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基于迭代滑模的船舶动力定位非线性控制
被引量：
3
1
作者
陈海力
任鸿翔
+1 位作者
杨柏丞
衣莹
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第3期31-35,共5页
针对存在外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种简捷的迭代滑模控制算法。选择迭代滑模面,并将其与反步法结合,设计迭代滑模控制律。采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行证明。将提出的控制算法与PID控制算法和传统反步滑模控制算法...
针对存在外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种简捷的迭代滑模控制算法。选择迭代滑模面,并将其与反步法结合,设计迭代滑模控制律。采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行证明。将提出的控制算法与PID控制算法和传统反步滑模控制算法进行理论分析比较和仿真结果比较,结果表明迭代滑模控制算法具有超调小,收敛速度快,稳定性和鲁棒性好的优点。
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关键词
迭代滑模
LYAPUNOV理论
积分补偿
动力定位控制
反步法
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职称材料
题名
基于迭代滑模的船舶动力定位非线性控制
被引量：
3
1
作者
陈海力
任鸿翔
杨柏丞
衣莹
机构
大连
海事大学航海学院
大连农业农村发展服务中心海上执法船队
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第3期31-35,共5页
基金
国家自然科学基金(51409033)
国家高技术研究发展计划(“八六三”计划)(2015AA010504)。
文摘
针对存在外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种简捷的迭代滑模控制算法。选择迭代滑模面,并将其与反步法结合,设计迭代滑模控制律。采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行证明。将提出的控制算法与PID控制算法和传统反步滑模控制算法进行理论分析比较和仿真结果比较,结果表明迭代滑模控制算法具有超调小,收敛速度快,稳定性和鲁棒性好的优点。
关键词
迭代滑模
LYAPUNOV理论
积分补偿
动力定位控制
反步法
Keywords
iterative sliding mode
Lyapunov theory
integral compensation
dynamic positioning control
backstepping technique
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代滑模的船舶动力定位非线性控制
陈海力
任鸿翔
杨柏丞
衣莹
《上海海事大学学报》
北大核心
2020
3
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