一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究 被引量：10

1

作者 衣正尧 弓永军 +3 位作者 王祖温 王兴如 张增猛 陈巨源 《液压与气动》 北大核心 2010年第11期26-28,共3页

设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明... 设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。 展开更多

关键词 船舶除锈 超高压 水射流 设计方案 参数配置

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船舶除锈爬壁机器人设计方案研究 被引量：29

2

作者 衣正尧 弓永军 +1 位作者 王兴如 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2010年第7期65-67,25,共4页

为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标... 为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。 展开更多

关键词 船舶除锈 爬壁机器人

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海上救助抛绳装备研究 被引量：2

3

作者 熊伟 王志文 +1 位作者 王海涛 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2014年第7期1-6,共6页

抛绳装备是船舶拖带救助过程中建立救助船与遇险船连接的常用装备,该文对抛绳装备的研究现状和关键技术进行了综合分析。针对传统抛绳装备在恶劣海况下存在的安全性差、抛绳成功率低等不足,提出了基于稳定平台技术的海上救助抛绳装备研... 抛绳装备是船舶拖带救助过程中建立救助船与遇险船连接的常用装备,该文对抛绳装备的研究现状和关键技术进行了综合分析。针对传统抛绳装备在恶劣海况下存在的安全性差、抛绳成功率低等不足,提出了基于稳定平台技术的海上救助抛绳装备研究方案,为海上救助抛绳装备的研发提供参考。 展开更多

关键词 恶劣海况 气动抛绳器 稳定平台 海上救助

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船舶除锈爬壁机器人控制系统研究 被引量：2

4

作者 衣正尧 弓永军 +1 位作者 王兴如 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2010年第5期64-67,共4页

介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试... 介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试。试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求。 展开更多

关键词 船舶除锈 爬壁机器人 控制系统 上下位机

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船舶自动进坞平台系统控制方案研究 被引量：1

5

作者 王祖温 王兴如 +1 位作者 衣正尧 弓永军 《机床与液压》 北大核心 2009年第12期130-132,共3页

提出了船舶自动进坞的方法,研究了一种船舶进坞大型自动平台系统,设计了自动控制进坞方案,拟定了控制系统的工作流程,并对控制模块进行了划分,取定了导标纵向对准系统和导标横向对齐系统两个控制单元,采用几何三点法将船体对准导标,实... 提出了船舶自动进坞的方法,研究了一种船舶进坞大型自动平台系统,设计了自动控制进坞方案,拟定了控制系统的工作流程,并对控制模块进行了划分,取定了导标纵向对准系统和导标横向对齐系统两个控制单元,采用几何三点法将船体对准导标,实现进坞过程的分布控制,并对控制单元的具体控制方法进行了说明,给出了自动控制系统基本配置,为船舶进坞大型自动平台控制系统的选配提供了设计参考。 展开更多

关键词 船舶进坞 自动控制 纵向对准 横向对齐

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船舶自动进坞驱动系统液压马达选择方案研究

6

作者 衣正尧 弓永军 +2 位作者 王祖温 王兴如 邱力强 《液压与气动》 北大核心 2009年第11期78-80,共3页

船舶进坞船舶进港装卸货和修船停泊的首要步骤,船舶能否快速、安全地进坞直接影响修造船的工作效率和经济效益。驱动系统是船舶自动进坞的动力系统,提供船舶进坞所必要的牵引力。提出了船舶自动进坞的方法,对船舶自动进坞所需要的牵引... 船舶进坞船舶进港装卸货和修船停泊的首要步骤,船舶能否快速、安全地进坞直接影响修造船的工作效率和经济效益。驱动系统是船舶自动进坞的动力系统,提供船舶进坞所必要的牵引力。提出了船舶自动进坞的方法,对船舶自动进坞所需要的牵引力进行了计算,选择了驱动部件,并对所选择液压马达产生的自动进坞速度进行了校核。为船舶进坞大型自动平台驱动系统的选配提供了设计参考。 展开更多

关键词 船舶进坞 自动控制 方案研究 驱动部件 速度校核

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水下压缩空气储能研究进展 被引量：22

7

作者 王志文 熊伟 +1 位作者 王海涛 王祖温 《储能科学与技术》 CAS 2015年第6期585-598,共14页

压缩空气储能技术是目前储能技术的研究热点之一。水下压缩空气储能利用水的静压特性实现压缩空气的等压存储,具有系统效率较高、受地形限制小、储能规模灵活可变的特点,尤其适合于海上风能等可再生能源的规模化存储。本文简要介绍了压... 压缩空气储能技术是目前储能技术的研究热点之一。水下压缩空气储能利用水的静压特性实现压缩空气的等压存储,具有系统效率较高、受地形限制小、储能规模灵活可变的特点,尤其适合于海上风能等可再生能源的规模化存储。本文简要介绍了压缩空气储能技术的工作原理与发展,通过对比分析阐明了水下压缩空气储能所具有的优势,全面分析了水下压缩空气储能技术的研究进展,对采用柔性储能包的水下压缩空气储能技术进行了重点分析,并对水下压缩空气储能系统开发的关键技术进行了总结和展望。 展开更多

关键词 水下压缩空气储能 等压 流体静压 可再生能源 储能包

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履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计 被引量：11

8

作者 王兴如 衣正尧 +2 位作者 弓永军 王祖温 徐杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期32-34,71,共4页

研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人。该机器人本体和负载质量较大,对吸附机构的驱动性能要求较高。设计了爬壁机器人吸附机构,选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构,选择了传动方式,确定了链条张... 研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人。该机器人本体和负载质量较大,对吸附机构的驱动性能要求较高。设计了爬壁机器人吸附机构,选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构,选择了传动方式,确定了链条张紧装置;选择了关键驱动部件。样机试验表明,爬壁机器人结构和工艺设计合理,工作状况良好。 展开更多

关键词 爬壁机器人 吸附机构 传动机构 驱动部件

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船舶除锈机器人转向运动学分析 被引量：13

9

作者 孙玲 弓永军 +1 位作者 王祖温 张增猛 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第7期189-191,195,共4页

根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运... 根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响。 展开更多

关键词 船舶除锈 机器人 运动学 瞬心模型

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超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析 被引量：15

10

作者 王兴如 弓永军 +1 位作者 衣正尧 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2008年第10期67-70,共4页

设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人,具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能。爬壁机器人采用履带式永磁吸附,由于存在壁面法向的超高压水射流力,机器人的吸附和上爬受到一定的影响。笔者综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压... 设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人,具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能。爬壁机器人采用履带式永磁吸附,由于存在壁面法向的超高压水射流力,机器人的吸附和上爬受到一定的影响。笔者综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压水射流力作用的四种工况特性,推导了静力学和动力学方程,对爬壁机器人进行了力学分析。分析结果表明:超高压水射流力产生的倾覆转矩、机器人本体重心位置以及本体自重对机器人吸附和爬壁影响很大。 展开更多

关键词 超高压水射流 爬壁机器人 反击力 吸附力 驱动力

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基于移位指令的PLC顺序控制系统编程方法的研究 被引量：7

11

作者 熊伟 唐浩 王海涛 《液压与气动》 北大核心 2007年第12期10-13,共4页

该文以提升翻转机气动系统的PLC顺序控制编程为例,介绍了一种基于PLC移位寄存器指令SFT的顺序控制编程方法。该方法引入了"移位"的思想,采用画动作时序图并对其进行分区的方法,可以在短时间内实现对较复杂的顺序控制系统的程... 该文以提升翻转机气动系统的PLC顺序控制编程为例,介绍了一种基于PLC移位寄存器指令SFT的顺序控制编程方法。该方法引入了"移位"的思想,采用画动作时序图并对其进行分区的方法,可以在短时间内实现对较复杂的顺序控制系统的程序设计。 展开更多

关键词 移位指令 顺序控制 气动系统 时序图

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桥式气动节能回路的非线性动态优化研究 被引量：5

12

作者 度红望 熊伟 +2 位作者 姜忠爱 李秋 王露 《液压与气动》 北大核心 2018年第6期31-34,共4页

针对传统气缸动作回路能量利用效率较低的问题,提出一种桥式气动节能回路,其思想是采用4个二位二通换向阀组成1个全桥,通过控制4个阀的开闭时序以实现进排气量的单独控制,充分利用压缩空气的膨胀能做功以实现节能,关注的重点是如何采用... 针对传统气缸动作回路能量利用效率较低的问题,提出一种桥式气动节能回路,其思想是采用4个二位二通换向阀组成1个全桥,通过控制4个阀的开闭时序以实现进排气量的单独控制,充分利用压缩空气的膨胀能做功以实现节能,关注的重点是如何采用非线性动态优化的思想以得到4个阀的开闭时序。设计了桥式气动节能回路的原理图,搭建了相应的桥式回路试验台。针对桥式节能回路,以空气消耗量为优化目标,基于序列二次规划非线性动态优化方法,实现阀时序的计算。通过实验验证了时序的正确性。 展开更多

关键词 桥式回路 节能 膨账能 非线性动态优化

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船舶除锈超高压水射流泵组系统设计 被引量：7

13

作者 王兴如 衣正尧 +1 位作者 弓永军 王祖温 《船海工程》 2009年第3期44-47,共4页

设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供... 设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供设计参考。 展开更多

关键词 船舶除锈 超高压 水射流 泵组

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一种车载式船舶除锈机器人及超高压系统设计(英文) 被引量：1

14

作者 孙玲 弓永军 +1 位作者 张增猛 王祖温 《机床与液压》 北大核心 2012年第24期109-113,124,共6页

针对目前船舶除锈设备移动不方便、在现场作业存在一定的难度的情况,设计了一种车载式超高压水射流船舶除锈设备,并对除锈机器人的控制驱动系统及受力情况进行分析,提出了选择气马达及磁铁的方法。给出整个系统的设计参数,分析了高压泵... 针对目前船舶除锈设备移动不方便、在现场作业存在一定的难度的情况,设计了一种车载式超高压水射流船舶除锈设备,并对除锈机器人的控制驱动系统及受力情况进行分析,提出了选择气马达及磁铁的方法。给出整个系统的设计参数,分析了高压泵组系统、真空回收系统及空气供给系统及系统的控制原理,给出机器人转向过程中的瞬时回转半径的计算公式,便于控制机器人行走。 展开更多

关键词 车载式 除锈机器人 超高压 真空回收 运动学分析

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虚拟装配环境中碰撞检测算法的研究综述与展望 被引量：17

15

作者 潘仁宇 孙长乐 +1 位作者 熊伟 王海涛 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第S2期136-139,共4页

虚拟装配系统可对机电产品进行装配仿真,生成装配顺序与装配轨迹,而碰撞检测技术正是对装配顺序与装配轨迹的正确性进行验证。把虚拟装配环境的碰撞检测算法归类为:基于时间域的碰撞检测算法、基于几何空间的碰撞检测算法、基于图像空... 虚拟装配系统可对机电产品进行装配仿真,生成装配顺序与装配轨迹,而碰撞检测技术正是对装配顺序与装配轨迹的正确性进行验证。把虚拟装配环境的碰撞检测算法归类为:基于时间域的碰撞检测算法、基于几何空间的碰撞检测算法、基于图像空间的碰撞检测算法。对这几类算法的研究现状进行了综述,根据研究现状分析了碰撞检测算法中存在的问题及研究难点,并对碰撞检测算法的研究趋势进行了展望。 展开更多

关键词 虚拟装配 碰撞检测 虚拟现实

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桥式气动回路节能方法实验系统研究 被引量：7

16

作者 姜忠爱 熊伟 +2 位作者 张啟晖 度红望 王志文 《液压与气动》 北大核心 2021年第1期92-98,共7页

桥式气动回路由多个开关阀独立控制系统进气与排气,可有效节约气动系统耗气量。为了发挥桥式气动回路结构优势,验证理论计算获得的进排气通断时间合理性,实现气动系统节能及活塞运行平稳性,利用LabVIEW开发平台,通过硬件组建、系统建模... 桥式气动回路由多个开关阀独立控制系统进气与排气,可有效节约气动系统耗气量。为了发挥桥式气动回路结构优势,验证理论计算获得的进排气通断时间合理性,实现气动系统节能及活塞运行平稳性,利用LabVIEW开发平台,通过硬件组建、系统建模与软件开发,完成适用于4个开关阀组成的桥式气动回路节能方法实验系统。通过仿真与实验、数据处理与分析,所研发的实验系统功能完善,工作稳定,能够根据定时、定量进排气等多方面需求完成测控功能,检测数据准确有效,实现了对桥式气动回路节能方法理论计算结果的校准及节能效果的评估。 展开更多

关键词 气动 桥式回路 LABVIEW 实验系统

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车辆换挡缓冲阀的优化设计研究 被引量：2

17

作者 张啟晖 熊伟 +3 位作者 熊庆辉 王海涛 关广丰 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2017年第12期65-69,共5页

车辆换挡缓冲阀是自动换挡操纵装置的重要组成元件,它能够使得车辆在换挡的过程中车速平稳地过渡,为了设计一个换挡品质令人满意的缓冲阀,需要研究合适的优化设计方法。基于换挡缓冲阀的结构及工作原理,在AMESim环境下建立了换挡缓冲阀... 车辆换挡缓冲阀是自动换挡操纵装置的重要组成元件,它能够使得车辆在换挡的过程中车速平稳地过渡,为了设计一个换挡品质令人满意的缓冲阀,需要研究合适的优化设计方法。基于换挡缓冲阀的结构及工作原理,在AMESim环境下建立了换挡缓冲阀的仿真模型,利用试验设计方法(Design of Experiments,DOE),分析得到阀的结构参数对其油压特性的影响分布情况,并且对主要的结构参数利用遗传算法获得期望的最优值,并通过台架试验验证了此优化方法的可行性。 展开更多

关键词 优化设计 换挡缓冲阀 AMESIM 试验设计

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救助船模拟器原型机关键技术研究 被引量：2

18

作者 陈卓 张晓磊 +1 位作者 熊伟 王志文 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第6期114-117,共4页

针对大风浪条件下救助船操纵训练的要求,有必要开发针对救助船的操纵模拟器。相比于传统的通用船舶模拟器,救助船模拟器原型机系统中引入六自由度平台运动系统,基于UDP协议传输船舶姿态数据实现实时体感模拟功能,可以模拟船舶在大风浪... 针对大风浪条件下救助船操纵训练的要求,有必要开发针对救助船的操纵模拟器。相比于传统的通用船舶模拟器,救助船模拟器原型机系统中引入六自由度平台运动系统,基于UDP协议传输船舶姿态数据实现实时体感模拟功能,可以模拟船舶在大风浪条件下剧烈摇动的操船环境,提高模拟训练的真实感。此外,系统中引入救助作业模拟模块的思想,可以更好地评估、训练船员在恶劣海况下配合其他救助人员完成救助任务的能力,提高执行海上救助任务的成功率与效率。 展开更多

关键词 船舶模拟器 体感模拟 救助船 救助作业模拟

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基于能量转换的桥式气动节能回路研究 被引量：5

19

作者 姜忠爱 熊伟 +1 位作者 度红望 王露 《液压与气动》 北大核心 2019年第7期39-43,共5页

传统的气动驱动回路一般使用三位五通换向阀进行控制,压缩气体的利用率较低。针对这一问题,提出一种采用4个开关阀控制的桥式气动回路,以提高压缩空气的利用率。桥式气动回路节能的核心是充分利用压缩气体的膨胀能做功推动活塞运动。以... 传统的气动驱动回路一般使用三位五通换向阀进行控制,压缩气体的利用率较低。针对这一问题,提出一种采用4个开关阀控制的桥式气动回路,以提高压缩空气的利用率。桥式气动回路节能的核心是充分利用压缩气体的膨胀能做功推动活塞运动。以活塞杆伸出行程为例,基于能量转换,根据活塞运行过程中进气腔和排气腔气体的做功来计算开关阀的开闭时序。对计算得到的开关阀开闭时序进行实验验证,并与传统的气动回路进行对比。实验结果表明,与传统气动回路相比,提出的桥式气动回路能够有效地提高气动驱动系统中压缩空气的利用率。 展开更多

关键词 桥式回路 膨胀能做功 能量转换

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车辆离合器用2D数字缓冲阀缓冲特性研究 被引量：2

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作者 张啟晖 熊伟 +1 位作者 阮健 王祖温 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第7期136-141,共6页

针对传统缓冲阀缓冲特性单一、适应性较差,导致电磁式缓冲阀控制精度不高的问题,利用2D数字技术应用于离合器油压控制系统中,设计了2D数字缓冲阀,阐述其结构和工作原理,建立数学模型,并进行仿真分析。仿真结果表明:2D数字缓冲阀的阶跃... 针对传统缓冲阀缓冲特性单一、适应性较差,导致电磁式缓冲阀控制精度不高的问题,利用2D数字技术应用于离合器油压控制系统中,设计了2D数字缓冲阀,阐述其结构和工作原理,建立数学模型,并进行仿真分析。仿真结果表明:2D数字缓冲阀的阶跃响应时间约为55 ms,最大超调量约为18. 62%;在换挡缓冲过程中,其最大偏离量为0. 165 MPa,稳态误差为0. 056 MPa;输入不同的缓冲控制信号,阀的输出能够跟随输入变化。 展开更多

关键词 离合器 2D数字阀 换挡缓冲阀 缓冲特性

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