异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制

1

作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页

针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划

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数据驱动的多时间尺度高炉煤气利用率模型预测控制 被引量：1

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作者 安剑奇 赵国宇 +3 位作者 何勇 李炜俊 郭云鹏 吴敏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期189-201,共13页

煤气利用率(GUR)是衡量高炉能耗和稳顺运行的重要指标,受布料和送风操作在不同时间尺度下影响.现有对煤气利用率的建模、预测和控制仅在单一时间尺度上进行,忽略了多时间尺度特性,影响预测和控制的准确性.因此,提出一种数据驱动的多时... 煤气利用率(GUR)是衡量高炉能耗和稳顺运行的重要指标,受布料和送风操作在不同时间尺度下影响.现有对煤气利用率的建模、预测和控制仅在单一时间尺度上进行,忽略了多时间尺度特性,影响预测和控制的准确性.因此,提出一种数据驱动的多时间尺度高炉煤气利用率模型预测控制方法(MTSGURMPC).首先,根据经验模态分解和相关性分析得到布料和送风对煤气利用率影响的不同尺度;然后,建立布料长时间尺度和送风短时间尺度模型,提出了多时间尺度模型预测控制结构用于快速准确寻找高炉最优操作策略,该结构将煤气利用率划分为不同尺度进行模型预测控制,兼顾了高炉多时间尺度和模型预测控制动态优化特性,不断反馈优化趋近最优解;最后,基于某钢铁厂高炉工业数据进行应用实验,结果表明该方法能够实现煤气利用率准确预测和控制,并有效提高控制精度. 展开更多

关键词 高炉煤气利用率 数据驱动建模 多时间尺度系统 模型预测控制 经验模态分解

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基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制 被引量：1

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作者 黄鹏 王亚午 +2 位作者 吴俊东 苏春翌 福岛 E.文彦 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期186-196,共11页

针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方... 针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方法.首先,基于神经网络ODE建立DEA的动力学模型以描述其复杂的动态行为.然后,基于所建立的DEA动力学模型,设计非线性模型预测控制器实现其跟踪控制目标.最后,在所搭建的实验平台上进行一系列跟踪控制实验.在所有实验结果中,DEA的运动均能很好地跟踪目标轨迹,且相对均方根误差均不超过3.30%,说明了所提动力学建模与跟踪控制方法的有效性. 展开更多

关键词 介电弹性体驱动器 神经网络常微分方程 动力学建模 非线性模型预测控制

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地质钻进过程智能控制研究进展与发展前景 被引量：11

4

作者 陆承达 甘超 +3 位作者 陈略峰 陈鑫 曹卫华 吴敏 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期31-43,共13页

复杂多变的地质环境和恶劣的施工条件给地质钻进过程控制提出了巨大挑战,大数据、人工智能等前沿技术的蓬勃发展给钻探行业带来了全新的发展机遇。首先,从钻进过程感知与建模、钻进过程智能优化与钻进过程控制3个方面阐述地质钻进过程... 复杂多变的地质环境和恶劣的施工条件给地质钻进过程控制提出了巨大挑战,大数据、人工智能等前沿技术的蓬勃发展给钻探行业带来了全新的发展机遇。首先,从钻进过程感知与建模、钻进过程智能优化与钻进过程控制3个方面阐述地质钻进过程智能控制的国内外发展现状。在钻进过程感知与建模方面,利用多源钻进过程信息,建立地质环境模型,实现地质环境变化和钻进过程状态的感知,基于钻进信息特征进行故障诊断和预警;在钻进过程智能优化方面,建立钻速预测模型,提出适合地质钻进过程的钻速优化算法,面向多样约束条件和优化指标探索最优钻进轨迹的设计;在钻进过程控制方面,通过建立钻柱、钻进轨迹、钻井液循环模型,设计控制器来调整钻压、转速、泵量等操作参数,保障钻进过程的安全高效。其次,论述了地质钻进过程智能控制系统及其工程应用情况。最后,展望了未来需要攻克的基于工业物联网的信息物理融合与钻进过程智能控制技术,包括多目标和高维约束的优化决策与控制一体化技术以及融合大数据、云边协同技术的网络化智能管控,从而提升地质钻进这类复杂工业系统的感知深度、综合调度和全局优化能力。随着新一轮找矿突破战略行动的开展,需加快推进人工智能、新一代信息技术与地质钻探相关工艺、理论方法和技术的深度融合,突破地质钻进过程智能控制的关键科学问题,研发先进的智能地质装备,为资源勘探和开发提供技术支撑。 展开更多

关键词 地质钻进过程 感知与建模 智能优化 智能控制 研究进展

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编解码和时延约束下的网络控制系统最优跟踪性能 被引量：2

5

作者 张斌 姜晓伟 +1 位作者 陈向勇 张先鹤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1865-1871,共7页

本文研究了具有丢包、时延、编解码和双通道噪声的多输入多输出离散时间网络控制系统(NCSs)的最优跟踪性能.基于频域方法,使用二元随机过程来模拟数据包丢失,并假设信道噪声是加性高斯白噪声(AWGN),推导了在丢包、信道噪声、时延和编解... 本文研究了具有丢包、时延、编解码和双通道噪声的多输入多输出离散时间网络控制系统(NCSs)的最优跟踪性能.基于频域方法,使用二元随机过程来模拟数据包丢失,并假设信道噪声是加性高斯白噪声(AWGN),推导了在丢包、信道噪声、时延和编解码影响下的跟踪性能极限.采用单参数补偿器(SDOF),利用互质分解、Youla参数化等工具得到了编解码和时延约束下的网络控制系统最优跟踪性能的显式表达式.结果表明,跟踪性能与对象的固有特性(非最小相位零点与不稳定极点的位置和方向)、时延、丢包率和AWGN功率谱密度密切相关. 展开更多

关键词 最优跟踪性能 非最小相位零点 不稳定极点 时延 编解码

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垂直气动人工肌肉系统的模型参考自适应逆补偿控制 被引量：1

6

作者 肖怀 孟庆鑫 +3 位作者 闫泽 赵诗影 赖旭芝 吴敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1703-1712,共10页

与传统刚性驱动系统相比,气动人工肌肉系统具有质量轻、人机交互友好等优势,近年来在生产生活中受到广泛关注.然而,该类系统的运动呈现出复杂的迟滞特性,这给针对该类系统的跟踪控制研究带来了挑战.本文针对垂直气动人工肌肉系统,提出... 与传统刚性驱动系统相比,气动人工肌肉系统具有质量轻、人机交互友好等优势,近年来在生产生活中受到广泛关注.然而,该类系统的运动呈现出复杂的迟滞特性,这给针对该类系统的跟踪控制研究带来了挑战.本文针对垂直气动人工肌肉系统,提出一种模型参考自适应逆补偿控制策略,可有效克服迟滞特性以及控制过程中外界扰动和参数摄动等不确定因素对系统运动状态的影响,实现系统高精度跟踪控制.具体而言,本文首先对系统的运动特性以及影响系统控制精度的不确定因素进行分析;然后,基于分析结果建立一个描述系统运动特性的参考模型;进而采用逆补偿思想,通过对所建立的参考模型求逆来构造一个逆补偿控制器,克服迟滞特性对系统运动状态产生的影响;随后,基于最小均方误差算法设计自适应律,在线辨识参考模型的权值,同时估计逆补偿控制器的设计参数,克服外界扰动和参数摄动等不确定因素对系统运动状态的影响;最后,通过实验验证所提控制策略的有效性. 展开更多

关键词 软体机器人 垂直气动人工肌肉系统 迟滞 逆补偿控制 自适应控制系统

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基于地质钻探智能云监控系统的钻速优化决策 被引量：1

7

作者 吴潇 赖旭芝 +2 位作者 陆承达 黄恒宇 吴敏 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第3期274-282,共9页

面向地质钻探智能控制与优化决策的工程需求,基于云控制系统的设计理念,提出了地质钻探智能云监控系统设计方案,实现钻进过程状态监测、效率优化、智能控制与决策等功能.针对云监控系统中效率优化需求,提出了基于高斯过程回归和混合蝙... 面向地质钻探智能控制与优化决策的工程需求,基于云控制系统的设计理念,提出了地质钻探智能云监控系统设计方案,实现钻进过程状态监测、效率优化、智能控制与决策等功能.针对云监控系统中效率优化需求,提出了基于高斯过程回归和混合蝙蝠算法的钻速智能优化方案,并运用滑动时间窗口技术实现动态优化.基于智能云监控系统,设计了实际场景应用,结果验证了所提方法的有效性和工程适用性. 展开更多

关键词 地质钻探 智能云监控系统 钻速优化 高斯过程回归 混合蝙蝠算法

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长江流域取水许可知识图谱问答系统 被引量：4

8

作者 曾德晶 张军 +3 位作者 曹卫华 管党根 许婧 黎育朋 《人民长江》 北大核心 2024年第6期234-239,共6页

随着水资源取水许可领域管理要求的不断提高,传统水资源取水许可信息管理系统难以满足复杂的信息检索需求,制约了水资源精细化管理水平的提升。为了打破系统间信息孤岛,提升取水许可信息检索效率,建立了长江流域取水许可知识图谱,基于... 随着水资源取水许可领域管理要求的不断提高,传统水资源取水许可信息管理系统难以满足复杂的信息检索需求,制约了水资源精细化管理水平的提升。为了打破系统间信息孤岛,提升取水许可信息检索效率,建立了长江流域取水许可知识图谱,基于大规模预训练语言模型提出了包含实体提及识别、实体链接、关系匹配等功能的知识图谱问答流水线方法,结合取水许可领域数据特点采用BM25算法进行候选实体排序,构建了长江流域取水许可知识图谱问答系统,并基于BS架构开发了Web客户端。实验表明:该系统在测试集上达到了90.37%的准确率,可支撑长江流域取水许可领域检索需求。 展开更多

关键词 取水许可 知识图谱 预训练语言模型 问答系统 水资源 长江流域

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空间啮齿类动物培养装置及实验技术研究进展 被引量：1

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作者 张晶晶 吕勇 +1 位作者 张涛 刘方武 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期544-555,共12页

空间动物实验是人类空间生命科学研究的重要组成部分.一直以来,空间动物实验为探索地球生物体在航天环境中的生命现象及活动规律、支持载人航天的可持续性发展做出了重要贡献.随着航天工程的发展,航天员在空间驻留的时间越来越长,为解... 空间动物实验是人类空间生命科学研究的重要组成部分.一直以来,空间动物实验为探索地球生物体在航天环境中的生命现象及活动规律、支持载人航天的可持续性发展做出了重要贡献.随着航天工程的发展,航天员在空间驻留的时间越来越长,为解决人类在空间旅行中的健康问题,各国先后开展了空间啮齿类动物实验,研究空间环境给生命体带来的影响,为人类空间飞行提供重要的生理和医学数据.本文研究了国外主流的空间啮齿类动物培养装置,根据各类装置培养动物的存活情况及死亡原因,提出装置的不足与可改进之处;深入分析空间啮齿类动物实验发射前、在轨、返回地面阶段的相关实验技术,为中国空间啮齿类动物培养装置设计及动物实验提供参考. 展开更多

关键词 空间飞行 啮齿类动物 培养装置 实验技术

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基于事件驱动控制的混杂动态博弈系统的纳什均衡分析 被引量：4

10

作者 陈向勇 曹进德 +1 位作者 赵峰 姜晓伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1801-1808,共8页

本文研究了基于事件驱动控制的混杂动态博弈系统的纳什均衡分析问题.首先,分析了事件驱动机制对混杂动态博弈过程的影响,进而,在进行状态空间描述的基础上,给出了混杂动态博弈的纳什均衡的定义,并建立了对应博弈系统的策略型模型.其次,... 本文研究了基于事件驱动控制的混杂动态博弈系统的纳什均衡分析问题.首先,分析了事件驱动机制对混杂动态博弈过程的影响,进而,在进行状态空间描述的基础上,给出了混杂动态博弈的纳什均衡的定义,并建立了对应博弈系统的策略型模型.其次,结合Lanchester方程,分别讨论了两类混杂动态博弈系统的均衡问题,包括事件驱动策略设计和固定的情况,获得了均衡解存在的必要条件.最后,通过数值模拟进行了应用分析,验证了所取得结果的合理性和科学性,并总结了混杂动态博弈研究的未来工作. 展开更多

关键词 事件驱动控制 混杂动态博弈 纳什均衡 LANCHESTER方程

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基于改进三元模型的波纹管型气动软体驱动器神经网络滑模控制

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作者 吕播阳 孟庆鑫 +3 位作者 肖怀 赖旭芝 王亚午 吴敏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1414-1425,共12页

针对一款波纹管型气动软体驱动器,提出了一种基于改进三元模型的滑模控制方法,并使用RBF神经网络补偿扰动以实现该型驱动器在竖直方向上对期望轨迹的跟踪控制。首先搭建波纹管型气动软体驱动器实验平台,测试并分析该驱动器的动态特性,... 针对一款波纹管型气动软体驱动器,提出了一种基于改进三元模型的滑模控制方法,并使用RBF神经网络补偿扰动以实现该型驱动器在竖直方向上对期望轨迹的跟踪控制。首先搭建波纹管型气动软体驱动器实验平台,测试并分析该驱动器的动态特性,基于上述动态特性提出波纹管型气动软体驱动器的改进三元模型;然后利用采集到的实验数据,基于最小二乘算法对其进行参数辨识,从而获得所提模型的参数;进而结合改进三元模型设计滑模控制器,使用RBF神经网络对集总扰动进行补偿,并利用Lyapunov方法分析系统的稳定性;最后通过一系列实验验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 波纹管 气动软体驱动器 三元模型 滑模控制 径向基函数神经网络

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深部地质钻进过程钻速时序融合建模方法

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作者 周洋 陆承达 +4 位作者 吴敏 陈鑫 姚宁平 宋海涛 张幼振 《煤田地质与勘探》 北大核心 2025年第2期223-232,共10页

【目的】钻速是衡量钻进效率的关键指标,构建准确的钻速模型对于优化钻进过程、减少钻进成本具有重要意义。然而,深部地质钻进面临非线性、非凸优化、多工况及时序变化等挑战,传统建模方法难以适应复杂地质环境。【方法】为解决上述难题... 【目的】钻速是衡量钻进效率的关键指标,构建准确的钻速模型对于优化钻进过程、减少钻进成本具有重要意义。然而,深部地质钻进面临非线性、非凸优化、多工况及时序变化等挑战,传统建模方法难以适应复杂地质环境。【方法】为解决上述难题,提出一种结合时序调节的钻速融合建模方法。首先,利用支持向量回归构建了钻速基础模型,用于解决钻速变化带来的非线性问题。接着,设计一种改进的蜣螂优化算法,通过权重融合、改进的回声定位、改进的局部迭代搜索与最佳解重更新策略,来解决模型参数设计面临的非凸优化问题。此外,采用基于模糊C均值聚类与Mann-Kendall趋势检验的时序调节方法,对模型输出进行时序调节,以适应钻速的时序变化。【结果和结论】结果表明:(1)改进的蜣螂优化方法11个基准测试函数中展现出更好的效果,表明其能够有效解决模型参数设计问题。(2)基于实际钻进数据的仿真结果也说明了建立的钻速模型在两个井段中均取得了最佳的效果,时序调节后的模型在两个井段中的预测趋势正确率也分别提升到了80%和87.5%。(3)在微型钻进实验系统的测试中,建立的钻速模型在不同的岩石样本中均达到最高精度。建立的钻速模型能有效应对复杂的地质环境变化,为深部地质钻进过程控制奠定良好基础。 展开更多

关键词 钻速建模 蜣螂优化算法 趋势检验 时序调节 深部地质钻进

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融合多时间尺度特征的焦炉煤气发生量预测模型

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作者 谢林蓉 胡杰 +2 位作者 陈略峰 任艺 吴敏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期299-310,共12页

焦炉煤气发生量的准确实时预测是实时监测焦炉生产状态和煤气调度的重要参考.本文建立了融合多时间尺度特征的焦炉煤气发生量预测模型,以实现焦炉煤气发生量的有效预测.首先,对焦炉煤气发生过程进行特性分析;然后,建立滑动窗口逐步分解... 焦炉煤气发生量的准确实时预测是实时监测焦炉生产状态和煤气调度的重要参考.本文建立了融合多时间尺度特征的焦炉煤气发生量预测模型,以实现焦炉煤气发生量的有效预测.首先,对焦炉煤气发生过程进行特性分析;然后,建立滑动窗口逐步分解模式,在此基础上用经验小波变换对焦炉煤气发生量进行分解,并根据样本熵对分量进行重构,使用长短期记忆网络建立重构分量的预测模型;最后,利用实际现场数据进行实验.实验结果显示,对于平均绝对百分比误差指标,本文所提方法的预测精度达到0.29%,比单一长短期记忆网络模型提高了0.3%,相较于逐步分解模式提高了0.22%.结果验证了所提方法的可行性与有效性. 展开更多

关键词 焦炉煤气发生量预测 多时间尺度 滑动窗口逐步分解 经验小波变换 长短期记忆网络

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基于无锚框的目标检测方法及其在复杂场景下的应用进展 被引量：17

14

作者 刘小波 肖肖 +3 位作者 王凌 蔡之华 龚鑫 郑可心 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1369-1392,共24页

基于深度学习的目标检测方法是目前计算机视觉领域的热点,在目标识别、跟踪等领域发挥了重要的作用.随着研究的深入开展,基于深度学习的目标检测方法主要分为有锚框的目标检测方法和无锚框的目标检测方法,其中无锚框的目标检测方法无需... 基于深度学习的目标检测方法是目前计算机视觉领域的热点,在目标识别、跟踪等领域发挥了重要的作用.随着研究的深入开展,基于深度学习的目标检测方法主要分为有锚框的目标检测方法和无锚框的目标检测方法,其中无锚框的目标检测方法无需预定义大量锚框,具有更低的模型复杂度和更稳定的检测性能,是目前目标检测领域中较前沿的方法.在调研国内外相关文献的基础上,梳理基于无锚框的目标检测方法及各场景下的常用数据集,根据样本分配方式不同,分别从基于关键点组合、中心点回归、Transformer、锚框和无锚框融合等4个方面进行整体结构分析和总结,并结合COCO(Common objects in context)数据集上的性能指标进一步对比.在此基础上,介绍了无锚框目标检测方法在重叠目标、小目标和旋转目标等复杂场景情况下的应用,聚焦目标遮挡、尺寸过小和角度多等关键问题,综述现有方法的优缺点及难点.最后对无锚框目标检测方法中仍存在的问题进行总结并对未来发展的应用趋势进行展望. 展开更多

关键词 无锚框 关键点 中心点 TRANSFORMER 复杂场景 目标检测

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基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制 被引量：6

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作者 王亚午 叶雯珺 +3 位作者 张一龙 赖旭芝 吴敏 苏春翌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期871-880,共10页

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用... 针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性. 展开更多

关键词 介电弹性体驱动器 Gent模型 径向基网络 状态观测器 滑模控制

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基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述 被引量：3

16

作者 黄鹏 王亚午 +2 位作者 叶雯珺 吴俊东 苏春翌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第8期1389-1401,共13页

软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大... 软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。 展开更多

关键词 软体机器人 介电弹性体驱动器 动力学建模 运动控制

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时滞半Markov跳变神经网络系统事件驱动故障检测滤波器设计 被引量：7

17

作者 林文娟 何勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1341-1350,共10页

本文针对一类具有时滞的半Markov跳变神经网络系统,研究其基于滤波器的故障检测问题.首先,通过引入一种事件驱动通讯机制和一个滤波器,并将时变时滞以及网络诱导时滞考虑进来,建立残差系统,将故障检测问题转化为求解满足一定H∞性能指... 本文针对一类具有时滞的半Markov跳变神经网络系统,研究其基于滤波器的故障检测问题.首先,通过引入一种事件驱动通讯机制和一个滤波器,并将时变时滞以及网络诱导时滞考虑进来,建立残差系统,将故障检测问题转化为求解满足一定H∞性能指标的滤波问题.然后,基于Lyapunov-Krasovskii(L–K)泛函方法,通过利用时滞乘积型L–K泛函思想、积分不等式、改进逆凸矩阵不等式等方法,以线性矩阵不等式形式给出故障检测滤波器的设计方法.最后,数值仿真结果验证本文所设计故障检测滤波器的有效性与优越性. 展开更多

关键词 半Markov跳变神经网络 故障检测 事件驱动 时滞 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函

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二维划分反馈控制的星模拟器光源光谱匹配精度提升方法 被引量：1

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作者 王智勇 张晶晶 +1 位作者 孙浩 刘石神 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期294-304,共11页

为提高星模拟器光源系统光谱匹配精度,首先设计并搭建了基于数字微镜的星模拟器光源系统;其次,根据按波长标定的区域光谱进行遗传算法的光谱拟合,结果表明该方案拟合光谱与目标光谱存在一定匹配误差;最后,为提高光谱匹配的精度,提出了... 为提高星模拟器光源系统光谱匹配精度,首先设计并搭建了基于数字微镜的星模拟器光源系统;其次,根据按波长标定的区域光谱进行遗传算法的光谱拟合,结果表明该方案拟合光谱与目标光谱存在一定匹配误差;最后,为提高光谱匹配的精度,提出了按波长和能量二维划分区域的误差反馈及精度提升方法。实验模拟了色温为2 550、4 766、6 576、8 910 K光源,结果表明相较于波长方向一维划分的反馈方法,光谱匹配最大误差分别下降了55.7%、50.6%、45.2%、42.2%,极大地提升了星模拟器光源系统的光谱匹配精度。该研究旨在补偿该类色温匹配误差所引入的星敏感器角检测误差,达到高精度星敏感器的定标精度要求。 展开更多

关键词 星模拟器光源 光谱匹配 精度提升 反馈控制 二维划分

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智能制造在钢铁冶金铁前工序的应用现状及展望 被引量：2

19

作者 任艺 谢林蓉 +3 位作者 杜胜 胡杰 陈略峰 吴敏 《烧结球团》 北大核心 2023年第6期22-30,共9页

钢铁工业是促进我国经济持续发展的支柱型行业。钢铁冶金铁前工序环节较多,面临着数据量大、难以实时监控、难以把握生产状态、人工经验难以准确决策等诸多问题。铁前工序智能制造可推动钢铁企业实现产业转型升级。目前,数字孪生、透明... 钢铁工业是促进我国经济持续发展的支柱型行业。钢铁冶金铁前工序环节较多,面临着数据量大、难以实时监控、难以把握生产状态、人工经验难以准确决策等诸多问题。铁前工序智能制造可推动钢铁企业实现产业转型升级。目前,数字孪生、透明感知、智能运维和智能决策分别在实现多源异构数据的采集与整合显示、系统运行状态信息采集、关键设备的监控与预警和生产参数与指标的优化方面取得了较好的成果,重点从这4个方面阐述了智能制造在铁前工序中的应用,并对未来的发展方向作出了展望。 展开更多

关键词 铁前工序 智能制造 数字孪生 透明感知 智能运维 智能决策

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双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制 被引量：12

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作者 孟庆鑫 赖旭芝 +2 位作者 闫泽 王亚午 吴敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期620-628,共9页

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次... 针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 欠驱动机械系统 柔性机械臂 位置控制 残余振动 轨迹规划

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