虚拟内窥镜自动漫游加速方法研究 被引量：5

1

作者 杨金柱 胡英 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期790-793,共4页

针对虚拟内窥镜自动漫游技术,利用基于双距离场的三维中心路径提取算法进行路径提取,采用管状器官的圆柱状近似,将中心路径用多个近似的圆柱体代替,用距离变换代替欧式距离公式计算近似圆柱体的轴和半径,节省了大量的计算时间。对于生... 针对虚拟内窥镜自动漫游技术,利用基于双距离场的三维中心路径提取算法进行路径提取,采用管状器官的圆柱状近似,将中心路径用多个近似的圆柱体代替,用距离变换代替欧式距离公式计算近似圆柱体的轴和半径,节省了大量的计算时间。对于生成圆柱状结构,采用空间跳跃的体绘制方法进行加速绘制,进一步提高了漫游的实时性。实验结果证明该算法不仅速度快、效果好,而且具有很高的灵活性。 展开更多

关键词 虚拟内窥镜 自动漫游 圆柱状近似 距离场

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加工中心定位误差的设计与补偿 被引量：6

2

作者 李鹏 马孜 +1 位作者 陈余庆 陈天飞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第6期20-24,共5页

加工中心的定位误差是关系到其加工精度的重要因素。为此,提出了一种基于误差设计思想的软件补偿方法,由激光干涉仪采集到的定位误差,设计了误差补偿模型,并结合加工G代码的相关特性建立了加工空间的全局误差数据库,在该数据库中,误差... 加工中心的定位误差是关系到其加工精度的重要因素。为此,提出了一种基于误差设计思想的软件补偿方法,由激光干涉仪采集到的定位误差,设计了误差补偿模型,并结合加工G代码的相关特性建立了加工空间的全局误差数据库,在该数据库中,误差补偿信息充分,可以自动地完成对不同加工G代码的误差修正,保证了每一次的加工补偿精度。最后进行了误差补偿实验,结果表明经过误差补偿后的加工中心定位误差明显减小,实验还证明了该方法所具有的实用性和通用性。 展开更多

关键词 加工中心 定位误差 G代码 误差设计 误差补偿

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复合式检测装置在加工中心在线检测中的应用 被引量：4

3

作者 李鹏 马孜 +1 位作者 陈余庆 胡英 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期577-587,共11页

为了提高加工中心对复杂工件尺寸的检测效率,提出一种新的加工中心在线复合式检测设计方案,该方案着重论述了检测系统结构、工作原理及软件实现方法等内容。首先基于非接触和接触式检测原理,设计了可以集成于加工中心刀库的复合嵌入式... 为了提高加工中心对复杂工件尺寸的检测效率,提出一种新的加工中心在线复合式检测设计方案,该方案着重论述了检测系统结构、工作原理及软件实现方法等内容。首先基于非接触和接触式检测原理,设计了可以集成于加工中心刀库的复合嵌入式检测装置;进而提出复合式检测的判据,在工件加工过程中,针对不同的检测要求选用不同检测方式,既满足了加工件各特征的检测精度要求,又缩短了工件的整体加工检测周期,提高了在线检测效率;最后通过复合式检测数据融合和后处理数据分析,给出工件特征的加工质量分析报告。为了检验该方案的可行性,以步距规为检测对象,根据步距规的使用参数和精度特征,经复合式检测后,生成了二维和三维工件特征的检测结果,证明了该设计方案的合理性,为加工中心在线检测技术提供了一种新的方法。 展开更多

关键词 加工中心 在线检测 非接触检测 接触式检测

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一种鲁棒的圆形标记点中心提取方法 被引量：5

4

作者 聂建辉 马孜 胡英 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期91-96,共6页

圆形标记点中心识别是视觉测量的关键技术之一.为满足工业现场精确标定和测量的需求,提出了一种鲁棒的标记点中心提取算法.首先对图像进行预处理和Canny边缘提取;然后用增强的Snake方法对边缘进行全局最优搜索,并以具备积分性质的Zernik... 圆形标记点中心识别是视觉测量的关键技术之一.为满足工业现场精确标定和测量的需求,提出了一种鲁棒的标记点中心提取算法.首先对图像进行预处理和Canny边缘提取;然后用增强的Snake方法对边缘进行全局最优搜索,并以具备积分性质的Zernike算子对图像边缘进行亚像素定位;最后采用鲁棒的椭圆拟合算法迭代定位椭圆中心.仿真和实测表明,该算法在标记点破损或被污染情况下仍能给出精确的中心定位.理想情况下定位误差小于0.02像素,在标记点破损或被污染情况下定位误差小于0.03像素. 展开更多

关键词 标记点 亚像素 椭圆拟合 数据对齐

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加工中心在线复合式检测定位技术 被引量：2

5

作者 李鹏 张旭 +3 位作者 马孜 陈余庆 胡英 刘传龙 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1595-1605,共11页

针对当前加工中心在线接触式检测方式单一、检测效率低,难以快速、自动地实现复杂工件在加工过程中的检测定位等问题,提出一种加工中心在线复合式检测的原创设计方案。基于非接触和接触式检测原理,设计了可以集成于加工中心刀库的复合... 针对当前加工中心在线接触式检测方式单一、检测效率低,难以快速、自动地实现复杂工件在加工过程中的检测定位等问题,提出一种加工中心在线复合式检测的原创设计方案。基于非接触和接触式检测原理,设计了可以集成于加工中心刀库的复合式检测装置;通过对工件非接触检测数据的特征提取,并与工件计算机辅助设计进行特征匹配,实现了工件检测定位的自动化;基于所提的复合式检测流程,灵活地选用不同的检测方式,既满足了工件各特征的检测精度要求,又缩短了工件的整体加工检测周期。以三孔工件为检测对象,经复合式检测后,合理地给出了工件各特征的检测结果,表明该设计方案是切实可行的。 展开更多

关键词 加工中心 在线检测 复合式检测 检测定位 计算机辅助设计

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基于图搜索和轮廓插值的半自动组织分割方法 被引量：3

6

作者 胡英 杨金柱 《控制工程》 CSCD 2005年第S2期82-86,共5页

提出了一种基于图搜索和轮廓插值的半自动序列医学图像分割方法,该方法首先采用一种改进的Live-wire方法对医学图像序列中反映待分割组织主要形状结构的关键层进行交互式分割,然后利用轮廓插值技术对中间的过渡图像进行自动分割;对传统... 提出了一种基于图搜索和轮廓插值的半自动序列医学图像分割方法,该方法首先采用一种改进的Live-wire方法对医学图像序列中反映待分割组织主要形状结构的关键层进行交互式分割,然后利用轮廓插值技术对中间的过渡图像进行自动分割;对传统的轮廓插值算法进行了改进,采用了基于余弦函数的轮廓插值,在轮廓形状有突变的地方,采用余弦插值可以很好地改变线性插值所带来的弊端,及时改变插值轮廓形状。使得插值生成的边界轮廓和实际边界轮廓的符合度大大提高。最后结合中间层的局部信息通过自动收缩和用户局部调节的办法对中间层分割结果进行修正,从而获得最终的分割结果。实验结果表明,该方法对于复杂的人体组织和器官可以获得满意的分割结果。 展开更多

关键词 医学图像分割 Live-wire算法 轮廓插值 活动轮廓模型

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线结构光传感器模型的简易标定 被引量：17

7

作者 陈新禹 马孜 陈天飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2345-2352,共8页

为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性... 为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性约束进行迭代优化。然后,多次移动传感器,保持结构光与同心圆相交,使其构成三点透视模型(P3P),依此计算光平面上标定点的三维坐标。最后,利用最小二乘法拟合出光平面方程,从而完成光平面方程的标定。实验结果表明:该方法具有较高的精度,平均测量精度为0.036 82mm,相对测量误差为0.277 13%。该标定方法仅需同一标靶即可完成摄像机内参数和光平面方程的标定,降低了标定成本,且计算简单、操作灵活,适宜现场环境标定。 展开更多

关键词 线结构光传感器 摄像机标定 光平面标定 共轭点 三点透视模型

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基于主动视觉标定线结构光传感器中的光平面 被引量：26

8

作者 陈天飞 马孜 吴翔 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期256-263,共8页

提出了一种基于主动视觉的光平面标定方法实现对线结构光传感器的自动标定。与以往求取光平面上标定点后拟合平面的方法不同,该方法通过控制传感器做若干平移运动分两步完成标定。首先,经多次平移运动得到光平面中相互平行直线在摄像机... 提出了一种基于主动视觉的光平面标定方法实现对线结构光传感器的自动标定。与以往求取光平面上标定点后拟合平面的方法不同,该方法通过控制传感器做若干平移运动分两步完成标定。首先,经多次平移运动得到光平面中相互平行直线在摄像机中的投影,经计算消影点完成光平面法向的标定。然后,控制传感器沿设定的与光平面法向垂直的方向做2次平移运动,使其满足三点透视模型(P3P),完成摄像机坐标系原点到光平面距离信息的标定。实验结果表明:该标定方法具有较高的准确性,平均绝对测量偏差为0.015 4mm,相对误差为0.183 0%。该方法本质上属于自标定方法,标定过程无需使用标靶,降低了标定成本,且操作灵活方便,适合现场标定。 展开更多

关键词 线结构光传感器 光平面标定 消影点 三点透视模型 主动视觉

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散乱点云离群点的分类识别算法 被引量：27

9

作者 聂建辉 胡英 马孜 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1526-1532,共7页

散乱点云离群点识别和滤除是重建高质量曲面的前提,也是散乱点云预处理的重要步骤.提出一种散乱点云区域增长策略和一个基于曲面变化度的局部离群指标SVLOF,并将其应用到离群点识别中.通过分析离群点产生的原因,根据离群点到点云主体的... 散乱点云离群点识别和滤除是重建高质量曲面的前提,也是散乱点云预处理的重要步骤.提出一种散乱点云区域增长策略和一个基于曲面变化度的局部离群指标SVLOF,并将其应用到离群点识别中.通过分析离群点产生的原因,根据离群点到点云主体的距离将离群点分为远离群点和近离群点2类;对远离群点采用基于三维区域增长的方法进行识别,而对于近离群点采用SVLOF系数进行识别.基于仿真数据和实测数据的实验均表明,采用文中算法能够快速、有效地检测出孤立离群点和小型聚类离群点. 展开更多

关键词 散乱点云 离群点 区域增长 局部离群系数

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针对密集点云的快速曲面重建算法 被引量：11

10

作者 聂建辉 马孜 +1 位作者 胡英 陈新禹 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期574-582,共9页

为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网... 为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网格曲面顶点都通过层次B样条进行了优化.相比于其他曲面重建方法,该算法剖分速度快,且能够保证点云到所生成的三角网格曲面的距离小于预先设定容限.实验结果表明,文中算法能够有效地实现高密度散乱点云的三角剖分,且其剖分速度较已有算法有大幅提高. 展开更多

关键词 散乱点云 曲面重建 三角化 外扩

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序列医学图像三维分割的一种方法 被引量：8

11

作者 杨金柱 赵姝颖 +2 位作者 胡英 刘纪红 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期2896-2900,共5页

介绍了一种LiveWire和轮廓插值算法相结合的序列医学图像分割算法,在这个算法中又借鉴了活动轮廓模型方法的思想,使得这三种算法有机的结合在一起。并对传统的轮廓插值算法和-LiveWire进行了改进,结合活动轮廓模型方法的思想在重建的轮... 介绍了一种LiveWire和轮廓插值算法相结合的序列医学图像分割算法,在这个算法中又借鉴了活动轮廓模型方法的思想,使得这三种算法有机的结合在一起。并对传统的轮廓插值算法和-LiveWire进行了改进,结合活动轮廓模型方法的思想在重建的轮廓中根据实际图像的局部特征进行了自动收缩。实验表明这种算法能快速准确的从序列医学图像中分割出感兴趣的物体。 展开更多

关键词 医学图像分割 LIVE Wire算法 轮廓插值 活动轮廓模型

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一种基于级联滤波的手眼在线标定方法 被引量：3

12

作者 陈天飞 汪洋 +2 位作者 陈余庆 吴翔 马孜 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期138-142,共5页

在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系... 在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求. 展开更多

关键词 手眼标定 粒子滤波 卡尔曼滤波 级联滤波模型

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柔性再制造修复系统及标定技术 被引量：4

13

作者 吴翔 马孜 +1 位作者 徐富家 胡英 《中国表面工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期80-84,共5页

介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台。介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿。利用扫描... 介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台。介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿。利用扫描过程中使用的定位标记点的固定特性完成了扫描系统坐标系与焊枪修复机器人坐标系之间的标定。在标定完毕的系统上,对A3钢板进行等离子焊接修复,得到其多层多道的快速修复成形表面平整度低于0.5 mm,从而验证了系统的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 再制造修复 破损检测 系统标定 焊枪标定

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基于机器人系统的线结构光视觉传感器标定新方法 被引量：6

14

作者 林娜 马孜 +1 位作者 胡英 赵骥 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第9期101-103,共3页

在总结了已有线结构光视觉传感器标定方法的基础上,提出了一种应用机器人系统对线结构光视觉传感器进行标定的新方法。借助于一维光平面对准特殊设计的圆阵列平面标靶,实现对标定特征点的获取,不需要额外对光平面进行标定。在此基础上,... 在总结了已有线结构光视觉传感器标定方法的基础上,提出了一种应用机器人系统对线结构光视觉传感器进行标定的新方法。借助于一维光平面对准特殊设计的圆阵列平面标靶,实现对标定特征点的获取,不需要额外对光平面进行标定。在此基础上,还提出以线性化的两步标定方法来求解传感器模型参数,完成了线结构光视觉传感器的标定。该方法操作简单、效率高。实验结果证明:该方法切实可行,测量精度优于0.06mm。 展开更多

关键词 线结构光传感器 标定 机器人 特征点

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结构光视觉测量机器人的标定 被引量：14

15

作者 李爱国 马孜 王文标 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期663-667,共5页

构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺... 构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度. 展开更多

关键词 结构光视觉 运动学标定 手眼标定

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标定方程AX=ZB的两种新解法 被引量：4

16

作者 李爱国 胡英 马孜 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第14期3670-3674,共5页

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,... 提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 手/眼标定 机器人坐标系/世界坐标系标定 四元数 对偶四元数 矩阵直积

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逆向工程中三维离散点云的平滑整定新算法 被引量：3

17

作者 徐慧朴 马孜 吴德烽 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期128-133,共6页

目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪... 目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪声点,然后基于三维数据点云所建立的K-D树空间数据结构,找到噪声点周围的k个最近点,根据噪声点周边k个最近点的信息对噪声点处的真实信息进行恢复.基于激光三维平面扫描机器人系统证明该算法对离散三维数据点云的平滑整定的效果是令人满意的,在逆向工程中对数据预处理是切实可行的. 展开更多

关键词 逆向工程 三维散乱点云数据 点云数据预处理 模型重构 K-D树

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船舶机舱视觉监测系统畸变图像校正方法 被引量：2

18

作者 吴德烽 陈天飞 +1 位作者 徐轶群 俞万能 《中国航海》 CSCD 北大核心 2012年第4期41-44,118,共5页

为满足船舶机舱视觉监测系统能够通过摄像机对机舱内的仪表读数进行准确识别,需要对摄像机所采集到的畸变图像进行校正。利用空间直线的成像特性,建立机舱图像的畸变测度目标函数,通过人工蜂群算法优化得到畸变模型参数,进而完成机舱图... 为满足船舶机舱视觉监测系统能够通过摄像机对机舱内的仪表读数进行准确识别,需要对摄像机所采集到的畸变图像进行校正。利用空间直线的成像特性,建立机舱图像的畸变测度目标函数,通过人工蜂群算法优化得到畸变模型参数,进而完成机舱图像的畸变校正。实际实验结果表明:基于人工蜂群算法的畸变校正方法能够对机舱视觉监测系统的畸变图像进行有效校正。 展开更多

关键词 船舶、舰船工程 机舱 视觉监测 图像校正 人工蜂群算法

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一种自定位实物数字化系统的设计与实现 被引量：2

19

作者 聂建辉 马孜 +1 位作者 胡英 陈新禹 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1844-1851,共8页

设计并实现了一种融合线结构光、立体视觉以及数据处理的实物数字化系统。以自定位方式取代传统的机械结构解决测量装置位姿确定问题,进而实现多视角测量数据拼合。系统的测量装置由结构光子系统和立体视觉子系统2部分组成,结构光子系... 设计并实现了一种融合线结构光、立体视觉以及数据处理的实物数字化系统。以自定位方式取代传统的机械结构解决测量装置位姿确定问题,进而实现多视角测量数据拼合。系统的测量装置由结构光子系统和立体视觉子系统2部分组成,结构光子系统负责实时重构单视角测量数据,而立体视觉子系统负责实时对齐融合多视角测量数据。由于系统的自定位特性,在测量过程中工件可以任意移动而不影响数据多视角数据融合结果。实验结果表明,该实物数字化系统测头定位精度优于0.05 mm,而整体扫描精度优于0.12 mm,扫描速度为10 000点/秒,能够应用于工业现场进行复杂工件及模型、模具表面数据检测及模型重构。 展开更多

关键词 数字化 自定位 结构光 立体视觉

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一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术 被引量：2

20

作者 黄进 汪洋 +1 位作者 马孜 刘滨春 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期91-94,共4页

为了解决航空发动机整体叶盘的在线检测问题,提出了一种工业机器人整体叶盘在线检测系统.该系统以工业机器人为主执行器,携带具有通信功能的电子杠杆表采集检测数据.整体叶盘被装卡在外部旋转轴上,通过旋转定位实现整体叶盘各个盘叶的检... 为了解决航空发动机整体叶盘的在线检测问题,提出了一种工业机器人整体叶盘在线检测系统.该系统以工业机器人为主执行器,携带具有通信功能的电子杠杆表采集检测数据.整体叶盘被装卡在外部旋转轴上,通过旋转定位实现整体叶盘各个盘叶的检测.系统工作前需要对机器人、电子杠杆表以及外部旋转轴的空间位置关系进行标定,并通过空间坐标系转换实现整体叶盘检测数据的还原.实验结果表明:该系统能够对整体叶盘的各项参数实现在线检测,整体检测精度达到±0.05mm.与传统整体叶盘检测方法相比较,在保证精度的前提下,该系统工作更为柔性高效,并且更加适合加工现场的在线检测要求. 展开更多

关键词 航空发动机整体叶盘 机器人 检测

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