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基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制 被引量:1
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作者 刘春潮 朱雅光 +1 位作者 周亚婷 韩志刚 《中国机械工程》 北大核心 2025年第2期315-324,332,共11页
模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂... 模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学,使得轨迹跟踪行为更稳定。仿真模型和六足机器人实体测试结果证明,该方法可有效提高机器人的适应性。 展开更多
关键词 六足机器人 自适应控制 中枢神经系统 虚拟运动网络
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面向微服务架构的开发组织适应性评估框架 被引量:27
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作者 崔海涛 章程 +2 位作者 丁翔 曹伶俐 杨耘 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1256-1283,共28页
目前,一种称为微服务的架构风格正受到越来越多的关注.它给软件项目带来好处的同时,也影响着使用微服务架构的开发组织.研究目的是明确微服务的使用对开发组织产生了哪些影响,这些影响对于组织来说是优势还是挑战.对此进行了一次系统文... 目前,一种称为微服务的架构风格正受到越来越多的关注.它给软件项目带来好处的同时,也影响着使用微服务架构的开发组织.研究目的是明确微服务的使用对开发组织产生了哪些影响,这些影响对于组织来说是优势还是挑战.对此进行了一次系统文献综述,并通过元-民族志对定性数据进行合成,最终得出了使用微服务架构对组织产生影响的7个方面,分别是组织结构、自治团队、技术/工具、组织文化、开发人员、DevOps和通信.同时,基于系统文献综述的结果发现,虽然大量微服务的研究都强调为了充分获取微服务带来的预期收益就必须解决组织问题,但是目前针对组织问题发表的学术文献依然较少,因此将那些可能更接近于工业界观点的、高质量的灰色文献也纳入到工作中.根据系统文献综述的结果以及对定性数据的合成,得出了4条更高阶的解释,并提出了一个适应性评估框架.此评估框架可以帮助公司评估并提高开发组织对于微服务架构的适应性,为开发组织在面向微服务开发的过程中提供了指导意见.最后,为了验证所提出的适应性评估框架,面向工业界设计并实施了有针对性的问卷调查和行业访谈,两者的结果验证了所提出的适应性评估框架的有效性. 展开更多
关键词 微服务 组织 元-民族志 系统文献综述 评估框架
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自适应编码的高容量密文可逆信息隐藏算法 被引量:7
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作者 马文静 吴友情 殷赵霞 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期4746-4757,共12页
随着数字信息技术的普及,密文可逆信息隐藏(reversible data hiding in encrypted images,RDHEI)逐渐成为云存储中隐私保护的研究热点.RDHEI作为一种能在密文中嵌入额外信息,并正确提取嵌入信息和无损恢复原始图像的技术,受到研究者的... 随着数字信息技术的普及,密文可逆信息隐藏(reversible data hiding in encrypted images,RDHEI)逐渐成为云存储中隐私保护的研究热点.RDHEI作为一种能在密文中嵌入额外信息,并正确提取嵌入信息和无损恢复原始图像的技术,受到研究者的广泛关注.为了能在加密图像中嵌入充足的额外信息,提出了一种自适应编码的高容量RDHEI算法.首先,计算原始图像不同预测误差的出现概率并自适应的生成哈夫曼编码;然后,利用流密码加密原始图像,根据像素预测误差对应的哈夫曼码字对加密后像素进行标记;最后,以位替换方式将信息嵌入到已标记像素的预留空间中.经实验验证:该算法在正确提取嵌入信息的同时,无损地恢复了原始图像.与同类算法相比,该算法充分利用了图像本身的纹理特性,有效地提高了图像嵌入率.在UCID,BOSSBase和BOWS-2这3个图像集上,该算法的平均嵌入率达到3.162bpp,3.917bpp以及3.775bpp,与当前性能最佳算法相比,提升了0.263 bpp,0.292 bpp以及0.280 bpp. 展开更多
关键词 隐私保护 可逆信息隐藏 加密图像 自适应编码 预测误差
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基于像素预测和块标记的图像密文可逆信息隐藏 被引量:7
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作者 佘晓萌 杜洋 +1 位作者 马文静 殷赵霞 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期2089-2100,共12页
图像密文可逆信息隐藏是一种在加密图像上嵌入附加的信息,并能无损地提取信息和恢复原始图像的技术.由于该技术不仅能有效地实现信息传递,还能保障传输载体的安全性,所以随着云计算的发展和对隐私保护的需求的日益增长,近年来图像密文... 图像密文可逆信息隐藏是一种在加密图像上嵌入附加的信息,并能无损地提取信息和恢复原始图像的技术.由于该技术不仅能有效地实现信息传递,还能保障传输载体的安全性,所以随着云计算的发展和对隐私保护的需求的日益增长,近年来图像密文可逆信息隐藏逐渐得到广泛的关注.基于像素预测和分块标记的图像密文可逆信息隐藏算法,重点研究如何在保障安全性的同时,实现高嵌入容量和完全可逆性.在预处理阶段,采用中值预测的方法计算得到图像的预测误差.不同于之前的算法,该算法使用最高有效位表示预测误差的符号位,其余位平面表示数值位后得到预测误差位平面,并将预测误差位平面分块后自适应地标记.所得到的标记序列具有稀疏特征,可以使用算术编码有效压缩.在加密阶段,使用密钥生成伪随机矩阵,对原始图像的像素执行异或操作.在信息隐藏阶段,对于每种分块使用不同方法嵌入附加信息.最后根据相应密钥即可无损地提取信息并恢复原始图像.实验结果表明,提出算法的最终结果相较于此前的同类算法而言,在保证安全性和可逆性的同时,嵌入容量得到明显提升. 展开更多
关键词 可逆信息隐藏 图像加密 隐私保护 预测误差 高嵌入容量
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