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在自动驾驶车辆测试中计算加速度的变步长差分算法
1
作者
魏文明
刘伟平
+1 位作者
范志鹏
白创
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期457-462,共6页
为降低自动驾驶测试的成本并保证精度,不用惯性测量单元,而用了对速度进行差分的方法来计算加速度。对差分计算误差分析。对比了等步长差分、均值等步长差分及变步长差分等3种算法。与实车测量的结果对比。结果表明:合适的时间步长可提...
为降低自动驾驶测试的成本并保证精度,不用惯性测量单元,而用了对速度进行差分的方法来计算加速度。对差分计算误差分析。对比了等步长差分、均值等步长差分及变步长差分等3种算法。与实车测量的结果对比。结果表明:合适的时间步长可提高计算精度。当步长取0.2 s或0.3 s时,等步长差分计算结果较符合实际;当步长相同时,均值等步长差分结果的波动小于等步长差分。等步长差分、均值等步长差分、变步长差分的最大绝对误差分别为0.77、0.64、0.46 m/s^(2),绝对误差平均值分别为93、82、65 mm/s^(2)。因此,变步长差分算法的精度是3种方法其中最高的。
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关键词
自动驾驶测试
加速度
变步长
差分算法
计算精度
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题名
在自动驾驶车辆测试中计算加速度的变步长差分算法
1
作者
魏文明
刘伟平
范志鹏
白创
机构
国
汽
(
北京
)
检测
技术
有限公司
宁波吉利
汽
车研究开发
有限公司
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期457-462,共6页
文摘
为降低自动驾驶测试的成本并保证精度,不用惯性测量单元,而用了对速度进行差分的方法来计算加速度。对差分计算误差分析。对比了等步长差分、均值等步长差分及变步长差分等3种算法。与实车测量的结果对比。结果表明:合适的时间步长可提高计算精度。当步长取0.2 s或0.3 s时,等步长差分计算结果较符合实际;当步长相同时,均值等步长差分结果的波动小于等步长差分。等步长差分、均值等步长差分、变步长差分的最大绝对误差分别为0.77、0.64、0.46 m/s^(2),绝对误差平均值分别为93、82、65 mm/s^(2)。因此,变步长差分算法的精度是3种方法其中最高的。
关键词
自动驾驶测试
加速度
变步长
差分算法
计算精度
Keywords
autonomous vehicle tests
accelerations
variable step-sizes
differential algorithms
calculation accuracy
分类号
U467.1 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
在自动驾驶车辆测试中计算加速度的变步长差分算法
魏文明
刘伟平
范志鹏
白创
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
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