨绍琼张连洪; 机构天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室天津大学青岛海洋技术研究院青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室; 出处《水下无人系统学报》北大核心 2019年第5期529-540,共12页; 基金国家重点研发计划(2016YFC0301100,2017YFC0305902) 深圳市投资控股有限公司资金 +4 种基金山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0205); 文摘水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理导航和组合导航等技术将更多地应用于水下滑翔机。基于此,文中简要介绍了水下导航技术原理、分类以及常用算法,综述了水下滑翔机导航相关技术研究与应用的国内外现状,探讨了水下滑翔机冰下导航的技术难点和发展趋势。文中的工作可为水下滑翔机导航技术的深入研究与试验应用提供依据。; 关键词水下滑翔机导航技术冰下导航; Keywords underwater glider navigation technology under-ice navigation; 分类号 TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下滑翔机路径规划研究综述及展望被引量：4: 3; 作者石晴晴牛文栋张润锋杨绍琼张连洪; 机构天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室青岛海洋科学与技术试点国家实验室、海洋观测与探测联合实验室; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期29-42,51,共15页; 基金天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(19ZXZNGX00050)。; 文摘水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重要保障。首先,综述近年来有关水下滑翔机路径规划方法,将水下滑翔机路径规划算法的内容系统性地分为传统算法、智能优化算法和多算法融合3类,并结合实际应用场景对不同的路径规划算法性能进行比较;然后,对水下滑翔机路径规划过程中所涉及到的环境重构技术、环境感知技术、智能决策技术和水下定位技术等关键技术进行凝练与总结;最后,基于现有的发展趋势,对水下滑翔机路径规划未来的发展方向,如多算法共融规划、多机协同路径规划、融合时空和目的约束的多维空间路径规划和复杂非稳态环境下的精准路径规划等进行展望。; 关键词水下滑翔机路径规划环境重构避障; Keywords underwater glider(UG) path planning environment reconstruction obstacle avoidance; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析被引量：5: 4; 作者张润锋杨绍琼牛文栋杨秀竹高维强; 机构天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室天津大学青岛海洋技术研究院青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室; 出处《舰船科学技术》北大核心 2020年第23期67-71,共5页; 基金国家重点研发计划(2016YFC0301100,2017YFC0305902,2019YFC0311803)资助项目国家自然科学基金优秀青年科学基金资助项目(51722508) +4 种基金山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0205); 文摘随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民应用前景。然而,在受到外界攻击或强气象条件扰动时,水下滑翔机编队必须进行动态变换以实现稳定构型,因此本文针对水下滑翔机编队在强扰动环境下多种构型的稳定性进行分析。首先,对目前国内外水下滑翔机编队应用的现状进行回顾,并介绍水下滑翔机的稳定性研究进展。其次,考虑编队队形的动态变化,提出一种基于复杂网络理论的稳定性评估方法,采用领航-跟随者对编队分别建立有无扰动下的运动学模型。最后采用实例分析,分别进行3种水下滑翔机编队构型稳定性的研究,验证了不同编队构型在强扰动环境下的稳定性。; 关键词水下滑翔机编队构型稳定性指标强扰动环境; Keywords underwater glider formation configuration stability index strong disturbance; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法	刘祺郭梦娜山显雷田文杰马跃李彬	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水下滑翔机导航技术发展现状与展望	吴尚尚李阁阁兰世泉杨绍琼张连洪	《水下无人系统学报》北大核心	2019	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水下滑翔机路径规划研究综述及展望	石晴晴牛文栋张润锋杨绍琼张连洪	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析	张润锋杨绍琼牛文栋杨秀竹高维强	《舰船科学技术》北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料