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题名移动机器人视觉里程计综述
被引量：48
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作者
丁文东
徐德
刘希龙
张大朋
陈天
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机构
中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心
中国科学院大学
天津中科智能技术研究院有限公司
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期385-400,共16页
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基金
国家自然科学基金(61503376
61673383
+3 种基金
51405485
51405486)
北京市自然科学基金(4161002)
天津市支持科研院所来津发展项目(16P TYJGX00050)资助~~
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文摘
定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计(Visual odometry,VO)所使用的较为代表性方法,讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外,本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后,本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.
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关键词
视觉里程计
视觉定位
位姿估计
导航
移动机器人
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Keywords
Visual odometry （VO）, visual localization, pose estimation, navigation, mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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