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ROVM的多变量自校正控制
1
作者
刘翠玲
王恩魁
+1 位作者
罗庆军
邹树田
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
1999年第4期33-36,共4页
建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲...
建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.
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关键词
水下机械手
自校正控制
ROVM
多变量
机械手
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职称材料
题名
ROVM的多变量自校正控制
1
作者
刘翠玲
王恩魁
罗庆军
邹树田
机构
大庆
石油学院自动化与控制工程系
大庆
自动化仪表厂
大庆
联谊石化股份有限
公司
大庆物资装备总公司
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
1999年第4期33-36,共4页
文摘
建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.
关键词
水下机械手
自校正控制
ROVM
多变量
机械手
Keywords
manipulator
self\|tuning control
simulation model
parameter estimator
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
ROVM的多变量自校正控制
刘翠玲
王恩魁
罗庆军
邹树田
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
1999
0
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