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题名无人机机身结构制孔装备研制与试验研究
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作者
杨继之
王云鹏
朱林
乐毅
文科
周莹皓
徐建萍
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机构
中国空间技术研究院北京卫星制造厂有限公司
大连理工大学卓越工程师学院
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第7期9-15,共7页
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基金
国家重点研发计划项目“复合材料飞秒激光跨尺度柔性加工技术及装备”(2022YFB4601302)
北京市自然科学基金项目“空间展开臂多机器人低应力装配与协同控制方法”(3232018)。
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文摘
针对碳纤维复合材料无人机机身结构高精度制孔难题,研制了混联机器人高精度制孔装备,并建立了串-并多自由度协同与多传感器融合的控制架构。提出了基于多点激光测距的姿态修正策略及接触式测量深度控制策略。构建了虚拟环境和物理空间交互映射的孪生仿真框架,并实现了基于孪生模型的制孔过程仿真。最终,通过制孔试验分析,验证了所提出的控制架构、制孔位姿修正方法的有效性。试验结果表明,孔位姿态误差最大为0.48°,孔径偏差绝对值范围为0.04~0.10 mm,铆钉安装状态满足设计要求,制孔效率提升2倍。
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关键词
混联机器人
控制架构
位姿修正
孪生仿真
试验验证
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Keywords
hybrid robot
control architecture
position and orientation correction
digital twin simulation
experimental verification
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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