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基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制
被引量：
4
1
作者
叶宁
宋锦春
+1 位作者
高曦莹
于忠亮
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1310-1315,共6页
针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器...
针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性.
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关键词
指令滤波控制
输出反馈
摩擦补偿
电液作动器
自适应鲁棒
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职称材料
题名
基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制
被引量：
4
1
作者
叶宁
宋锦春
高曦莹
于忠亮
机构
东北大学机械工程与自动化学院
国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院客服计量中心
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1310-1315,共6页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51605085)。
文摘
针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性.
关键词
指令滤波控制
输出反馈
摩擦补偿
电液作动器
自适应鲁棒
Keywords
command filtered control
output feedback
friction compensation
electrohydraulic actuator
adaptive robust
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制
叶宁
宋锦春
高曦莹
于忠亮
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
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