我国增材制造产业基础能力提升方法建议 被引量：1

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作者 高燕 叶敏 +1 位作者 吴强 张波 《电加工与模具》 2021年第3期49-55,共7页

增材制造技术是促进制造业转型升级的基础,是十四五规划中的战略前沿技术之一,可赋能制造业质量变革、效率变革和动力变革,但其产业基础还存在多方面的问题,严重制约了制造业转型升级与变革的高质量发展。通过对标分析增材制造产业国内... 增材制造技术是促进制造业转型升级的基础,是十四五规划中的战略前沿技术之一,可赋能制造业质量变革、效率变革和动力变革,但其产业基础还存在多方面的问题,严重制约了制造业转型升级与变革的高质量发展。通过对标分析增材制造产业国内外发展现状,剖析了我国现阶段增材制造产业基础存在的问题及主要原因,从突破工程、短板工程和卓越工程三个方面详细阐释了提升基础能力所需要突破、提升的重点任务,并从顶层设计、制度建设、政策支持、创新生态和人才建设等方面给出了政策性建议。 展开更多

关键词 增材制造 基础能力 产业赋能 高质量发展

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大型航天器控制力矩陀螺轴承组件摩擦力矩特性研究进展 被引量：1

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作者 高飞 田凌 +4 位作者 崔永存 李妮妮 陈智勇 王明军 无 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期153-162,共10页

随着空间站等大型航天器所具备的功能越来越复杂,对控制力矩陀螺的精度和寿命指标等提出了更高的要求,高速转子轴承组件直接影响控制力矩陀螺的精度,进而影响航天器姿控系统的控制精度、寿命和可靠性。从控制力矩陀螺轴承组件的动力学... 随着空间站等大型航天器所具备的功能越来越复杂,对控制力矩陀螺的精度和寿命指标等提出了更高的要求,高速转子轴承组件直接影响控制力矩陀螺的精度,进而影响航天器姿控系统的控制精度、寿命和可靠性。从控制力矩陀螺轴承组件的动力学、摩擦特性、润滑机制、预紧试验技术4个方面,综述了控制力矩陀螺轴承组件的研究现状及最新进展,分析了当前研究中存在的问题,并给出了后续研究的建议。目前对控制力矩陀螺轴承组件力矩特性的研究,没有考虑真空环境或实际工况中复杂因素的影响,并缺少非稳态工况下滚动轴承动力学理论研究。开展航天润滑油机械特性基础研究,发展非惯性坐标系下控制力矩陀螺轴承组件动力学仿真技术,探究轴承组件摩擦力矩控制机制,形成航天工程用控制力矩陀螺轴承组件力矩控制策略是后续研究的重点方向。 展开更多

关键词 大型航天器 控制力矩陀螺 轴承 摩擦力矩 摩擦特性

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基于对决深度Q网络的机器人自适应PID恒力跟踪研究 被引量：1

3

作者 杜亮 梅雪川 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期50-54,共5页

为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该... 为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该算法利用对决深度Q网络自主学习、寻找最优的控制参数;最后,通过Coopeliasim与MATLAB软件平台展开机器人恒力跟踪实验。仿真结果表明:提出的基于对决深度Q网络的自适应PID算法能够获得较好的力跟踪效果,验证了算法的可行性;相比于深度Q网络算法,力误差绝对值的平均值减少了51.6%,且收敛速度得到提升,使机器人能够更好地跟踪外界环境。 展开更多

关键词 机器人 恒力控制 自适应PID控制 对决深度Q网络

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可控整流缩短连续极永磁发电机电压恢复时间 被引量：1

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作者 梁学修 许家群 +2 位作者 蒋杰 赵博 孙荣毅 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第22期200-206,共7页

连续极永磁型无刷直流发电机是具有梯形波电动势的混合励磁发电机。为了缩短电压恢复时间,该文提出可控整流方法,利用电机电枢绕组实现能量快速存储与释放,通过提高电枢绕组电动势加快电压恢复速度,并且不会增加硬件成本。采用状态空间... 连续极永磁型无刷直流发电机是具有梯形波电动势的混合励磁发电机。为了缩短电压恢复时间,该文提出可控整流方法,利用电机电枢绕组实现能量快速存储与释放,通过提高电枢绕组电动势加快电压恢复速度,并且不会增加硬件成本。采用状态空间平均法分析了超级电容储能的可控整流系统电压调节过程,完成了可控整流与二极管整流方式下电压恢复时间的理论计算和试验。试验结果表明:与二极管整流相比,可控整流能将电压恢复时间减少约一半。该研究对提高车载敏感电子设备工作的可靠性提供了参考。 展开更多

关键词 发电机 电压控制 试验 连续极永磁 无刷直流发电机 电压恢复时间 整流

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用于水泥电杆爬杆的配电带电作业机器人研制 被引量：11

5

作者 张建飞 廖德胜 +2 位作者 梅雪川 叶敏 郭鹏 《机床与液压》 北大核心 2021年第15期44-51,共8页

目前的配电带电作业主要是通过绝缘斗臂车来实现,但是由于地形的限制,难以在山地、水田等环境中开展。为解决以上问题,提出一种适合配电带电作业的爬杆机器人平台。提出机器人平台的总体设计思想;介绍平台硬件和软件的设计原理和实现方... 目前的配电带电作业主要是通过绝缘斗臂车来实现,但是由于地形的限制,难以在山地、水田等环境中开展。为解决以上问题,提出一种适合配电带电作业的爬杆机器人平台。提出机器人平台的总体设计思想;介绍平台硬件和软件的设计原理和实现方法;形成实际的爬杆机器人。该机器人的主体既是一个操作臂又是一个爬行体。结果表明:该机器人可以实现自主爬杆,在到达电杆指定位置后可开展部分配电带电作业项目。 展开更多

关键词 配电带电作业 攀爬机器人 操作臂 爬行体 夹持器

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基于Arduino的种植环境调控系统设计

6

作者 谢碧洪 萧金瑞 王豪 《农业技术与装备》 2022年第10期35-37,40,共4页

文章设计了基Arduino的种植环境监控系统。该系统主要由传感信息获取模块、数据信息处理模块、数模转换与驱动模块、决策执行模块及人机交互模块组成,可实现种植环境变量的精准调控。在实验室环境下,对系统调控性能进行测试,结果表明:... 文章设计了基Arduino的种植环境监控系统。该系统主要由传感信息获取模块、数据信息处理模块、数模转换与驱动模块、决策执行模块及人机交互模块组成,可实现种植环境变量的精准调控。在实验室环境下,对系统调控性能进行测试,结果表明:温度调控精度为97.06%~99.86%,相对湿度为96.98%~98.52%,土壤含水率为96.40%~99.47%,光照强度为93.09%~98.21%,酸碱度为97.84%~99.06%,电导率为94.50%~98.29%,具有较高的环境变量调控精度,对于解决城镇种植空间供需矛盾问题具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 监控系统 环境变量 调控

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液压油管机器人智能焊接关键技术研究 被引量：1

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作者 林本宏 王豪 +1 位作者 魏昕 林粤科 《机床与液压》 北大核心 2018年第3期16-19,共4页

针对现有液压油管手工焊接存在的焊接效率低、焊缝成型差、工作环境恶劣等方面的问题,开展面向液压油管的机器人智能焊接技术的研究。通过已搭建的整套机器人弧焊平台,开展机器人焊接工艺试验、焊缝跟踪技术、柔性工装夹具设计等3方面... 针对现有液压油管手工焊接存在的焊接效率低、焊缝成型差、工作环境恶劣等方面的问题,开展面向液压油管的机器人智能焊接技术的研究。通过已搭建的整套机器人弧焊平台,开展机器人焊接工艺试验、焊缝跟踪技术、柔性工装夹具设计等3方面的研究,目前部分研究成果已应用于实际生产。 展开更多

关键词 机器人焊接 焊接工艺 焊缝跟踪 液压油管

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激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用 被引量：13

8

作者 张艳菊 符远翔 车丹 《机床与液压》 北大核心 2018年第21期29-33,14,共6页

工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检... 工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测。作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具;根据机器人坐标系方向、连杆长度和连杆扭角建立机器人运动学参数模型;设置了激光跟踪仪和机器人I/O通信参数;对齐机器人和激光跟踪仪坐标系,实现了工业机器人位姿特性的检测。 展开更多

关键词 工业机器人 位姿特性检测 激光跟踪仪

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往复密封件实验研究方法概述 被引量：3

9

作者 周朝森 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期111-114,123,共5页

通过对往复密封实验研究的总结,指出在往复密封研究过程中最为关注的5个变量,包括接触压力、接触区宽度、接触区油膜厚度、密封圈的摩擦力和泄漏率;分别介绍5个变量的各种测量办法,如光弹法、透明轴法、电容法、拉压传感器法、气压法等。

关键词 往复密封 密封圈 测量方法

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基于曲面参数化的喷涂轨迹规划 被引量：5

10

作者 张见双 高燕 +1 位作者 李雪锋 庄健培 《机床与液压》 北大核心 2021年第23期83-86,共4页

为解决工业机器人喷涂作业时传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖人工的局限性,提出一种曲面喷涂轨迹规划方法。该方法将待加工曲面参数化到平面,在平面上生成偏置曲线,再将偏置曲线逆映射到三维曲面;根据网格模型测地线方法求出... 为解决工业机器人喷涂作业时传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖人工的局限性,提出一种曲面喷涂轨迹规划方法。该方法将待加工曲面参数化到平面,在平面上生成偏置曲线,再将偏置曲线逆映射到三维曲面;根据网格模型测地线方法求出的偏置曲线长度和喷枪的喷涂张角信息,在偏置曲线上等比例生成等值线;以最小二乘B样条拟合曲线来平滑数据,并采用粒子群优化算法优化喷涂速度、喷枪高度、膜厚三者之间的关系,进而确定曲面喷涂轨迹。结果表明:该方法简单、实用,能够保证曲面喷涂轨迹的精确性、可行性。 展开更多

关键词 曲面参数化 轨迹规划 曲面喷涂 工业机器人

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基于Linux Qt的机器视觉软件架构设计 被引量：4

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作者 林君健 邱清昉 +1 位作者 张玉春 李思捷 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期16-21,共6页

基于Linux Qt开发技术,提出一种适合于Linux的机器视觉软件架构。软件架构设计思路:将机器视觉工具算法与软件框架分开,在软件的运行过程中,视觉工具算法只需提供对应功能的接口,整个软件框架即可完成从相机获取图像,到多种不同视觉工... 基于Linux Qt开发技术,提出一种适合于Linux的机器视觉软件架构。软件架构设计思路:将机器视觉工具算法与软件框架分开,在软件的运行过程中,视觉工具算法只需提供对应功能的接口,整个软件框架即可完成从相机获取图像,到多种不同视觉工具算法的调用,并通过选定的通信方式将数据传输至外部设备。结合Halcon图像处理软件,验证了该架构的灵活性与实用性。 展开更多

关键词 LINUX QT 机器视觉 软件架构

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一种机器人的传送带动态跟踪算法 被引量：4

12

作者 李雪锋 庄健培 +1 位作者 高燕 吴科龙 《机床与液压》 北大核心 2021年第17期65-67,73,共4页

传送带跟踪功能是工业机器人最典型的应用,在喷涂、3C、上下料等行业均有广泛的应用。主要以直线传送带跟踪为研究对象,通过编码器的位置反馈信息,计算出物品坐标系在机器人基坐标系下的实时矩阵表示,通过改进的跟踪算法,实现从追踪到... 传送带跟踪功能是工业机器人最典型的应用,在喷涂、3C、上下料等行业均有广泛的应用。主要以直线传送带跟踪为研究对象,通过编码器的位置反馈信息,计算出物品坐标系在机器人基坐标系下的实时矩阵表示,通过改进的跟踪算法,实现从追踪到跟踪同步的功能。实验结果表明:机器人在位置模式下,通过该算法,TCP末端能快速追踪上物品,并实时同步传送带上的物品,最终实现对目标的动态跟踪抓取。 展开更多

关键词 工业机器人 传送带动态跟踪 编码器 PID 电子凸轮

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35MN油压机自动上下料机械手设计及应用 被引量：5

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作者 谭泽华 高燕 李雪锋 《机床与液压》 北大核心 2021年第19期111-113,200,共4页

为解决火车车厢零部件制造企业自动化冲压生产问题,根据某公司冲压生产线的工艺特点,针对35MN油压机结构,研制了一款用于上下料的机械手,并结合实际生产工艺路线,提出了一套整线自动化改造方案,以实现从来料到产品码垛的自动化生产。该... 为解决火车车厢零部件制造企业自动化冲压生产问题,根据某公司冲压生产线的工艺特点,针对35MN油压机结构,研制了一款用于上下料的机械手,并结合实际生产工艺路线,提出了一套整线自动化改造方案,以实现从来料到产品码垛的自动化生产。该生产线由物料台、二次定位台、桁架式机械手、夹治具和油压机构成,能满足多种冲压钣金件的自动化生产,可以有效提高生产效率,改善产品质量,节约加工成本。经测试:该生产线可以实现长1500~4000 mm、宽900~1280 mm、质量小于110 kg的任意板材的自动化生产,运行周期为38 s,满足了生产制造需求。该自动化改造生产线具有运行稳定、设备操作方便、适应性强等特点。 展开更多

关键词 上下料机械手 自动化改造 冲压自动化

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新年寄语

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作者 纪学成 唐小波 +2 位作者 魏海霞 叶江 胡晓林 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期F0002-F0002,共1页

2020年,国机智能坚持稳中求逬的工作总基调,聚焦主责主业,抓关键、补短板、强弱项,疫情防控、口罩机研制、复工复产"三箭齐发",全体国机智能人奋勇争先、拼搏逬取,取得了疫情防控、抗疫保供和生产经营的全面胜利,口罩机事业... 2020年,国机智能坚持稳中求逬的工作总基调,聚焦主责主业,抓关键、补短板、强弱项,疫情防控、口罩机研制、复工复产"三箭齐发",全体国机智能人奋勇争先、拼搏逬取,取得了疫情防控、抗疫保供和生产经营的全面胜利,口罩机事业部临时党支部受到中共中央、国务院和中央军委的隆重表彰,荣获"全国抗击新冠肺炎疫情先进集体"、"全国先进基层党组织"称号。 展开更多

关键词 临时党支部 疫情防控 补短板 强弱项 口罩 抓关键 事业部

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基于Qt的工业机器人语言编辑器设计 被引量：2

15

作者 彭玲 祝润泽 +3 位作者 戴昆林 李汉超 邹庆 申淑丽 《机床与液压》 北大核心 2023年第18期152-156,共5页

工业机器人语言是机器人控制系统的重要组成部分,是用户与机器人交互的窗口。针对现有工业机器人语言编辑器指令不易扩展、程序编辑操作效率不高的问题,提出基于Qt的机器人语言编辑器设计方案。此编辑器提供机器人作业程序的加载、新建... 工业机器人语言是机器人控制系统的重要组成部分,是用户与机器人交互的窗口。针对现有工业机器人语言编辑器指令不易扩展、程序编辑操作效率不高的问题,提出基于Qt的机器人语言编辑器设计方案。此编辑器提供机器人作业程序的加载、新建、复制、选择,指令行的编辑、复制、粘贴、删除等功能。此外,为了兼顾机器人运行安全的问题,还添加了机器人指令的参数范围检查、逻辑检查,这些功能整合在示教器“程序内容”菜单模块。通过实机验证该机器人语言编辑器具有良好的可移植性与扩展性。 展开更多

关键词 工业机器人语言 编辑器 QT

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工业机器人位置重复性测量不确定度分析 被引量：2

16

作者 张艳菊 张波 黄飞 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期56-61,共6页

为了更科学合理地评定工业机器人位置重复性测量结果的分散性,在研究激光跟踪仪的测量原理和工业机器人位置重复性测量方法的基础上,分析了影响测量结果的各不确定度因素,提出了评估测量不确定度的方法,并对测量不确定度结果进行验证,... 为了更科学合理地评定工业机器人位置重复性测量结果的分散性,在研究激光跟踪仪的测量原理和工业机器人位置重复性测量方法的基础上,分析了影响测量结果的各不确定度因素,提出了评估测量不确定度的方法,并对测量不确定度结果进行验证,结果表明该方法分析结果可靠,测量不确定度结果符合标准要求。 展开更多

关键词 工业机器人 位置重复性 不确定度

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面向自由曲面精准涂胶的胶线质量模型研究 被引量：2

17

作者 叶敏 梅雪川 +4 位作者 高燕 林粤科 樊义康 陈远彬 肖荣浩 《机床与液压》 北大核心 2020年第19期70-73,共4页

曲面工件涂胶在拐弯及有高度落差处易出现胶水堆叠等现象。为在胶线质量、外观形状要求高的应用中实现均匀涂胶,针对涂胶生产实际,搭建涂胶机器人和曲面涂胶试验平台;设计面向自由曲面精准涂胶的正交试验,获得不同涂胶条件下的胶线情况... 曲面工件涂胶在拐弯及有高度落差处易出现胶水堆叠等现象。为在胶线质量、外观形状要求高的应用中实现均匀涂胶,针对涂胶生产实际,搭建涂胶机器人和曲面涂胶试验平台;设计面向自由曲面精准涂胶的正交试验,获得不同涂胶条件下的胶线情况;用统计方法对胶线质量进行定量分析和评价,并建立了胶线质量模型。结果表明:通过控制出胶速度与涂胶高度可较好控制曲面涂胶时的胶线宽度与高度,所建立胶线质量模型具有较高可靠性,能满足精准涂胶要求。研究结果为设计机器人对自由曲面涂胶的方案提供了依据,为实现精准涂胶提供了理论和实践指导。 展开更多

关键词 自由曲面 精准涂胶 胶线质量模型

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新年寄语

18

作者 纪学成 唐小波 +2 位作者 魏海霞 叶江 胡晓林 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期F0002-F0002,共1页

2020年,国机智能坚持稳中求进的工作总基调,聚焦主责主业,抓关键、补短板、强弱项,疫情防控、口罩机研制、复工复产“三箭齐发”,全体国机智能人奋勇争先、拼搏进取,取得了疫情防控、抗疫保供和生产经营的全面胜利。口罩机事业部临时党... 2020年,国机智能坚持稳中求进的工作总基调,聚焦主责主业,抓关键、补短板、强弱项,疫情防控、口罩机研制、复工复产“三箭齐发”,全体国机智能人奋勇争先、拼搏进取,取得了疫情防控、抗疫保供和生产经营的全面胜利。口罩机事业部临时党支部受到中共中央、国务院和中央军委的隆重表彰,荣获“全国抗击新冠肺炎疫情先进集体”、“全国先进基层党组织”称号。 展开更多

关键词 临时党支部 疫情防控 补短板 稳中求进 口罩 抓关键 事业部

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智能化农业装备与精确农业技术分析 被引量：1

19

作者 郭汝叙 《南方农机》 2018年第6期144-144,共1页

社会主义市场经济体制的不断发展,为农业带来了巨大的发展机遇,逐渐朝着智能化迈进,并采用智能化的农业装备和精准的农业技术。鉴于此,文章着重介绍了当前智能化农业装备,并对现代精准农业的发展提出几点建议,旨在为精准农业技术的发展... 社会主义市场经济体制的不断发展,为农业带来了巨大的发展机遇,逐渐朝着智能化迈进,并采用智能化的农业装备和精准的农业技术。鉴于此,文章着重介绍了当前智能化农业装备,并对现代精准农业的发展提出几点建议,旨在为精准农业技术的发展献力。 展开更多

关键词 智能化 农业装备 精准农业

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基于船形焊的双机协作路径规划

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作者 李俊渊 廖伟东 +2 位作者 高燕 黄昕 邓华健 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期62-65,共4页

深入研究工业机器人通过协作与变位机进行船形焊接的路径规划。考虑到船形焊接工艺要求,设计在焊枪姿态约束下的机器人运动平稳性能评估指标,并作为评价焊接目标函数;利用灰狼优化算法对协作焊接路径进行目标寻优,使得焊缝中所有焊接点... 深入研究工业机器人通过协作与变位机进行船形焊接的路径规划。考虑到船形焊接工艺要求,设计在焊枪姿态约束下的机器人运动平稳性能评估指标,并作为评价焊接目标函数;利用灰狼优化算法对协作焊接路径进行目标寻优,使得焊缝中所有焊接点处于最优的船形焊接位姿且焊枪处于理想焊接姿态。结果表明:整个焊接过程中机器人与变位机的轨迹都十分平滑,可有效保障焊接质量并提高生产效率。 展开更多

关键词 双机协作 路径规划 船形焊

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