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轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化被引量：1: 1; 作者郭万金孙浩 +3 位作者利乾辉田玉祥曹雏清赵立军《中国机械工程》北大核心 2025年第6期1222-1237,共16页; 为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描... 展开更多; 关键词机器人打磨刀路规划刀位点规划工具姿态优化轮毂窗口; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法: 2; 作者郭万金李儒 +3 位作者王利斌郝钦磊曹雏清赵立军《中国机械工程》北大核心 2025年第5期974-985,共12页; 为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题,提出一种机器人刚度辨识方法。分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点,构建机器人雅可比矩阵,并建立... 展开更多; 关键词刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测: 3; 作者郭万金郝钦磊 +3 位作者徐明坤曹雏清赵立军王力《仪器仪表学报》北大核心 2025年第3期110-122,共13页; 机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表... 展开更多; 关键词机器人磨削表面粗糙度预测动态因素静态因素深度学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能: 4; 作者郭万金孙浩 +1 位作者曹雏清赵立军《工程科学与技术》北大核心 2025年第3期299-309,共11页; 为去除染料废水中的刚果红(CR)分子,以假酸浆、聚丙烯酰胺(PAM)和改性石墨为原料,采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂,通过扫描电镜(SEM)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和Zeta电位对复合材料进行了表征,研究了pH、加入量、吸附时间、... 展开更多; 关键词假酸浆聚丙烯酰胺改性石墨吸附性能刚果红; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化被引量：1: 1; 作者郭万金孙浩利乾辉田玉祥曹雏清赵立军; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能机器人股份有限公司哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《中国机械工程》北大核心 2025年第6期1222-1237,共16页; 基金国家自然科学基金(52275005) 陕西省自然科学基础研究计划(2025JC-QYXQ-027,2025-YBMS-619) +3 种基金芜湖市重点研发与成果转化项目(2023yf044)。; 文摘为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描述轮毂窗口边缘曲线,开展轮毂窗口边缘机器人刀位点规划;提出一种考虑轮毂点云和窗口表面特征的轮毂窗口内侧面法向量获取方法,并建立刀位点处局部坐标系,描述机器人工具姿态;建立机器人末端工具姿态优化模型并优化求解,获得连续平滑的轮毂窗口机器人末端工具姿态;开展轮毂窗口边缘毛刺机器人打磨实验,验证所提轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法的有效性。结果表明,在轮毂窗口毛刺打磨去除过程中,机器人关节角曲线较平滑,机器人可以精准到达所规划的刀位点且其末端工具较好地接触窗口边缘并保持适宜的加工姿态;经毛刺打磨后的不同轮毂窗口边缘倒角最大不超过1.50 mm,多处不同位置倒角测量的最大平均值为0.64 mm,均在工艺规范规定范围内。; 关键词机器人打磨刀路规划刀位点规划工具姿态优化轮毂窗口; Keywords robotic grinding tool path planning cutter location points planning tool orientation optimization wheel hub window; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法: 2; 作者郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能机器人股份有限公司哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室; 出处《中国机械工程》北大核心 2025年第5期974-985,共12页; 基金国家自然科学基金(52275005) 陕西省自然科学基础研究计划(2025JC-QYXQ-027) +3 种基金芜湖市重点研发与成果转化项目(2023yf044)。; 文摘为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题,提出一种机器人刚度辨识方法。分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点,构建机器人雅可比矩阵,并建立机器人末端变形模型,分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响;考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征,进行机器人关节刚度辨识,并对移动关节3进行变刚度建模。实验结果表明,所提方法比常规刚度辨识方法辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07%;在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%~6%,验证了所提刚度辨识方法的有效性。; 关键词刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人; Keywords stiffness identification weakly rigid joint transmission chain flexible rod robot end deformation highly dexterous robot; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测: 3; 作者郭万金郝钦磊徐明坤曹雏清赵立军王力; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能机器人股份有限公司安徽工程大学计算机与信息学院哈尔滨工业大学机器人研究所北京理工大学机械与车辆学院; 出处《仪器仪表学报》北大核心 2025年第3期110-122,共13页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275005) 陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2025JC-QYXQ-027) +3 种基金安徽博士后科研项目(2023B675) 芜湖市重点研发与成果转化项目(2023yf044)资助。; 文摘机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测方法。首先,利用卷积神经网络自动提取磨削过程中动态因素的空间特征,捕捉机器人磨削的复杂动态行为;通过双向长短期记忆网络从获得的空间特征中提取时序特征,表征机器人磨削的动态变化;引入注意力机制实现空间特征、时序特征和静态因素的自动权重分配;利用改进的鲸鱼优化算法自适应优化双向长短期记忆网络的超参数,提高收敛速度和适应机器人磨削动态变化。其次,根据所提预测方法,构建一种考虑动态因素影响的IWOA-CNN-BiLSTM-Attention表面粗糙度预测模型。再次,开展机器人磨削加工实验,将提取的动态因素空间特征和时序特征、采集的静态因素和表面粗糙度测量值归一化处理,构建实验数据集。最后,将实验数据集输入预测模型进行模型训练,实现同时考虑动态因素和静态因素的机器人磨削表面粗糙度预测;并通过对比实验验证所提预测方法的有效性,其对应预测模型的平均绝对百分比误差、均方根误差和决定系数分别为0.0276、0.0295和0.9988,与对比预测模型相比,预测精度分别提高17.14%、13.65%和21.35%。; 关键词机器人磨削表面粗糙度预测动态因素静态因素深度学习; Keywords robotic grinding surface roughness prediction dynamic factors static factors deep learning; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH161.1 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能: 4; 作者郭万金孙浩曹雏清赵立军; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室埃夫特智能机器人股份有限公司长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司; 出处《工程科学与技术》北大核心 2025年第3期299-309,共11页; 基金中国博士后科学基金项目(2024M760002) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201)。; 文摘为去除染料废水中的刚果红(CR)分子,以假酸浆、聚丙烯酰胺(PAM)和改性石墨为原料,采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂,通过扫描电镜(SEM)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和Zeta电位对复合材料进行了表征,研究了pH、加入量、吸附时间、温度和溶液浓度对其吸附CR性能的影响,并利用吸附动力学、吸附等温线和吸附热力学研究了吸附过程,并分析了重复利用性。材料表征结果表明:所制备复合材料具有较好的空间结构,表面粗糙不均且存在大量活性位点和多种官能团,有明显的褶皱,比表面积较大。吸附实验结果表明:pH是影响复合材料对CR的吸附性能的主要因素,复合材料对CR的吸附性能在酸性和中性溶液中较好,碱性条件下较差;当溶液pH=7时,CR去除率可达89.6%;初始溶液浓度为80 mg/L时,随吸附剂投入量增加,CR去除率由76.5%提高至86.6%;当初始溶液浓度为100 mg/L及复合材料投入量为100 mg时,吸附平衡的时间约为826 min,CR去除率为84.5%;复合材料对CR的吸附属于放热过程,在303~323 K温度范围内,复合材料对CR的吸附性能随温度的增加而降低。吸附动力学分析结果表明,复合材料对CR的吸附符合伪1级动力学模型。等温线分析结果表明,吸附反应更加符合Freundlich等温线模型,吸附过程主要发生在复合材料的非均相吸附位点上,且以化学吸附为主。热力学分析结果表明,复合材料对CR的吸附是自发的放热过程。重复利用性分析研究表明,所制备的复合材料具有良好的重复利用性。所制备复合材料吸附剂对刚果红具有良好的吸附性能,为制备去除染料废水中刚果红的吸附剂提供了参考。; 关键词假酸浆聚丙烯酰胺改性石墨吸附性能刚果红; Keywords Nicandra Physalodes(L.)Gaertn polyacrylamide modified graphite adsorption performance Congo red; 分类号 X703 [环境科学与工程—环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化	郭万金孙浩利乾辉田玉祥曹雏清赵立军	《中国机械工程》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法	郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军	《中国机械工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测	郭万金郝钦磊徐明坤曹雏清赵立军王力	《仪器仪表学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能	郭万金孙浩曹雏清赵立军	《工程科学与技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料