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基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法
被引量：
1
1
作者
樊龙龙
李洪兴
+1 位作者
翟晨汐
杨伽利
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第7期34-39,共6页
为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然...
为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中。实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的。
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关键词
模糊信息融合
惯性传感器
姿态角补偿
两轮自平衡机器人
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职称材料
题名
基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法
被引量：
1
1
作者
樊龙龙
李洪兴
翟晨汐
杨伽利
机构
大连理工大学模糊信息研究所
深圳市元创兴科技
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第7期34-39,共6页
文摘
为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中。实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的。
关键词
模糊信息融合
惯性传感器
姿态角补偿
两轮自平衡机器人
Keywords
fuzzy information fusion inertial sensors attitude angle compensation two-wheeled self- balancing robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法
樊龙龙
李洪兴
翟晨汐
杨伽利
《科学技术与工程》
北大核心
2014
1
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