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题名基于深度强化学习的AGV智能导航系统设计
被引量：11
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作者
贺雪梅
匡胤
杨志鹏
杨亚乔
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机构
陕西科技大学设计与艺术学院
湖北航天技术研究院总体设计所
国网武汉市东西湖区供电公司
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2022年第5期1501-1504,1509,共5页
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基金
陕西省科技厅资助项目(2019GY-077)
教育部人文社会科学研究规划基金资助项目(17YJAZH100)
陕西省教育厅人文社科一般专项项目(20JK0070)。
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文摘
针对现有的AGV在大规模未知复杂环境中进行自主导航配送的问题,基于深度强化学习完成了AGV智能导航系统设计。首先,结合传感器对周围的障碍物进行探测感知,利用DDPG(deep deterministic policy gradient)算法实现AGV小车从环境的感知输入到动作的直接输出控制,帮助AGV完成自主导航和避障任务。此外,针对训练样本易受环境干扰的问题,提出了一种新颖的DL(disturb learning)-DDPG算法,通过对学习样本中相关数据进行高斯噪声预处理,帮助智能体适应噪声状态下的训练环境,提升了AGV在真实环境中的鲁棒性。仿真实验表明,经改进后的DL-DDPG算法能够为AGV导航系统提供更高效的在线决策能力,使AGV小车完成自主导航与智能控制。
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关键词
自动导引车
深度强化学习
深度策略性梯度
智能导航
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Keywords
automatic guide vehicle
deep reinforcement learning
deep deterministic policy gradient
intelligent navigation
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名考虑电动汽车有序充电的配电网重构降损策略
被引量：10
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作者
袁欣
胡文博
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机构
国网武汉市东西湖区供电公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第34期213-220,共8页
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文摘
随着电动汽车的快速发展,配电网中建设了大量的充电桩和充电站。由于电动汽车的充电行为具有潮汐效应,当大量电动汽车同时充电时将造成配电网中的线路重载,使得部分节点的电压过低。因此研究电动汽车的有序充电以及通过配电网重构改善潮流分布具有重要的意义。首先以配电网的负荷波动最小为目标优化分时电价策略,引导充电站和充电桩控制电动汽车的充电功率以优化负荷曲线,最后通过配电网重构策略改变配电网中的柔性开关从而转移潮流,提高电压质量。通过IEEE33节点算例验证,结果表明所提的有序充电和重构策略能够改善配电网的潮流分布,降低配电网的峰谷差和网损,提高配电网的电压质量。
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关键词
配电网网损
电动汽车
充电站调度
配电网重构
二阶锥规划
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Keywords
distribution network loss
electric vehicles
charging station scheduling
distribution network reconfiguration
second-order conic programming
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分类号
TM973
[电气工程—电力电子与电力传动]
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