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题名基于语义分割的车位检测算法研究
被引量：1
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作者
李伟东
李冰
朱旭浩
李乐
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机构
大连理工大学汽车工程系
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出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期96-103,共8页
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基金
辽宁省重点研发计划资助项目(2020JH2/10100028)。
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文摘
作为自动泊车系统中至关重要的一环,车位检测算法的精度直接决定自动泊车系统的好坏.目前,基于语义分割的车位检测算法主要有两个问题:一是分割网络参数量较大,难以满足移动端部署;二是后处理提取算法复杂,难以满足实时检测要求.针对这两个问题,设计一种通过检测车位线来获取停车位的车位检测算法.采用深度可分离卷积和非对称卷积相结合的方式设计车位线分割网络UFAC-Net,并提出一种更为简洁的车位线提取算法.实验结果表明:UFAC-Net模型(UFAC-Net2)分割的平均像素精度为83.07%,平均交并比为73.05%,模型参数量为3.1 MB,达到目前PSV datasets上最好的分割精度;车位检测算法可检测复杂情况下的平行、垂直、倾斜3种类型的车位,在自定义测试集中精准率为99.23%,召回率为99.12%,单张图像检测时间为32.2 ms,具有良好的检测性能.
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关键词
车位检测
语义分割
深度可分离卷积
非对称卷积
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Keywords
parking space detection
semantic segmentation
depth separable convolution
asymmetric convolution
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略
被引量：1
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作者
葛程
李伟东
黄振柱
何精武
马草原
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机构
大连理工大学汽车工程系
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出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期376-383,共8页
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基金
辽宁省科技创新重大专项资助项目(ZX20220560)。
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文摘
为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.
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关键词
智能车辆
路径跟踪
模糊终端滑模控制器
指数趋近律
LYAPUNOV稳定性理论
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Keywords
intelligent vehicles
path tracking
fuzzy terminal sliding mode controller
exponential reaching law
Lyapunov stability theory
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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