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题名室内激光雷达导航系统设计
被引量：10
- 1
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作者
史风栋
刘文皓
汪鑫
丁娟
史屹君
修春波
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机构
天津工业大学工程教学实习训练中心
天津中环创新科技有限公司
天津津航技术物理研究所
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期3570-3575,共6页
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基金
国家自然科学基金(6120330)
天津市应用基础与前沿计划(14JCYBJC18900)
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文摘
小型无人机和移动机器人技术迅速发展,对室内导航技术的要求越来越高,针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题,提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合的室内主动导航方法。该方法首先使用激光雷达扫描室内环境,用采集到的数据拟合出室内地图,根据目的地信息和室内的环境信息来规划行进的路线;然后在行进中使用激光雷达连续地扫描得到数据与地图数据进行比较,来确定所处的位置,同时使用地磁传感器取得行驶的方向,二者相结合判断是否在规划的路线上行驶,及时地对出现的偏差进行纠正;最后通过搜索RFID地标确定是否已经到达指定位置。仿真和实验的结果表明:所设计的室内激光雷达导航系统结构简单、可靠性高,能够较好地满足室内导航的要求。
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关键词
激光雷达
室内导航
地磁传感器
RFID
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Keywords
laser radar
indoor navigation
geomagnetic sensor
RFID
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名空间运动模拟平台中的滑车运动信息采集系统设计
被引量：2
- 2
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作者
史风栋
史屹君
苏焕鑫
陈广永
宗鹏
武鸿涛
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机构
天津工业大学工程教学实习训练中心
天津中环创新科技有限公司
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2012年第11期3093-3096,共4页
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基金
国防预研项目
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文摘
滑车运动信息采集系统使用有效的信息检测方法,精确地取得滑车在运动过程中的实时信息,为空间运动模拟平台提供了反馈数据。该系统以高性能的微控制器为核心,以CPLD相辅助,使用高精度光电编码器来协助微控制器精确采集滑车的速度信息;使用红外光电传感器对滑车的位置进行粗测,使用光电编码器对滑车的位置进行精测,将二者相结合取得了精确的位置信息;使用单片机内部的高精度定时器取得了当前的时间信息;使用ZigBee无线通信模块向微控制器发送来自滑车本身的触发信号。微控制器将上述数据整理后以特定的通信协议上传到主控计算机和控制单元,实现对滑车的状态分析和运动控制。空间运动模拟平台在教学和科研方面都具有很好的使用价值和实际意义。
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关键词
信息采集
光电编码器
红外光电传感器
CPLD
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Keywords
information collection
optical encoder
infrared photoelectric sensor
CPLD
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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