微型足球机器人底层控制系统研究 被引量：11

1

作者 赵臣 尚旭辉 耿淑琴 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1033-1035,共3页

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显... 对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显著提高了系统性能,反应快,控制精度高,伺服刚度大,还具有一定的自适应能力.堵转等问题也得到了较好的解决.该系统不仅可满足微型机器人控制需要,适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统. 展开更多

关键词 底层控制系统 足球机器人 单片机 87C196KC LM629 运动控制器 系统结构 无线通信协议 运动参数 控制程序

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高压带电作业机器人绝缘防护技术研究 被引量：15

2

作者 戚晖 厉秉强 顾载新 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期19-20,共2页

介绍了高压带电作业机器人的工作原理 ,设计了能满足机器人作业需求又能保障机器人电器系统及作业人员安全的高压绝缘防护方案 。

关键词 高压带电作业机器人 绝缘防护技术 工作原理 绝缘斗 人身安全 带电作业

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微型足球机器人守门员策略研究 被引量：7

3

作者 王红宝 赵臣 +1 位作者 王华 瓮松峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期884-886,共3页

提出了一种基于区域的防守方法,对不同区域的防守策略进行了分析,给出了参数计算公式.对危险区域的防守策略进行了重点讨论,分析了可能遇到的各种情况.针对比赛规则对机器人持球能力的限制,提出了一种简单有效的防守办法.

关键词 机器人足球 守门员 防守 策略

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产品装配特征的分类与表达技术的研究 被引量：13

4

作者 李春书 彭商贤 崔根群 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期770-772,共3页

将产品的装配特征表达为零件级特征、关联功能级特征和工艺级特征的集合 ,详细描述了各个特征的表达方式。介绍了产品装配分析系统的结构框架 ,它可对产品装配各环节进行分析并为后续生产活动提供信息 ,为并行环境下的信息集成奠定基础。

关键词 装配特征 特征映射 装配信息描述 分类 表达技术

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装配机器人位姿误差补偿的研究 被引量：5

5

作者 彭商贤 张平 郭玉申 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1990年第2期31-36,共6页

在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。

关键词 工业机器人 误差 精度 误差补偿

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喷涂机器人手臂静动特性研究 被引量：5

6

作者 彭商贤 唐蓉城 +1 位作者 管桦 洪鹰 《机械设计》 CSCD 北大核心 1990年第6期46-50,共5页

近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性... 近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性能的研究是保证机器人性能的主要问题。本文以喷涂机机器人为例,研究机器人手臂的动、静特性。 展开更多

关键词 喷涂 机器人 手臂 静动特性

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被动柔顺手腕RCC工作机理及设计的研究 被引量：2

7

作者 彭商贤 金佐中 杜松年 《高技术通讯》 CAS CSCD 1994年第9期4-7,共4页

研究了被动柔顺装配的几何力学机理，建立了ＲＣＣ圆叠层弹性元件的刚度矩阵，提出了用ＦＯＲＴＲＡＮ语言编制的ＲＣＣ优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行，实践证明本方法是有效的。

关键词 柔顺装配 被动柔顺 设计 机器人

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机器人故障诊断的研究 被引量：3

8

作者 黄时聪 韩志新 《计算机应用》 CSCD 1990年第4期35-39,共5页

本文重点介绍平面关节机器人的故障诊断的方法和实现,机器人控制系统的组织结构及测试算法。其次介绍诊断机器人电源、伺服系统及其他故障的方法和程序。

关键词 机器人 故障诊断

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智能装配机器人几何参数辨识方法

9

作者 郭玉申 洪鹰 +1 位作者 王国栋 王刚 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第2期298-301,共4页

根据机器人误差模型和实测的误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性．

关键词 装配机器人 误差模型 参数辨识 机器人

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基于快速扫描随机树方法的路径规划器 被引量：8

10

作者 王华 赵臣 +1 位作者 王红宝 瓮松峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期963-965,共3页

介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可... 介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可以规划出最优路径或次优路径. 展开更多

关键词 足球机器人 路径规划 快速扫描随机树 启发式

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基于模糊逻辑的机器人足球比赛策略 被引量：6

11

作者 瓮松峰 赵臣 +1 位作者 王华 王红宝 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期923-925,共3页

针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法.该方法不要求建立精确的数学模型,能够考虑多方面因素,决策效果好,将角色划分与运动规划结合在一起,运动规划效率高.分别讨论了进攻和防守情况下的角色划... 针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法.该方法不要求建立精确的数学模型,能够考虑多方面因素,决策效果好,将角色划分与运动规划结合在一起,运动规划效率高.分别讨论了进攻和防守情况下的角色划分及运动规划问题.实验表明该方法具有良好的决策效果. 展开更多

关键词 机器人足球 策略 运动规划 模糊逻辑

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数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法 被引量：13

12

作者 龚进峰 彭商贤 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期525-529,共5页

提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种... 提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法 .最后分别为 6自由度关节机器人和 12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真 。 展开更多

关键词 距离图 数字势场 遗传算法 路径规划 离散化工作空间 自由度 机器人

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移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理 被引量：5

13

作者 孟庆浩 彭商贤 张伟军 《数据采集与处理》 CSCD 1997年第2期137-141,共5页

给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计，包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在ＴＩＴ－１型移动机器人上实验验证，测距范围０．４～５ｍ，经数据处理后精度±２ｃｍ，可以满足移动机器人室内环境导航的要求。

关键词 机器人 导航 超声测距 数据采集

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基于 BP 的机器人摆动焊接视觉跟踪模糊控制 被引量：2

14

作者 王刚 郭东 洪鹰 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期756-761,共6页

在建立机器人摆动焊接视觉跟踪系统的基础上，构造了用于焊接纠偏的模糊控制系统，并提出利用三层ＢＰ神经网络来模拟模糊控制量之间的映射关系，从而实现了基于ＢＰ的机器人摆动焊接神经网络模糊控制．

关键词 摆动焊接 机器人 视觉跟踪 模糊控制 BP神经网络

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用于模式识别的ART-2神经网络算法的改进 被引量：5

15

作者 张明路 郭东 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期136-138,共3页

针对模式识别中模式有序输出的要求 ,对ART 2神经网络的算法进行了改进和调整 ,提出了ART 2神经网络的改进算法 .通过对改进算法与原算法的识别试验结果进行比较 。

关键词 模式识别 神经网络 ART-2算法

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柔性装配系统的建模 被引量：3

16

作者 张平 彭商贤 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第4期450-456,共7页

应用排队网络的基本理论研究了柔性装配系统建模问题．对系统中阻塞与饥饿状态、传送延时以及分裂流、合并流等进行了分析和建模．结果经仿真和实验证明是正确可行的．

关键词 柔性装配系统 排队网络 建模 物料输送系统

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高压带电作业机器人升降系统振动分析及控制补偿策略 被引量：1

17

作者 戚晖 彭商贤 鲁守银 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期744-746,共3页

介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理 ;建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型 ,用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析 ,求出其二阶非线性近似解 ,对系统的运动稳定性进行了研究 ,得出升降平台在受导线交变作用力... 介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理 ;建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型 ,用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析 ,求出其二阶非线性近似解 ,对系统的运动稳定性进行了研究 ,得出升降平台在受导线交变作用力时在水平平面的轨迹 ;最后给出了控制补偿策略。 展开更多

关键词 高压带电作业机器人 升降平台 轨迹补偿 升降系统 非线性动力学模型 控制补偿策略 振动分析

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自动水平拧螺钉机 被引量：2

18

作者 王刚 吴广顺 张传英 《机械设计》 CSCD 北大核心 1999年第11期26-27,44,共3页

本文介绍了一种自动化水平拧螺钉机。机器人将这种螺钉机携至工作位置后，它即能自动地完成螺钉的装配作业。这种螺钉机的优点是工作效率高，可准确地控制力矩。

关键词 装配 机器人 拧螺钉机 螺钉

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装配行程开关用柔性机器人工作系统

19

作者 彭商贤 洪鹰 +1 位作者 郭玉申 张平 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1991年第1期6-8,共3页

关键词 机器人 工作系统 柔性装配系统

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柔性自动化装配过程的离散控制方法

20

作者 张伟军 彭商贤 龚进峰 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第6期724-730,共7页

采用扩展Ｐｅｔｒｉ网对柔性自动化装配过程进行建模，研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径。

关键词 PETRI网 装配过程控制 销孔装配 柔性自动化装配

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