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变电站故障预警巡检机器人自主运动规划
被引量：
26
1
作者
郑亚红
于雪庭
+2 位作者
马少华
韩子娇
董雁楠
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2021年第1期6-11,共6页
针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法...
针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.
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关键词
巡检无人化
巡检机器人
自主运动规划
实时定位
自适应蒙特卡洛定位
故障阈值
温度检测
报警算法
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职称材料
题名
变电站故障预警巡检机器人自主运动规划
被引量：
26
1
作者
郑亚红
于雪庭
马少华
韩子娇
董雁楠
机构
沈阳市装备制造工程学校电气工程系
国网辽阳供电公司白塔区供电分公司
沈阳工业大学电气工程学院
国网
辽宁省电力有限
公司
电力调度控制中心
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2021年第1期6-11,共6页
基金
国家自然科学基金项目(U1766204).
文摘
针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.
关键词
巡检无人化
巡检机器人
自主运动规划
实时定位
自适应蒙特卡洛定位
故障阈值
温度检测
报警算法
Keywords
unmanned inspection
inspection robot
autonomous motion planning
real-time positioning
adaptive Monte Carlo positioning
fault threshold
temperature detection
alarm algorithm
分类号
TM63 [电气工程—电力系统及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变电站故障预警巡检机器人自主运动规划
郑亚红
于雪庭
马少华
韩子娇
董雁楠
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2021
26
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