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基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
1
作者
高胜
李艳秋
+2 位作者
常玉连
许晓峥
赵明泉
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2008年第3期77-80,138,共4页
为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明...
为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.
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关键词
FFSR
遗传算法
协调
姿态规划
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职称材料
题名
基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
1
作者
高胜
李艳秋
常玉连
许晓峥
赵明泉
机构
大庆
石油学院机械科学与工程学院
大庆油田
有限责任公司井下作业分公司
大庆油田物业集团安全质量环保部
大庆油田
有限责任公司第六采油厂
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2008年第3期77-80,138,共4页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(F2007-03)
黑龙江省教育厅科研项目(11511018)
文摘
为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.
关键词
FFSR
遗传算法
协调
姿态规划
Keywords
free floating space robot
genetic algorithm
coordination
attitude planning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
高胜
李艳秋
常玉连
许晓峥
赵明泉
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2008
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