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面向多目标跟踪的数据关联方法研究综述
1
作者
李天成
谢昱昕
+1 位作者
李固冲
范红旗
《雷达科学与技术》
北大核心
2025年第1期10-31,共22页
目标跟踪广泛应用于要地防御、防空反导和无人驾驶等军事和民用领域。相比单目标跟踪,多目标跟踪往往涉及到未知数目的多个目标以及杂波、漏检等复杂情况,所面临的一个技术难点是数据关联,包括量测与目标航迹之间的关联以及不同传感器...
目标跟踪广泛应用于要地防御、防空反导和无人驾驶等军事和民用领域。相比单目标跟踪,多目标跟踪往往涉及到未知数目的多个目标以及杂波、漏检等复杂情况,所面临的一个技术难点是数据关联,包括量测与目标航迹之间的关联以及不同传感器之间航迹关联等。本文梳理了多目标跟踪应用中数据关联主要的解决思路,首次将经典数据关联方法分为确定性数据关联和概率性数据关联,前者包括最近邻、全局最近邻和多假设跟踪,后者包括概率数据关联、联合概率数据关联和概率多假设跟踪,系统阐述和对比了这些典型算法及其扩展方法的基本原理、各自适用条件和优缺点,给出它们之间的关联性,并指出近年来智能学习、优化算法等也为数据关联问题提供了新的解决思路。特别是在视觉跟踪领域,关联跟踪与目标特征学习、场景感知密切结合,给数据关联带来了新的挑战。本文对上述各类方法和思路进行了分析和总结,并展望了未来发展趋势。
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关键词
多目标跟踪
数据关联
确定性关联
概率性关联
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职称材料
随机噪声平板下光学复眼内外参联合标定
2
作者
李东升
王国嫣
+2 位作者
刘锦新
范红旗
李飚
《电子与信息学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期2898-2907,共10页
光学复眼在无人系统的精确定位制导、避障导航等任务中得到了越来越广泛的应用,其中光学复眼的高精度标定是保障上述任务质量的前提。通常经典的张氏棋盘格标定法要求光学复眼的每个子眼都必须观测到完整的棋盘格,然而,由于光学复眼结...
光学复眼在无人系统的精确定位制导、避障导航等任务中得到了越来越广泛的应用,其中光学复眼的高精度标定是保障上述任务质量的前提。通常经典的张氏棋盘格标定法要求光学复眼的每个子眼都必须观测到完整的棋盘格,然而,由于光学复眼结构的复杂性,在实际标定过程中难以满足这一要求。为解决张氏标定法的局限性,该文提出一种基于随机噪声平板的光学复眼内外参联合标定算法,该算法通过子眼拍摄随机噪声平板的局部信息,可简单快速地实现任意构型和子眼数量的光学复眼内外参联合标定。为了提高光学复眼标定的稳定性,设置多阈值匹配机制解决子眼视场特征点数量稀疏导致图像匹配失效的问题。同时,给出了光学复眼内外参联合标定的误差模型,用来衡量所提出算法的精确度。在与张氏棋盘格标定法进行实验对比中,验证所提算法的稳定性和鲁棒性,并在光学复眼实物系统中,验证了所提联合标定算法具有较高的精度。
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关键词
光学复眼
随机噪声平板
内外参联合标定
平均重投影误差
广义相机模型
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职称材料
汽车雷达多域联合调制波形
3
作者
连红飞
龙佳敏
+3 位作者
胡雪瑶
蒋彦雯
李东升
范红旗
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3402-3410,共9页
针对汽车雷达时分复用(time-division multiplexing,TDM)多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)波形中存在的时间空间利用率低及高速目标多普勒模糊等问题,提出一种多域联合调制的汽车雷达波形。该波形在时域上进行脉冲重...
针对汽车雷达时分复用(time-division multiplexing,TDM)多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)波形中存在的时间空间利用率低及高速目标多普勒模糊等问题,提出一种多域联合调制的汽车雷达波形。该波形在时域上进行脉冲重复间隔参差抖动,利用奇偶序列之间相位差实现速度解模糊,在频域和空域上通过多天线间的多普勒频率调制实现波形正交,提高了时间空间发射效率。仿真实验及基于汽车雷达波形验证系统的实测结果均验证了所提波形的有效性,与传统TDM-MIMO波形对比,所提波形具有更大的不模糊测速范围和相参积累增益,不仅对汽车雷达工程实践具有较强的应用价值,而且对低成本导引或防撞探测系统同样具有指导意义。
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关键词
汽车雷达
多输入多输出雷达
多域联合调制
速度解模糊
正交波形
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职称材料
题名
面向多目标跟踪的数据关联方法研究综述
1
作者
李天成
谢昱昕
李固冲
范红旗
机构
西北工业
大学
信息融合技术教育部
重点
实验室
国防科技大学atr全国重点实验室
出处
《雷达科学与技术》
北大核心
2025年第1期10-31,共22页
基金
国家自然科学基金(No.62422117,62471400,62071389)
陕西省自然科学基础研究计划(No.2023JC-XJ-22)
中央高校基本科研业务费专项资金。
文摘
目标跟踪广泛应用于要地防御、防空反导和无人驾驶等军事和民用领域。相比单目标跟踪,多目标跟踪往往涉及到未知数目的多个目标以及杂波、漏检等复杂情况,所面临的一个技术难点是数据关联,包括量测与目标航迹之间的关联以及不同传感器之间航迹关联等。本文梳理了多目标跟踪应用中数据关联主要的解决思路,首次将经典数据关联方法分为确定性数据关联和概率性数据关联,前者包括最近邻、全局最近邻和多假设跟踪,后者包括概率数据关联、联合概率数据关联和概率多假设跟踪,系统阐述和对比了这些典型算法及其扩展方法的基本原理、各自适用条件和优缺点,给出它们之间的关联性,并指出近年来智能学习、优化算法等也为数据关联问题提供了新的解决思路。特别是在视觉跟踪领域,关联跟踪与目标特征学习、场景感知密切结合,给数据关联带来了新的挑战。本文对上述各类方法和思路进行了分析和总结,并展望了未来发展趋势。
关键词
多目标跟踪
数据关联
确定性关联
概率性关联
Keywords
multi-target tracking
data association
deterministic association
probabilistic association
分类号
TN953.6 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
随机噪声平板下光学复眼内外参联合标定
2
作者
李东升
王国嫣
刘锦新
范红旗
李飚
机构
国防科技大学atr全国重点实验室
桂林电子
科技
大学
信息与通信学院
出处
《电子与信息学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期2898-2907,共10页
基金
国家自然科学基金(62303478)。
文摘
光学复眼在无人系统的精确定位制导、避障导航等任务中得到了越来越广泛的应用,其中光学复眼的高精度标定是保障上述任务质量的前提。通常经典的张氏棋盘格标定法要求光学复眼的每个子眼都必须观测到完整的棋盘格,然而,由于光学复眼结构的复杂性,在实际标定过程中难以满足这一要求。为解决张氏标定法的局限性,该文提出一种基于随机噪声平板的光学复眼内外参联合标定算法,该算法通过子眼拍摄随机噪声平板的局部信息,可简单快速地实现任意构型和子眼数量的光学复眼内外参联合标定。为了提高光学复眼标定的稳定性,设置多阈值匹配机制解决子眼视场特征点数量稀疏导致图像匹配失效的问题。同时,给出了光学复眼内外参联合标定的误差模型,用来衡量所提出算法的精确度。在与张氏棋盘格标定法进行实验对比中,验证所提算法的稳定性和鲁棒性,并在光学复眼实物系统中,验证了所提联合标定算法具有较高的精度。
关键词
光学复眼
随机噪声平板
内外参联合标定
平均重投影误差
广义相机模型
Keywords
Optical compound eye
Random noise plate
Joint calibration of internal and external parameter
Average reprojection error
Generalized camera model
分类号
TN [电子电信]
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职称材料
题名
汽车雷达多域联合调制波形
3
作者
连红飞
龙佳敏
胡雪瑶
蒋彦雯
李东升
范红旗
机构
国防科技大学atr全国重点实验室
北京理工
大学
信息与电子学院雷达技术研究所
北京理工
大学
信息与电子学院CEMEE国家
重点
实验室
电磁感知研究中心
北京理工
大学
重庆创新中心
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3402-3410,共9页
文摘
针对汽车雷达时分复用(time-division multiplexing,TDM)多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)波形中存在的时间空间利用率低及高速目标多普勒模糊等问题,提出一种多域联合调制的汽车雷达波形。该波形在时域上进行脉冲重复间隔参差抖动,利用奇偶序列之间相位差实现速度解模糊,在频域和空域上通过多天线间的多普勒频率调制实现波形正交,提高了时间空间发射效率。仿真实验及基于汽车雷达波形验证系统的实测结果均验证了所提波形的有效性,与传统TDM-MIMO波形对比,所提波形具有更大的不模糊测速范围和相参积累增益,不仅对汽车雷达工程实践具有较强的应用价值,而且对低成本导引或防撞探测系统同样具有指导意义。
关键词
汽车雷达
多输入多输出雷达
多域联合调制
速度解模糊
正交波形
Keywords
automotive radar
multiple input multiple output(MIMO)radar
multi-domain joint modulation
velocity ambiguity solution
orthogonal waveform
分类号
TN958.94 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向多目标跟踪的数据关联方法研究综述
李天成
谢昱昕
李固冲
范红旗
《雷达科学与技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
随机噪声平板下光学复眼内外参联合标定
李东升
王国嫣
刘锦新
范红旗
李飚
《电子与信息学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
汽车雷达多域联合调制波形
连红飞
龙佳敏
胡雪瑶
蒋彦雯
李东升
范红旗
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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