基于在线仿真的无人机飞控系统智能校正技术 被引量：5

1

作者 冉剑 佟佳慧 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期795-800,共6页

针对程控无人机智能化程度不高的问题,提出了基于在线仿真系统的飞控系统智能校正方法,采用在线状态监控及分析、仿真模型实时更新等技术,设计了无人机在线仿真系统,实现了无人机航迹纠偏、速度调整等在线辅助控制,进一步提高了无人机... 针对程控无人机智能化程度不高的问题,提出了基于在线仿真系统的飞控系统智能校正方法,采用在线状态监控及分析、仿真模型实时更新等技术,设计了无人机在线仿真系统,实现了无人机航迹纠偏、速度调整等在线辅助控制,进一步提高了无人机飞控智能化程度。并通过无人机数学模型仿真系统与飞控系统硬件在回路的仿真测试系统,进行实验验证,实现智能校正技术与人在回路控制方法的有效结合。 展开更多

关键词 智能校正 无人机 在线仿真系统 飞行控制系统

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人工智能技术在宽域飞行器控制中的应用 被引量：3

2

作者 魏毅寅 郝明瑞 范宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期530-537,共8页

针对人工智能技术在宽域飞行器控制中的两种应用技术途径进行了研究,其中包括利用深度神经网络辨识飞行器关键特征,实现控制增益的精准调度,提升对模型不确定性的自适应能力;以及利用深度神经网络建立神经网络动力学对飞行动力学的映射... 针对人工智能技术在宽域飞行器控制中的两种应用技术途径进行了研究,其中包括利用深度神经网络辨识飞行器关键特征,实现控制增益的精准调度,提升对模型不确定性的自适应能力;以及利用深度神经网络建立神经网络动力学对飞行动力学的映射表达,实现“端对端”控制。最后对有待持续深入开展的人工智能应用研究进行展望。 展开更多

关键词 宽域飞行 飞行器控制 人工智能 深度强化学习

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飞行器集群协同定位与导航对抗技术发展与展望 被引量：22

3

作者 武成锋 程进 +3 位作者 郭晓云 徐骋 胡恩文 綦航 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期131-142,共12页

以动平台飞行器集群为对象,剖析集群协同定位与导航对抗技术内涵,分析技术现状,提炼技术难点,展望技术发展趋势,为未来中国飞行器集群自主时空基准体系构建及导航对抗提供新思路。

关键词 集群协同 协同定位 导航对抗 飞行器集群

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一类强耦合强不确定性强非线性快时变系统复合控制

4

作者 孔雪 宁国栋 +2 位作者 杨明 王松艳 晁涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1422-1430,共9页

分析一类强耦合强不确定性强非线性快时变系统的控制问题。基于系统力学特性和动力学特性,提出一种复合控制方法。该复合控制方法由三个核心模块组成,依次为强耦合强不确定性控制模块、强非线性快时变控制模块、智能调度模块。以某典型... 分析一类强耦合强不确定性强非线性快时变系统的控制问题。基于系统力学特性和动力学特性,提出一种复合控制方法。该复合控制方法由三个核心模块组成,依次为强耦合强不确定性控制模块、强非线性快时变控制模块、智能调度模块。以某典型强耦合强不确定性强非线性快时变特性飞行器对象为例,给出了采用该复合控制方法的详细设计。最后,在精确的仿真模型基础上,考虑天地不一致性情况,进行了多组仿真分析,仿真结果表明,该方法有效、可靠。 展开更多

关键词 强耦合 强不确定性 强非线性 快时变 复合控制

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新型光电探测技术在精确制导武器上的应用研究(特约) 被引量：9

5

作者 宋闯 姜鹏 +2 位作者 段磊 孙剑峰 范之国 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期210-219,共10页

精确制导武器是现代战争中的主战武器,采用光电制导的精导武器具有分辨能力强、命中精度高的优势,在对地对海、防空反导、空间攻防等领域得到广泛应用。随着光电制导武器在现代战争中的作用愈发突出,其相应的对抗手段也在不断发展,使其... 精确制导武器是现代战争中的主战武器,采用光电制导的精导武器具有分辨能力强、命中精度高的优势,在对地对海、防空反导、空间攻防等领域得到广泛应用。随着光电制导武器在现代战争中的作用愈发突出,其相应的对抗手段也在不断发展,使其面临的作战环境日趋复杂,光电制导系统需不断增强对复杂作战环境的适应能力。在对红外、可见光、激光半主动等光电探测技术在制导武器中的应用现状总结基础上,分析了当前技术对抗恶劣自然天气、复杂背景、人为干扰等作战环境能力的不足。针对当前发展的多光谱探测、偏振成像、激光三维成像、量子探测等新型技术,介绍目前研究进展和成果,主要包括多光谱/多谱段成像对抗真假目标和识别伪装、偏振成像对抗雨雾等恶劣自然天气、激光三维成像在对抗复杂背景和穿透遮蔽等方面的应用优势和研究进展。最后,系统分析了当前新型探测技术应用存在的问题和需要突破的关键技术,并建议从基础器件研发、信息处理和目标特性研究等方面着力,通过基础技术和应用技术的联合攻关,推进新型探测技术的制导应用取得突破。 展开更多

关键词 精确制导 新型光电 光学成像

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红外成像制导半实物仿真技术研究 被引量：6

6

作者 周莉莉 李海凤 +1 位作者 佟佳慧 孔文华 《上海航天》 CSCD 2019年第4期51-55,共5页

为研究红外成像制导系统在复杂环境下的各项性能,需在内场建立贴近真实环境的半实物仿真试验环境。围绕这一目的,介绍了基于五轴转台的半实物仿真系统和基于六自由度的半实物仿真系统组成及工作原理,分析了红外成像制导技术的发展带来... 为研究红外成像制导系统在复杂环境下的各项性能,需在内场建立贴近真实环境的半实物仿真试验环境。围绕这一目的,介绍了基于五轴转台的半实物仿真系统和基于六自由度的半实物仿真系统组成及工作原理,分析了红外成像制导技术的发展带来的目标区多波段多谱段场景模拟、面向博弈对抗的复杂仿真场景模拟以及分布式协同制导的实时仿真环境构建等需求,提出了需要解决的仿真总体技术、多波段多谱段目标区大范围场景快速建模技术、目标区场景多波段多谱段生成技术、试验设计与仿真评估技术等主要仿真关键技术。 展开更多

关键词 红外成像 半实物仿真 制导控制 多波段 多谱段

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红外成像制导导弹分布式协同制导律研究 被引量：7

7

作者 高晔 周军(指导) +1 位作者 郭建国 冀华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期68-76,共9页

针对红外成像制导导弹协同攻击问题,基于网络同步原理,考虑导引头视场角、攻击时间协同及攻击角度协同约束条件,提出了一种面向协同探测的分布式协同制导律。建立了包含弹目距离、视线角等在内的弹目相对运动方程,并通过坐标转换将攻击... 针对红外成像制导导弹协同攻击问题,基于网络同步原理,考虑导引头视场角、攻击时间协同及攻击角度协同约束条件,提出了一种面向协同探测的分布式协同制导律。建立了包含弹目距离、视线角等在内的弹目相对运动方程,并通过坐标转换将攻击时间及攻击角度协同问题转化为弹目距离及弹目视线角的一致性收敛问题。在一致性问题求解过程中,应用分布式一致性策略计算满足导引头视场角约束的纯比例导引的修正量及切向加速度,从而实现了红外成像制导导弹满足导引头视场角约束的攻击时间协同和攻击角度协同,并给出了制导律成立的充分条件与参数的规范化设计方法。设计的分布式制导律具有满足视场角约束、无中心节点、适应非定常导弹速度、通讯代价小的优点,可以有效适用于红外成像制导导弹进行分布式协同制导。 展开更多

关键词 红外成像制导导弹 网络同步原理 分布式协同制导律

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滑翔飞行器线性伪谱模型预测控制三维轨迹规划 被引量：1

8

作者 孙建波 潘幸华 +2 位作者 杨良 陈万春 赵育善 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期317-323,共7页

对高升阻比滑翔飞行器,在线性伪谱模型预测控制基础上提出新的再入制导律,除了满足传统终端约束与路径约束,还能以特定航向角抵达终点。以高维多项式代理技术泛化升阻比,得到关于能量和攻角的表达式,攻角在线调节升阻比以增强规划能力... 对高升阻比滑翔飞行器,在线性伪谱模型预测控制基础上提出新的再入制导律,除了满足传统终端约束与路径约束,还能以特定航向角抵达终点。以高维多项式代理技术泛化升阻比,得到关于能量和攻角的表达式,攻角在线调节升阻比以增强规划能力。再入飞行分为下降段和滑翔段,下降段维持最大攻角和零倾侧角以限制热流率。滑翔段应用线性伪谱模型预测控制,用降阶动力学模型预测终端偏差,线性化模型获得误差传播方程。由于积分计算复杂,以高斯伪谱法获取控制量的修正值,修正攻角、倾侧角相关参数和两次倾侧反转的能量时刻消除终端偏差。方法简单易行,精度高,便于在线应用,仿真结果显示该方法能满足提出的规划需求。 展开更多

关键词 高维多项式代理 线性伪谱法 再入制导律 模型预测控制 高升阻比飞行器

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基于深度学习的序列图像深度估计技术 被引量：4

9

作者 梁欣凯 宋闯 赵佳佳 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第S2期140-147,共8页

针对单帧图像深度估计的弱泛化性,提出了基于深度学习的序列图像深度估计技术,利用深度卷积神经网络作为基础框架,结合对极几何约束,构建从序列图像到图像对应深度信息的端对端映射,实现仅依赖序列图像信息的无监督深度估计。同时,构建... 针对单帧图像深度估计的弱泛化性,提出了基于深度学习的序列图像深度估计技术,利用深度卷积神经网络作为基础框架,结合对极几何约束,构建从序列图像到图像对应深度信息的端对端映射,实现仅依赖序列图像信息的无监督深度估计。同时,构建了一类基于场景三维几何信息的损失函数,舍弃原始基于图像间重投影误差的损失函数,提高算法鲁棒性。最后,通过开源数据库验证了算法的准确性和精度,同时,通过红外图像数据集验证了算法的泛化性,为军事领域应用奠定了基础。 展开更多

关键词 深度学习 对极几何 深度估计

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关于导弹武器智能化发展的思考 被引量：17

10

作者 程进 齐航 +2 位作者 袁健全 宋闯 赵佳佳 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第1期20-24,共5页

本文回顾了人类战争史中武器发展的过程,列举了国外将人工智能应用于武器装备的典型实例,指出导弹智能化是信息战争的必然产物,分析了现代导弹及其武器系统智能化特征,简述了导弹智能化过程中的关键技术,并对其未来发展提出了建议。

关键词 导弹 武器系统 智能化特征 智能化技术 发展趋势

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航天器近程编队自主协同相对导航方法 被引量：8

11

作者 龚柏春 王沙 +1 位作者 郝明瑞 管叙军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期344-350,共7页

针对GNSS(全球导航卫星系统)拒止环境下近圆轨道多航天器近距离编队自主协同相对导航问题,提出了利用测角相机偏离航天器质心安装时的杆臂效应和多航天器之间几何一致性约束来实现相对导航的方法。首先,在第二轨道坐标下分别建立了基于H... 针对GNSS(全球导航卫星系统)拒止环境下近圆轨道多航天器近距离编队自主协同相对导航问题,提出了利用测角相机偏离航天器质心安装时的杆臂效应和多航天器之间几何一致性约束来实现相对导航的方法。首先,在第二轨道坐标下分别建立了基于Hill-Clohessy-Wiltshire方程的多航天器编队相对轨道演化模型、测角相机偏离质心安装情况下的相对视线角测量模型;然后,引入多航天器之间几何约束建立了相对轨道状态的一致性约束模型,并基于该约束模型设计了一致性扩展卡尔曼滤波估计算法;接着,对所建立的相对导航模型进行了相对轨道状态的可观测性分析,得到了使相对轨道可观测的相机偏置安装条件;最后,通过数值仿真实验对所提算法进行了校验,并与一致性无约束条件下的估计算法进行了对比分析。仿真结果表明,本文所提算法的相对位置误差能够快速收敛,在5 m传感器偏置和10-3 rad量级测角误差条件下,多航天器相对定位误差在10 m以内。 展开更多

关键词 航天器编队 相对导航 可观测性分析 仅测角

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基于LSTM与孪生网络的序列图像视觉定位技术 被引量：1

12

作者 梁欣凯 宋闯 +2 位作者 郝明瑞 赵佳佳 郑多 《现代防御技术》 2019年第5期65-70,共6页

军事领域离不开导航技术,而定位是导航的基础。尽管目前以卷积神经网络为代表的机器学习技术,已经在有关单张图像的六自由度位姿回归方面取得显著进展,其精度达到甚至超过基于手工特征提取的传统方式。然而,单张图像的位姿回归问题只参... 军事领域离不开导航技术,而定位是导航的基础。尽管目前以卷积神经网络为代表的机器学习技术,已经在有关单张图像的六自由度位姿回归方面取得显著进展,其精度达到甚至超过基于手工特征提取的传统方式。然而,单张图像的位姿回归问题只参考了场景的结构化信息,缺乏序列图像间的时序关系,导致其位姿回归的损失函数不包含时空约束,最终限制了算法定位精度。针对单张图像六自由度位姿回归缺乏时空约束的问题,依靠长短期记忆网络(LSTM)对时序关系的捕捉优势,提出一类基于LSTM与孪生网络的视觉定位技术,其综合孪生网络与LSTM各自优势,将图像间运动视差信息与位姿时序信息同时作用于位姿预测,构建从序列图像到图像各自对应六自由度位姿信息的端对端深度神经网络,并通过开源数据库和仿真数据验证了算法的准确性和精度,为军事领域的视觉定位和协同跟踪奠定了基础。 展开更多

关键词 视觉定位 位姿估计 深度学习 长短期记忆网络 孪生网络

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一种基于自组织神经网络的复杂信号检测算法

13

作者 田锦昌 戴小玲 +1 位作者 姜鹏 齐大志 《航天电子对抗》 2020年第3期11-14,共4页

近年来人工智能技术的迅速发展,雷达的智能化程度不断提高,认知雷达成为下一代雷达的主要特征。认知雷达的应用将为未来的战场带来众多的未知雷达信号。为应对认知雷达对电子对抗带来的挑战,采用机器学习的认知侦察方法对复杂信号进行... 近年来人工智能技术的迅速发展,雷达的智能化程度不断提高,认知雷达成为下一代雷达的主要特征。认知雷达的应用将为未来的战场带来众多的未知雷达信号。为应对认知雷达对电子对抗带来的挑战,采用机器学习的认知侦察方法对复杂信号进行分析和识别,提出ARTMAP自组织神经网络技术对未知雷达信号进行检测,仿真分析表明,该算法对未知雷达信号检测准确率较高。 展开更多

关键词 自组织神经网络 复杂信号 算法

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激光雷达场景三维姿态点法向量估计方法 被引量：17

14

作者 张楠 孙剑峰 +2 位作者 姜鹏 刘迪 王鹏辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期163-170,共8页

激光成像雷达能够获取反映目标三维空间位置的点云数据,可直接估计目标三维姿态角,是完成特征提取、目标配准等工作的重要参数。实现场景的三维姿态估计,借鉴基于点法向量的三维姿态估计算法(PDVA),针对真实场景中表征场景坐标系(SCS)... 激光成像雷达能够获取反映目标三维空间位置的点云数据,可直接估计目标三维姿态角,是完成特征提取、目标配准等工作的重要参数。实现场景的三维姿态估计,借鉴基于点法向量的三维姿态估计算法(PDVA),针对真实场景中表征场景坐标系(SCS)坐标轴的正方向向量偏差较大的问题,提出了一种优化的三维姿态估计算法(OPDVA)。该方法利用场景点云存在大面积近似平面区域的特点,通过随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)的平面模型对聚类中其他方向的点法向量进行滤除,得到最优拟合平面对应的法向量即为修正后的SCS坐标轴。利用旋转变换和重采样等技术手段,分别采用矩形包围盒法、PDVA和OPDVA对3组真实场景距离像进行实验。实验结果表明:OPDVA方法对场景的姿态估计明显优于其他两种方法,姿态估计误差不超过4°,对存在遮挡的场景也同样适用。 展开更多

关键词 激光雷达 姿态估计 场景目标 随机抽样一致算法

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基于匹配滤波的Gm-APD激光雷达三维重构算法研究 被引量：11

15

作者 马乐 陆威 +3 位作者 姜鹏 刘迪 王鹏辉 孙剑峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期141-148,共8页

Geiger mode Avalanche Photo Diode(Gm-APD)激光成像雷达三维重构常用的峰值法对于异常峰会提取到错误的目标位置,阈值选取整数会造成重构三维像信噪比不高及目标缺失等。针对此问题,提出了基于加权一阶类高斯匹配滤波算法,通过对脉冲... Geiger mode Avalanche Photo Diode(Gm-APD)激光成像雷达三维重构常用的峰值法对于异常峰会提取到错误的目标位置,阈值选取整数会造成重构三维像信噪比不高及目标缺失等。针对此问题,提出了基于加权一阶类高斯匹配滤波算法,通过对脉冲回波触发频数直方图的拟合归一化得到权重窗口平滑直方图再次选取峰值位置进行重构。应用基于Poisson分布的Gm-APD触发模型理论推导得到该算法的探测率及虚警率表达式并与峰值法对比,理论结果为使用基于加权一阶类高斯匹配滤波算法提取到目标的概率更高,通过Monte Carlo仿真验证了理论推导结果。最后使用两种算法对真实实验数据进行三维重构,主观及客观对比其重构得到的三维距离像,基于加权一阶类高斯匹配滤波算法在复原效果上较峰值法有了明显提升。结果表明,基于加权一阶类高斯匹配滤波算法在处理低信噪比、实时三维重构等方面具有良好的实际应用前景。 展开更多

关键词 Gm-APD 激光成像雷达 三维重构

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GM-APD激光雷达距离像邻域KDE重构 被引量：3

16

作者 刘迪 孙剑峰(指导) +4 位作者 姜鹏 高尚 周鑫 王鹏辉 王骐 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期355-360,共6页

对盖革模式APD激光雷达系统的距离像重构算法进行了研究,设计了一种基于像素邻域核密度估计的重构算法。从系统原理出发,结合探测概率模型研究了距离像重构算法的理论基础。根据系统特点提出了一种基于像素邻域核密度估计的改进算法,并... 对盖革模式APD激光雷达系统的距离像重构算法进行了研究,设计了一种基于像素邻域核密度估计的重构算法。从系统原理出发,结合探测概率模型研究了距离像重构算法的理论基础。根据系统特点提出了一种基于像素邻域核密度估计的改进算法,并对其原理进行了分析。通过仿真数据对直方图算法和邻域核密度估计算法进行了验证,以距离重构准确率曲线进行了定量评价对比,并进一步将算法应用到真实盖革模式APD激光雷达数据中进行了距离像重构实验。实验结果表明,在低帧数时,基于像素邻域统计核密度估计的重构算法可有效提高距离像重构的效果。 展开更多

关键词 距离像重构 激光雷达 GM-APD 像素邻域 核密度估计

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基于Mean Shift点法向量分类的目标三维姿态估计 被引量：2

17

作者 张欣 李思宁(指导) +3 位作者 孙剑峰 姜鹏 刘迪 王鹏辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期248-254,共7页

目标三维姿态信息在目标运动分析、目标识别和目标跟踪等领域的应用越来越广泛。现有的OPDVA算法采用基于距离的K-means算法对点法向量进行分类后确定目标坐标系MCS的正方向,求取目标三维姿态角。针对点法向量分类效果不理想的情况,提... 目标三维姿态信息在目标运动分析、目标识别和目标跟踪等领域的应用越来越广泛。现有的OPDVA算法采用基于距离的K-means算法对点法向量进行分类后确定目标坐标系MCS的正方向,求取目标三维姿态角。针对点法向量分类效果不理想的情况,提出了基于Mean Shift点法向量分类的目标三维姿态估计算法(PEMSPNC)。该算法利用不依赖初始参数设定、基于密度聚类的Mean Shift算法,对密度分布不同的不同平面点法向量分类,寻找密度最大处点法向量做为每类代表法向量确定MCS的正方向,然后计算目标姿态角,并根据目标姿态估计结果计算目标尺寸。采用矩形拟合法、OPDVA和PEMSPNC算法分别对仿真和实测目标距离像进行实验。实验结果表明:采用PEMSPNC算法得到的姿态估计结果误差最小,相比于OPDVA算法,平均误差降低了0.4434°,且对实测数据有较好的处理结果。 展开更多

关键词 激光雷达 Mean Shift算法 姿态估计 几何尺寸估计

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基于双高斯方差优化的Gm-APD三维距离像预处理方法研究 被引量：2

18

作者 马乐 陆威 +3 位作者 姜鹏 孙剑峰(指导) 周鑫 刘迪 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期131-136,共6页

Geiger mode Avalanche Photo Diode(Gm-APD)激光成像雷达三维重构算法的目标检测率、目标还原度等受预处理影响较大,不适当的预处理会导致目标缺失,信噪比降低。预处理通常使用高斯函数或双高斯函数进行卷积,滤波函数中不合适的方差同... Geiger mode Avalanche Photo Diode(Gm-APD)激光成像雷达三维重构算法的目标检测率、目标还原度等受预处理影响较大,不适当的预处理会导致目标缺失,信噪比降低。预处理通常使用高斯函数或双高斯函数进行卷积,滤波函数中不合适的方差同样会导致目标复原度变低。针对此问题,分析双高斯函数预处理方差组合对探测概率的影响,同时通过Monte Carlo仿真,分析固定激光能量下,固定帧数、不同背景噪声的最佳方差组合变化。拟合得到不同背景噪声水平下的最佳方差模型。最后使用真实实验进行验证,方差模型求得的最佳方差组合可达到实际90%以上最佳目标还原度。该模型对于实际信号处理具有理论指导作用。 展开更多

关键词 Gm-APD 激光成像雷达 双高斯预处理

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多无人机编队突发威胁规避路径规划算法 被引量：5

19

作者 高晔 周军 +3 位作者 谢亚恩 吴限德 郭建国 郝勇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2036-2043,共8页

针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题,本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先,基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约束的最优化问题;其次,基于等效变换将原始最优化问题转化成一... 针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题,本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先,基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约束的最优化问题;其次,基于等效变换将原始最优化问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用凸优化算法进行迭代求解,并对得到的路径进行插值得到路径函数。由于优化过程采用直接法进行迭代求解,所以算法运算效率较高,能够实现路径的实时规划。基于Matlab对所设计路径规划算法的仿真验证结果表明:所提出的算法能够实现多无人机编队突发威胁的实时规避。 展开更多

关键词 多无人机编队 凸优化算法 突发威胁 威胁规避 路径规划 MATLAB 威胁模型 规避路径 等效变换

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激光雷达三维距离像超分辨重构方法研究 被引量：10

20

作者 龚道然 李思宁 +2 位作者 姜鹏 刘迪 孙剑峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期52-58,共7页

针对目前激光雷达三维距离像分辨率低的问题,使用成本低且有效的图像处理方法获得高分辨三维距离像。首先,利用多传感器系统的特点,将低分辨率Gm-APD激光雷达与高分辨率ICCD激光雷达相结合,获得配准后的低分辨距离像和高分辨强度像,然后... 针对目前激光雷达三维距离像分辨率低的问题,使用成本低且有效的图像处理方法获得高分辨三维距离像。首先,利用多传感器系统的特点,将低分辨率Gm-APD激光雷达与高分辨率ICCD激光雷达相结合,获得配准后的低分辨距离像和高分辨强度像,然后,提出了一种改进的图像引导算法实现低分辨图像超分辨重构。该方法使用马尔科夫随机场模型,定义了全局能量函数,该函数将距离保真项和正则化项相结合,通过求解优化模型获得高分辨三维距离像。通过对仿真图像和激光雷达距离像的超分辨重构处理,以主观视觉效果和图像质量客观评价指标来验证此方法。实验结果表明,该方法提高了距离像的分辨率,且很好地保护了图像的边缘结构,在无参考图像质量评价指标上较双三次插值、引导滤波和TGV取得更优值。 展开更多

关键词 超分辨重构 激光雷达 三维距离像 ICCD

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