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户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究
被引量：
6
1
作者
陈宇
周腊吾
+3 位作者
丁婧
杨彬佑
邵敬平
史晓蓉
《电网与清洁能源》
2020年第2期21-28,共8页
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得...
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的。
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关键词
机械臂
运动学
绝缘子
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职称材料
一种220 kV户外变电站支柱式绝缘子清扫系统
被引量：
1
2
作者
陈宇
周腊吾
+5 位作者
丁婧
翁小川
尹恒
邵敬平
史晓蓉
陈宇
《电气工程学报》
2020年第2期54-60,共7页
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关.绝缘子清扫系统是由空压风系统、移动系统和清扫系统三个部分组成.对变电站支柱式绝缘子清扫系统进行了设计与研究,运用Matlab仿真软...
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关.绝缘子清扫系统是由空压风系统、移动系统和清扫系统三个部分组成.对变电站支柱式绝缘子清扫系统进行了设计与研究,运用Matlab仿真软件对机械臂的运动轨迹进行仿真,判断其和实际工作轨迹逆解的完成是否满足条件.接着依据绝缘子清扫系统的设计指标要求,对连接小车与机械臂之间的圆形安装底座在ANSYS和Hypermesh软件下建模仿真,圆形安装底座所受到的应力可以达到相关技术指标.通过"工业机械臂编程与仿真工具",即用来编写机械臂具体动作的程序,实现坐标点获取、机器指令编程、程序文件上传和下载,各种加工程序上传到控制服务器后实现机械臂的指令编程.该运行方式突破了常规调试方法的弊端,在虚拟3D动画中可以及时发现,不会造成损失.最后通过波形测试可以得出伺服器会估算负载大小,并随时调整转矩去匹配负载.通过实时改变电流大小,来实现调整扭矩.
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关键词
绝缘子清扫系统
运动轨迹
应力分析
波形测试
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职称材料
题名
户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究
被引量：
6
1
作者
陈宇
周腊吾
丁婧
杨彬佑
邵敬平
史晓蓉
机构
湖北
华电西塞山发电
有限公司
长沙理工大学电气与信息工程学院
国网湖北省电力有限公司鄂州市鄂城区供电公司
国网
湖南省
电力
有限公司
常德
供电
公司
亚太卫星控股
有限公司
出处
《电网与清洁能源》
2020年第2期21-28,共8页
基金
湖南省自然科学基金(2018JJ2434)。
文摘
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的。
关键词
机械臂
运动学
绝缘子
Keywords
robotarm
kinematics
insulator
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种220 kV户外变电站支柱式绝缘子清扫系统
被引量：
1
2
作者
陈宇
周腊吾
丁婧
翁小川
尹恒
邵敬平
史晓蓉
陈宇
机构
湖北
华电西塞山发电
有限公司
长沙理工大学电气与信息工程学院
国网湖北省电力有限公司鄂州市鄂城区供电公司
湖北
华电武昌热电
有限公司
国网
浙江青田县
供电
有限公司
亚太卫星控股
有限公司
出处
《电气工程学报》
2020年第2期54-60,共7页
基金
湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ2434)。
文摘
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关.绝缘子清扫系统是由空压风系统、移动系统和清扫系统三个部分组成.对变电站支柱式绝缘子清扫系统进行了设计与研究,运用Matlab仿真软件对机械臂的运动轨迹进行仿真,判断其和实际工作轨迹逆解的完成是否满足条件.接着依据绝缘子清扫系统的设计指标要求,对连接小车与机械臂之间的圆形安装底座在ANSYS和Hypermesh软件下建模仿真,圆形安装底座所受到的应力可以达到相关技术指标.通过"工业机械臂编程与仿真工具",即用来编写机械臂具体动作的程序,实现坐标点获取、机器指令编程、程序文件上传和下载,各种加工程序上传到控制服务器后实现机械臂的指令编程.该运行方式突破了常规调试方法的弊端,在虚拟3D动画中可以及时发现,不会造成损失.最后通过波形测试可以得出伺服器会估算负载大小,并随时调整转矩去匹配负载.通过实时改变电流大小,来实现调整扭矩.
关键词
绝缘子清扫系统
运动轨迹
应力分析
波形测试
Keywords
Insulator cleaning system
trajectory of motion
stress analysis
waveform test
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究
陈宇
周腊吾
丁婧
杨彬佑
邵敬平
史晓蓉
《电网与清洁能源》
2020
6
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职称材料
2
一种220 kV户外变电站支柱式绝缘子清扫系统
陈宇
周腊吾
丁婧
翁小川
尹恒
邵敬平
史晓蓉
陈宇
《电气工程学报》
2020
1
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