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基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究
被引量：
4
1
作者
牟如强
李乐
郑才国
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第8期18-21,共4页
针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER。采用UG NX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器;采用Simulink...
针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER。采用UG NX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器;采用Simulink对LLER进行了动力学仿真。仿真结果表明:髋、膝关节的关节角位移误差不超过2.3°,关节角速度变化平稳,关节驱动转矩无明显冲击。控制参数k,ε的大小影响LLER关节角位移跟踪误差、起动转矩和驱动转矩的幅值,且2个控制参数相互制约。
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关键词
下肢外骨骼机器人
动力学方程
趋近律方法
跟踪精度
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题名
基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究
被引量：
4
1
作者
牟如强
李乐
郑才国
机构
成都理工大学工程技术学院自动化工程系
国网乐山供电公司变电运维室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第8期18-21,共4页
基金
乐山市科技局重点研发项目(19GZD050)
成都理工大学工程技术学院院级基金资助项目(C122019022)。
文摘
针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER。采用UG NX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器;采用Simulink对LLER进行了动力学仿真。仿真结果表明:髋、膝关节的关节角位移误差不超过2.3°,关节角速度变化平稳,关节驱动转矩无明显冲击。控制参数k,ε的大小影响LLER关节角位移跟踪误差、起动转矩和驱动转矩的幅值,且2个控制参数相互制约。
关键词
下肢外骨骼机器人
动力学方程
趋近律方法
跟踪精度
Keywords
lower limb exoskeleton robot(LLER)
dynamical equation
reaching law method
tracking precision
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究
牟如强
李乐
郑才国
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
4
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