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题名欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究
被引量：3
- 1
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作者
绳涛
王剑
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第3期1-4,13,共5页
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基金
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60475035)
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文摘
以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果。
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关键词
欠驱动系统
两足步行机器人
三维线性倒摆
步态规划
稳定控制
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Keywords
underactuated system
biped robot
3D-LIPM
gait planning
stabilization control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名欠驱动两足步行机器人研究现状
被引量：4
- 2
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作者
绳涛
王剑
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
2008年第4期456-460,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60475035)
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文摘
针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。
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关键词
被动行走
两足机器人
欠驱动系统
步态规划
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Keywords
passive walking
biped robot
underactuated system
gait planning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿人机器人逆运动学在线求解方法研究
被引量：3
- 3
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作者
王剑
绳涛
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
2008年第6期715-719,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60475035)
国防科技大学研究生创新基金资助项目(B070302)
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文摘
针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。
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关键词
仿人机器人
逆运动学
阻尼最小二乘法
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Keywords
humanoid robot
inverse kinematics
damped least square method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究
被引量：1
- 4
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作者
绳涛
程思微
王剑
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第6期1-4,97,共5页
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基金
国家自然科学基金
国防科技大学博士创新基金项目~~
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文摘
以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的。
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关键词
欠驱动双足机器人
步态规划
遗传算法
时不变步态
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Keywords
underactuated biped robot
gait planning, genetic algorithm
time-invariant gait
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于CAN总线的舵机控制系统设计
被引量：2
- 5
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作者
绳涛
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《现代电子技术》
2004年第24期62-63,68,共3页
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文摘
主要介绍了一种基于 CAN总线的舵机控制系统。系统以 CAN总线作为通信方式 ,PWM控制信号通过硬件方式产生 ,具有结构简单。
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关键词
CAN总线
舵机
PWM信号
控制系统
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Keywords
CAN Bus
servo motor
PWM signal
control system
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分类号
P336
[天文地球—水文科学]
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题名基于FPGA直流伺服电机控制器设计
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作者
王俊生
蔡文澜
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《兵工自动化》
2007年第7期57-59,共3页
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文摘
利用VHDL硬件描述语言在FPGA中设计直流伺服电机控制器。其含4路PWM控制器,每个控制器均分配一个ID,当地址线Address选中某个ID时,表明对该PWM控制器操作。利用ALE、WR信号将地址线信号锁存。电机编码器捕获单元则获得电机码盘信号,再通过总线控制器送给MPU读取,由此判断电机转动速度。
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关键词
FPGA
硬件描述语言
直流伺服电机控制器
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Keywords
FPGA
Hardware description language
Direct current servo motor controlle
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分类号
TP391.77
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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