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基于生产目标的热轧过程集成控制方法的研究 被引量:2
1
作者 张凯举 邵诚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第1期48-51,65,共5页
在热轧生产中,加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度及加热均匀性的要求上存在矛盾,解决该问题对加热过程和轧制过程的高度集成控制提出了较高的要求。为此采用基于生产目标的综合集成控制技术,建立了钢坯热轧过程的集成控制模型,针对能有... 在热轧生产中,加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度及加热均匀性的要求上存在矛盾,解决该问题对加热过程和轧制过程的高度集成控制提出了较高的要求。为此采用基于生产目标的综合集成控制技术,建立了钢坯热轧过程的集成控制模型,针对能有效降低轧钢生产能耗的低温加热轧制工艺的仿真结果表明了该模型的有效性,可应用于实际的热轧生产过程。 展开更多
关键词 热轧 集成控制 人工神经网络 模糊PID 仿真
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一类非线性系统的自适应预测控制 被引量:31
2
作者 郭健 陈庆伟 +1 位作者 朱瑞军 胡维礼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期68-72,共5页
针对一类非线性系统 ,将其等价为时变线性系统 ,然后用三次样条函数逼近时变系数 ,利用梯度算法在线辨识多项式的系数以实现时变系统的参数估计 ,最后运用广义预测控制策略 ,实现了对原非线性系统的自适应预测控制 .
关键词 非线性系统 线性化 投影算法 广义预测控制 自适应预测控制
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移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展 被引量:21
3
作者 庄严 陈东 +2 位作者 王伟 韩建达 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期1-11,共11页
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自... 对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状,对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析,并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨. 展开更多
关键词 自然场景理解 自主移动机器人 场景表达 统计建模 计算机视觉 认知学习
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步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用 被引量:44
4
作者 王勇 王伟 杨文涛 《控制工程》 CSCD 2008年第5期576-579,共4页
使用PLC模块搭建步进电机控制系统时,系统灵活性差、造价高。针对此问题,提出基于ARM7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统,并进行了两种步进电机升降速曲线的设计与实现,给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比。实际... 使用PLC模块搭建步进电机控制系统时,系统灵活性差、造价高。针对此问题,提出基于ARM7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统,并进行了两种步进电机升降速曲线的设计与实现,给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比。实际运行表明,采用提出的升降速曲线策略的步进电机控制系统在未增加成本的情况下,有效抑制了失步和过冲现象,避免了机械柔性冲击,延长了系统寿命,提高了生产效率。 展开更多
关键词 步进电机 升降速曲线 嵌入式系统 ARM7微处理器
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热轧板坯库出库计划编制模型与算法研究 被引量:13
5
作者 李耀华 王伟 +1 位作者 胡国奋 宁树实 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期377-381,共5页
为了解决板坯库出库计划的编制问题,提出了将板坯库出库计划分解为板坯出库优化决策和板坯最优倒垛决策组合优化问题,分别建立了板坯出库优化决策模型和板坯最优倒垛决策模型,利用两个模型分层协作完成出库计划的编制。为求解模型,构造... 为了解决板坯库出库计划的编制问题,提出了将板坯库出库计划分解为板坯出库优化决策和板坯最优倒垛决策组合优化问题,分别建立了板坯出库优化决策模型和板坯最优倒垛决策模型,利用两个模型分层协作完成出库计划的编制。为求解模型,构造了一种离散粒子群优化算法,采用适合模型的粒子取值方式和粒子速度变化方式。实际排产的结果表明,所建立的模型和算法切实可行。 展开更多
关键词 出库计划 板坯库优化管理 粒子群优化算法 多模型协作
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最优迭代学习控制的鲁棒稳定性及其在注塑机控制中的应有(英文) 被引量:17
6
作者 邵诚 高福荣 杨毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期72-79,共8页
提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调... 提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调整 ,从而保证闭环系统性能随迭代过程的进行而得到改进 .在注塑机控制中的应用验证了本文结论的有效性 . 展开更多
关键词 最优迭代学习控制 鲁棒稳定性 注塑机 控制 控制器
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炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制方法研究 被引量:14
7
作者 李耀华 胡国奋 +1 位作者 王伟 宁树实 《控制工程》 CSCD 2005年第6期549-552,共4页
为解决炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制问题,建立了一种一体化生产计划模型体系,将一体化生产计划编制这个复杂优化问题分解为5个局部优化问题。每一个局部优化问题采用多模型协作方式来编制各自范围内的生产计划,5个部分之间采用多... 为解决炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制问题,建立了一种一体化生产计划模型体系,将一体化生产计划编制这个复杂优化问题分解为5个局部优化问题。每一个局部优化问题采用多模型协作方式来编制各自范围内的生产计划,5个部分之间采用多系统协作方式完成一体化生产计划的编制。通过实际一体化生产计划软件系统的开发与应用,表明这种模型体系可以很好解决一体化计划编制问题。 展开更多
关键词 一体化生产计划 模型体系 生产调度 炼钢-连铸-热轧
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基于多模型的非线性系统自适应最小方差控制 被引量:15
8
作者 孙维 李晓理 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期639-643,共5页
对于一类典型的离散时间非线性系统 ,提出了一种基于多模型的自适应最小方差控制方法 .通过在平衡点附近建立线性模型 ,用径向基函数神经元网络来补偿建模误差和未建模动态 ,形成了非线性系统的多模型表示 .采用了具有积分性质的切换指... 对于一类典型的离散时间非线性系统 ,提出了一种基于多模型的自适应最小方差控制方法 .通过在平衡点附近建立线性模型 ,用径向基函数神经元网络来补偿建模误差和未建模动态 ,形成了非线性系统的多模型表示 .采用了具有积分性质的切换指标函数作为切换法则和最小方差的控制方法构成了多模型自适应控制器 .仿真实验的结果表明了这种方法的有效性 . 展开更多
关键词 非线性系统 自适应最小方差控制 多模型 径向基函数神经元网络
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移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解 被引量:11
9
作者 闫飞 庄严 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1093-1098,共6页
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体... 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 多传感器信息融合 室外场景理解 移动机器人
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钢卷装炉组合模型及算法仿真研究 被引量:4
10
作者 张晓平 王伟 +1 位作者 刘全利 赵珺 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第13期3894-3897,3901,共5页
分析了宝钢冷轧薄板厂罩式炉退火车间钢卷装炉的工艺特点和约束,建立了多炉型、不确定炉数下的装炉组合多背包模型。该模型考虑了最佳装炉量和最大炉高约束,将装炉数作为一个不确定数量。对于模型的求解,首先利用拉格朗日松弛启发式算... 分析了宝钢冷轧薄板厂罩式炉退火车间钢卷装炉的工艺特点和约束,建立了多炉型、不确定炉数下的装炉组合多背包模型。该模型考虑了最佳装炉量和最大炉高约束,将装炉数作为一个不确定数量。对于模型的求解,首先利用拉格朗日松弛启发式算法求得装炉数的上界,缩小解的搜索空间,然后构造了一种基于局部基因片段保留算子和反序-杂交遗传算子的新型单亲遗传算法进而求解。生产数据的仿真结果及试运行表明,提出的模型和算法切实可行,应用效果良好。 展开更多
关键词 装炉组合 多背包问题 拉格朗日松弛启发式算法 单亲遗传算法
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基于有界扰动分区的多模型自适应控制 被引量:6
11
作者 李晓理 张维存 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期283-286,共4页
对于含有界扰动的离散时间系统,将有界扰动变化范围分割成若干小区间,针对这些区间建立多个自适应模型,并针对每一个自适应模型建立相应的控制器.给定一个指标切换函数,基于多个自适应模型控制器和给定的指标切换函数构成多模型自适应... 对于含有界扰动的离散时间系统,将有界扰动变化范围分割成若干小区间,针对这些区间建立多个自适应模型,并针对每一个自适应模型建立相应的控制器.给定一个指标切换函数,基于多个自适应模型控制器和给定的指标切换函数构成多模型自适应控制器.可以证明多模型自适应控制器能够保证闭环系统是输入输出有界稳定的.仿真实例表明,当被控对象的有界扰动随时间变化的时候,采用单一模型自适应控制,系统输出很难跟踪设定值,而多模型自适应控制器却极大地改善了控制品质. 展开更多
关键词 有界扰动 多模型 自适应控制
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非完整移动机器人的复合编队控制 被引量:4
12
作者 陈余庆 庄严 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期692-698,共7页
主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中... 主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制.该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题.实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 队形保持 反馈线性化 避障 非完整机器人
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自主飞艇俯仰角姿态动力学建模及控制 被引量:13
13
作者 方存光 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期231-238,共8页
针对平流层信息平台-自主飞艇动力学特性与升降舵操纵角之间的非线性关系,建立飞艇俯仰角姿态动力学模型,将离散滑模变结构控制方法应用于飞艇的俯仰角姿态控制,从理论上证明所提控制方法对控制系统的渐近稳定性,而且有效削弱了跟踪误... 针对平流层信息平台-自主飞艇动力学特性与升降舵操纵角之间的非线性关系,建立飞艇俯仰角姿态动力学模型,将离散滑模变结构控制方法应用于飞艇的俯仰角姿态控制,从理论上证明所提控制方法对控制系统的渐近稳定性,而且有效削弱了跟踪误差轨迹在滑动过程中的抖动现象,增强了控制系统的鲁棒性,计算机仿真实验不仅表明所建立的飞艇俯仰角姿态动力学模型是正确的,离散滑模变结构控制方法适于飞艇的俯仰角姿态跟踪误差的控制,而且验证了对本文提出的控制方法的理论分析. 展开更多
关键词 动力学建模 俯仰角姿态控制 滑模变结构控制
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自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用 被引量:8
14
作者 金迪 邵诚 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期691-696,共6页
以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机... 以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性. 展开更多
关键词 6自由度液压并联机器人 仿真分析 自抗扰控制器 非线性控制 参数整定
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自主飞艇水平位移动力学建模及其控制 被引量:7
15
作者 方存光 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期161-169,共9页
根据牛顿第二定律,建立平流层信息平台——自主飞艇水平位移动力学方程.按等效控制原理设计滑模变结构控制器过程中,提出新的趋近律;将滑模开关面参数从系统允许的最小值逐渐增大到允许最大值,且当该参数达到最大值时,使其随对象参数... 根据牛顿第二定律,建立平流层信息平台——自主飞艇水平位移动力学方程.按等效控制原理设计滑模变结构控制器过程中,提出新的趋近律;将滑模开关面参数从系统允许的最小值逐渐增大到允许最大值,且当该参数达到最大值时,使其随对象参数的变化在指定区间做调整,数值仿真验证了理论分析。 展开更多
关键词 平流层信息平台 动力学建模 准滑模 开关面参数自适应
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含输入和状态时滞的T-S模糊系统的鲁棒控制 被引量:2
16
作者 李丽 刘晓东 杨晓光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期645-649,共5页
针对一类带有输入时滞和状态时滞的不确定模糊系统,讨论了其稳定性和H_∞鲁棒控制控制器设计问题.根据"Descriptor fom"的Lyapunov-krasovskii泛函方法,得到的时滞相关稳定性准则,使得所设计的控制器能确保闭环系统渐近稳定.... 针对一类带有输入时滞和状态时滞的不确定模糊系统,讨论了其稳定性和H_∞鲁棒控制控制器设计问题.根据"Descriptor fom"的Lyapunov-krasovskii泛函方法,得到的时滞相关稳定性准则,使得所设计的控制器能确保闭环系统渐近稳定.为了使所得的结果具有更小的保守性,同时还设计了一个凸优化算法.仿真结果说明本文所提出方法的可行性和优越性. 展开更多
关键词 H∞控制 T-S模糊控制 不确定性 输入时滞和状态时滞 广义模型变换方法(Descriptor form)
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高超声速飞行器及其飞行状态控制 被引量:4
17
作者 方存光 孙勇 王伟 《控制工程》 CSCD 2008年第S1期21-23,共3页
概述了高超声速飞行技术研究的意义及发展现状,从气动外形、推进手段及气动热效应等方面探讨了高超声速飞行器飞行状态控制面临的挑战;从空气动力学理论、仿真手段、工作环境及流场特性方面指出飞行器飞行状态描述的复杂性,在回顾并评... 概述了高超声速飞行技术研究的意义及发展现状,从气动外形、推进手段及气动热效应等方面探讨了高超声速飞行器飞行状态控制面临的挑战;从空气动力学理论、仿真手段、工作环境及流场特性方面指出飞行器飞行状态描述的复杂性,在回顾并评价目前高超声速飞行器飞行状态控制策略的基础上,提出了以工作环境及飞行速率为变量的多模型建模方法描述飞行器的飞行状态,以机理建模和伪动力学建模综合应用的方法建立飞行器高超声速飞行状态模型的思路,并针对其高超声速飞行特点探讨了可能的控制策略。 展开更多
关键词 高超声速 飞行器 飞行状态 控制
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工业中应用的控制技术发展新动向 被引量:10
18
作者 王伟 柴天佑 《控制工程》 CSCD 2006年第1期1-5,共5页
介绍了国际自动控制联合会(IFAC)第16届世界大会的主要内容及特点,反映了近年来国际上在工业中应用的控制技术的最新研究进展和发展动向。作为工业自动化使能技术的自动控制的研究和工业界为了提高产品质量、降低成本、减少资源消耗及... 介绍了国际自动控制联合会(IFAC)第16届世界大会的主要内容及特点,反映了近年来国际上在工业中应用的控制技术的最新研究进展和发展动向。作为工业自动化使能技术的自动控制的研究和工业界为了提高产品质量、降低成本、减少资源消耗及环境污染对控制技术的新需求越来越受到重视。重点介绍了在工业中应用的控制技术新进展和发展新动向的有关内容,指出了控制技术近年来取得的主要成就、过程控制目前存在的问题和将来的发展趋向,对我国工业自动化技术领域的研究与探索提供了有益的参考。 展开更多
关键词 工业自动化 使能技术 优化控制
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基于模糊PID的智能汽车控制系统 被引量:6
19
作者 潘学军 张兆惠 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第5期618-622,共5页
针对道路标志线特征提出准确而快速的道路检测的方法,在此基础上对人-车-路闭环系统进行分析。汽车动力学系统具有较强的非线性特性,很难用传统的方法建立准确模型,因而应用基于专家经验的模糊PID控制方法对系统进行研究,讨论PID参数的... 针对道路标志线特征提出准确而快速的道路检测的方法,在此基础上对人-车-路闭环系统进行分析。汽车动力学系统具有较强的非线性特性,很难用传统的方法建立准确模型,因而应用基于专家经验的模糊PID控制方法对系统进行研究,讨论PID参数的自适应整定方法,并建立控制系统。同时在研究的基础上设计开发了一款基于单目视觉的智能汽车模型。实验证明,所建立的控制系统能够正确而快速地对预期轨道进行检测和跟踪,能够较好地完成对智能汽车的控制。 展开更多
关键词 智能汽车 模糊PID控制 图像处理 控制系统
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成品油调和配方优化研究 被引量:2
20
作者 刘国莉 叶同 +1 位作者 王桂玲 赵珺 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2015年第4期92-96,共5页
成品油调和是石油炼制过程中的重要环节,直接影响炼油企业的经济效益。本文以石化行业为背景,针对成品油调和配方优化问题进行了研究,在满足成品油质量指标约束的条件下,以最小化企业生产成本为目标,建立了混合整数规划模型,提出了基于... 成品油调和是石油炼制过程中的重要环节,直接影响炼油企业的经济效益。本文以石化行业为背景,针对成品油调和配方优化问题进行了研究,在满足成品油质量指标约束的条件下,以最小化企业生产成本为目标,建立了混合整数规划模型,提出了基于遗传算法的有效求解策略,并根据某炼油厂的实际生产数据进行了仿真实验,计算结果反映了库存成本与启动成本之间的平衡关系,即:当单位库存成本不变,单位启动成本逐渐变大时,库存总成本随之增大,启动次数随之减少。反之,当单位启动成本不变,单位库存成本逐渐变大时,启动次数随之增大,库存总成本随之减少。 展开更多
关键词 成品油调和 生产库存计划 遗传算法 炼油工业
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