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题名基于物联网的水肥一体化系统设计与试验
被引量：21
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作者
张宝峰
陈枭
朱均超
康军
潘威
赵岩
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机构
天津理工大学电气电子工程学院
天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津一米田地科技有限公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2021年第3期98-104,共7页
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基金
天津市重大科技专项与工程(16ZHLNC0050)
天津市武清区科技发展计划项目(WQKJ201903)。
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文摘
为实现温室水肥一体化系统的监控和管理,设计基于物联网的水肥一体化系统。系统设计采用物联网架构,采集控制层通过STM32单片机采集温室环境参数,通过PLC采集执行模块的工作参数并控制水泵和阀门完成施肥灌溉,通过GPRS将数据传输到应用层。Web应用层采用B/S架构设计开发,以MySQL为数据库管理系统,以Java语言开发系统的功能模块。该系统经运行测试,水肥一体化执行模块通过PID控制响应速度快,超调量为6.8%,水肥混合液EC值最大绝对误差为0.5 mS/cm。
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关键词
物联网
水肥一体化
温室环境监测
GPRS通信
单片机
PLC
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Keywords
Internet of Things
water and fertilizer integration
greenhouse environment monitoring
GPRS communication
single-chip microcomputer
PLC
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究
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作者
赵瀚
王炳
杨玉维
桑永波
赵新华
李彬
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机构
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)
浙江吉利新能源商用车集团有限公司
天津一米田地科技有限公司
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出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期93-100,共8页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1303502)
国家自然科学基金面上(51975412)资助项目。
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文摘
针对人体膝关节转动瞬心的运动规律,以及下肢在支撑相运动过程中需要外骨骼提供较高的辅助承重刚度、摆动相中外骨骼与膝关节运动空间相匹配兼容等特点,提出一种新型自适应变刚度膝关节外骨骼机器人。以此为研究原型,采用拉格朗日法构建了膝关节外骨骼转动部分系统动力学模型,并以此为基础在Matlab平台上开展了其负载优化仿真研究,最终得到膝关节外骨骼在支撑相平均可以承载63.93%人体膝关节运动载荷的优化结果,进而验证了膝关节外骨骼运动承载的辅助性能,同时验证了变刚度承载优化方法的有效性。
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关键词
膝关节外骨骼机器人
自适应变刚度
承载优化
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Keywords
knee exoskeleton robot
adaptive stiffness
load optimization
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分类号
R496
[医药卫生—康复医学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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