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基于区域和切圆弧的足球机器人射门动作研究被引量：14: 1; 作者臧军旗赵臣 +2 位作者崔炜桂许军何利《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期950-952,共3页; 在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法———基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而... 展开更多; 关键词机器人足球射门参数切圆弧; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于几何学的路径规划方法被引量：4: 2; 作者何利赵臣 +2 位作者臧军旗桂许军崔炜《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期947-949,共3页; 提出的路径规划方法通过几何法寻找机器人与目标点之间的优化点,连接这些点生成机器人到达目标点的一条无碰撞优化路径.该方法计算量小,适合于静态和动态避障.基于这种方法,还提出了一种新的射门动作.; 关键词机器人足球路径规划几何法优化点; 在线阅读下载PDF 职称材料

Delta型全方位推进器调距机构设计与分析被引量：2: 3; 作者张宏伟王福强《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期20-26,共7页; 全方位推进器通过调距机构使叶片螺距角发生周期性调整,进而产生全方位推力,它能够给水下机器人提供很好的操纵性以便高质量地完成水下勘测任务。文中提出了一种新型的Delta型偏心盘调距机构,它由两个Delta并联机构和分布在3条支链上的... 展开更多; 关键词全方位推进器调距机构 DELTA机构位置正反解; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向支撑喉镜下声带手术的虚拟仿真系统: 4; 作者郝峰赵臣 +1 位作者李群智王树新《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5165-5168,共4页; 创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,... 展开更多; 关键词虚拟手术支撑喉镜声带力感觉粘弹性变形碰撞检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于区域和切圆弧的足球机器人射门动作研究被引量：14: 1; 作者臧军旗赵臣崔炜桂许军何利; 机构天津大学机器人与汽车技术研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期950-952,共3页; 文摘在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法———基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而引起的振荡.; 关键词机器人足球射门参数切圆弧; Keywords Algorithms Artificial intelligence Motion estimation Motion planning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于几何学的路径规划方法被引量：4: 2; 作者何利赵臣臧军旗桂许军崔炜; 机构天津大学机器人与汽车技术研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期947-949,共3页; 文摘提出的路径规划方法通过几何法寻找机器人与目标点之间的优化点,连接这些点生成机器人到达目标点的一条无碰撞优化路径.该方法计算量小,适合于静态和动态避障.基于这种方法,还提出了一种新的射门动作.; 关键词机器人足球路径规划几何法优化点; Keywords robot soccer path-planning geometry optimal points; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Delta型全方位推进器调距机构设计与分析被引量：2: 3; 作者张宏伟王福强; 机构天津大学机器人与汽车技术研究所; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期20-26,共7页; 文摘全方位推进器通过调距机构使叶片螺距角发生周期性调整,进而产生全方位推力,它能够给水下机器人提供很好的操纵性以便高质量地完成水下勘测任务。文中提出了一种新型的Delta型偏心盘调距机构,它由两个Delta并联机构和分布在3条支链上的3个空间四杆机构组成,通过Delta机构控制偏心盘的3个移动自由度来实现叶片螺距角的周期性调整。此调距机构具有刚度大、运动精度高、动力学性能优良、质量轻、结构紧凑、空间布局合理的优点。采用矢量法与几何法相结合的方法对调距机构进行了位置正反解,分析了偏心盘的运动区间和叶片螺距的可调范围,验证了叶片螺距角周期变化规律为简谐规律,并建立了预设叶片螺距变化规律与偏心盘位移之间的关系。; 关键词全方位推进器调距机构 DELTA机构位置正反解; Keywords variable vector propeller blade adjusting mechanism Delta mechanism forward and reverse position solution; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向支撑喉镜下声带手术的虚拟仿真系统: 4; 作者郝峰赵臣李群智王树新; 机构天津大学机器人与汽车技术研究所; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5165-5168,共4页; 基金天津市科委重点科技攻关项目(04318421); 文摘创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,并通过碰撞检测模块的建立,实现了虚拟工具之间"体与体"的碰撞检测。; 关键词虚拟手术支撑喉镜声带力感觉粘弹性变形碰撞检测; Keywords virtual surgery laryngoscope vocal cords haptic viscoelastic deformation collision detection; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料