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题名基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法
被引量：10
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作者
陈伟强
陈军
张闯
宋立国
谭卓理
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机构
中海油田服务股份有限公司船舶事业部
大连海事大学航海学院
大连船舶重工船业有限公司
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第12期3358-3362,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61374114)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016005)~~
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文摘
针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题,提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块,首先,将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块,以优化粒子分布为目的更新建议分布密度;然后,在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数,引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子,近似于真实的后验分布,重采样过程中保留了权值较大的粒子,又避免了粒子耗尽问题,进一步保持粒子的多样性,提高了滤波精度,最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证,将所提算法应用于GPS/SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明,所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息,而且也能有效改善滤波性能,提高了组合导航系统的解算精度,能够满足船舶高精度导航定位的要求。
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关键词
多传感器
遗传因子
粒子滤波
信息融合
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Keywords
multisensor
genetic operator
particle filtering
information fusion
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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