期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
1
作者
王军茹
张菂
孙广彬
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期53-60,78,共9页
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配...
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。
展开更多
关键词
无人化仓库
异构机器人系统
混合任务分配
时间窗
机器人分组资源配置策略
一致性束算法
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于DBS-RRT^(*)算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划
被引量：
1
2
作者
秦鹏飞
王军茹
+1 位作者
张菂
孙广彬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期62-69,共8页
针对目前RRT^(*)算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中,存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题,提出一种动态偏置采样DBS-RRT^(*)(dynamic biased sampling RRT^(*))算法。首先,DBS-RRT^(*)算法采用动态偏置率,设计智...
针对目前RRT^(*)算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中,存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题,提出一种动态偏置采样DBS-RRT^(*)(dynamic biased sampling RRT^(*))算法。首先,DBS-RRT^(*)算法采用动态偏置率,设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法,利用自适应生长策略调整新节点的生长方向与步长,实现动态选择采样方法,提高采样效率,减少无效空间探索,改善搜索导向性的效果;然后,通过设计二维实验验证算法的有效性,实验证明DBS-RRT^(*)算法与RRT^(*)算法相比,规划效率更高,规划路径更短;最后,将DBS-RRT^(*)算法应用于复杂狭窄场景中的机械臂仿真实验。实验数据表明,DBS-RRT^(*)算法与RRT^(*)算法相比,规划路径长度减少了26%,规划时间减少了22.6%,成功率提高了32%。DBS-RRT^(*)算法在复杂狭窄场景中,相比RRT^(*)算法,能够更加有效地实现机械臂避障路径规划。
展开更多
关键词
DBS-RRT^(*)算法
动态偏置率
机械臂
路径规划
复杂狭窄场景
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
1
作者
王军茹
张菂
孙广彬
机构
北京
信息科技大学自动化学院
壹佰
米
机器人
技术
(
北京
)
有限公司
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期53-60,78,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61573230)
北京市自然科学基金项目(4142017)。
文摘
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。
关键词
无人化仓库
异构机器人系统
混合任务分配
时间窗
机器人分组资源配置策略
一致性束算法
Keywords
unmanned storage
heterogeneous robot system
hybrid task allocation
time window
robot grouping resource allocation strategy
consensus-based bundle algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于DBS-RRT^(*)算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划
被引量：
1
2
作者
秦鹏飞
王军茹
张菂
孙广彬
机构
北京
信息科技大学自动化学院
壹佰
米
机器人
技术
(
北京
)
有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期62-69,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61573230)。
文摘
针对目前RRT^(*)算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中,存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题,提出一种动态偏置采样DBS-RRT^(*)(dynamic biased sampling RRT^(*))算法。首先,DBS-RRT^(*)算法采用动态偏置率,设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法,利用自适应生长策略调整新节点的生长方向与步长,实现动态选择采样方法,提高采样效率,减少无效空间探索,改善搜索导向性的效果;然后,通过设计二维实验验证算法的有效性,实验证明DBS-RRT^(*)算法与RRT^(*)算法相比,规划效率更高,规划路径更短;最后,将DBS-RRT^(*)算法应用于复杂狭窄场景中的机械臂仿真实验。实验数据表明,DBS-RRT^(*)算法与RRT^(*)算法相比,规划路径长度减少了26%,规划时间减少了22.6%,成功率提高了32%。DBS-RRT^(*)算法在复杂狭窄场景中,相比RRT^(*)算法,能够更加有效地实现机械臂避障路径规划。
关键词
DBS-RRT^(*)算法
动态偏置率
机械臂
路径规划
复杂狭窄场景
Keywords
DBS-RRT^(*)algorithm
dynamic biasing ratio
robotic arms
path planning
complex narrow scene
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
王军茹
张菂
孙广彬
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于DBS-RRT^(*)算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划
秦鹏飞
王军茹
张菂
孙广彬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
