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题名铁路道岔清扫机器人研制
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作者
曹晓宇
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机构
国能新朔准池铁路(山西)有限责任公司生产技术部
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出处
《铁道运输与经济》
北大核心
2024年第6期118-125,134,共9页
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基金
国能新朔铁路有限责任公司科技项目(GNXS-2021-01)。
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文摘
目前铁路道岔主要采用人工清扫,存在效率低、成本高等问题,开发自动化智能化清扫设备是发展趋势。在调研道岔清扫机器人功能需求的基础上,提出清扫机器人的智能清扫系统、走行与自主上下道、快速自主转线等技术方案,并进行主要机械结构设计,综合利用磁导航、伺服控制、射频识别、超声波和激光传感以及全闭环步进驱动等先进感知和智能控制技术,研究了清扫系统自主确定清扫范围及目标、自动避障、自动执行清扫工序的控制技术,道路走行自主导航、道路/轨道走行方式转换位置的自动定位与道路/轨道走行方式的自动切换方法,以及快速自主转线工作模式及控制程序与方法等关键技术,研制了具备智能清扫、自主上下道、快速自主转线的道岔清扫机器人。目前铁路道岔清扫机器人已投入使用,应用效果表明其自动化智能化程度高,清扫效果好,工作效率高,工作性能稳定。
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关键词
铁路道岔
清扫
上下道
转线
避障
定位
循迹导航
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Keywords
Railway Switch
Cleaning
Road-Track Way Shift
Track-Track Way Shift
Avoiding Obstacles
Positioning
Tracking Navigation
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分类号
U293.1
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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