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货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
1
作者
巴胜富
王为周
+6 位作者
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
《流体机械》
北大核心
2025年第6期111-118,共8页
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结...
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结合现场实际工况进行机器人吸附能力分析验证,研制出一款携带自适应清洗机械臂的货舱水射流清洗机器人,并进行现场应用。结果表明,所研制的清洗机器人的安全系数达到1.98,机器人附壁能力优良;清洗作业时,1 MPa额定压力下射流半径可达25 m。与人工清洗相比,清洗效率提升到900 m^(2)/h,清洗时间减少约50%。研究成果可为散货船货舱自动化清洗应用提供参考。
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关键词
货舱清洗
机器人
射流
附壁
力学特性
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职称材料
大型航天器控制力矩陀螺轴承组件摩擦力矩特性研究进展
被引量：
1
2
作者
高飞
田凌
+4 位作者
崔永存
李妮妮
陈智勇
王明军
无
《润滑与密封》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期153-162,共10页
随着空间站等大型航天器所具备的功能越来越复杂,对控制力矩陀螺的精度和寿命指标等提出了更高的要求,高速转子轴承组件直接影响控制力矩陀螺的精度,进而影响航天器姿控系统的控制精度、寿命和可靠性。从控制力矩陀螺轴承组件的动力学...
随着空间站等大型航天器所具备的功能越来越复杂,对控制力矩陀螺的精度和寿命指标等提出了更高的要求,高速转子轴承组件直接影响控制力矩陀螺的精度,进而影响航天器姿控系统的控制精度、寿命和可靠性。从控制力矩陀螺轴承组件的动力学、摩擦特性、润滑机制、预紧试验技术4个方面,综述了控制力矩陀螺轴承组件的研究现状及最新进展,分析了当前研究中存在的问题,并给出了后续研究的建议。目前对控制力矩陀螺轴承组件力矩特性的研究,没有考虑真空环境或实际工况中复杂因素的影响,并缺少非稳态工况下滚动轴承动力学理论研究。开展航天润滑油机械特性基础研究,发展非惯性坐标系下控制力矩陀螺轴承组件动力学仿真技术,探究轴承组件摩擦力矩控制机制,形成航天工程用控制力矩陀螺轴承组件力矩控制策略是后续研究的重点方向。
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关键词
大型航天器
控制力矩陀螺
轴承
摩擦力矩
摩擦特性
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职称材料
题名
货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
1
作者
巴胜富
王为周
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
机构
合肥
通用机械
研究院有限公司
国家通用机械基础件创新中心
连云港远洋流体装卸设备有限公司
中远海运(青岛)有限公司
浙江理工大学
机械
工程学院
中交一公局集团有限公司
出处
《流体机械》
北大核心
2025年第6期111-118,共8页
基金
安徽省科技创新攻坚计划项目(202423i08050015)
中国机械工业集团有限公司科研专项(ZDZX2024-42)
中国交建科技研发项目(KJYF-2023-A-01J)。
文摘
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结合现场实际工况进行机器人吸附能力分析验证,研制出一款携带自适应清洗机械臂的货舱水射流清洗机器人,并进行现场应用。结果表明,所研制的清洗机器人的安全系数达到1.98,机器人附壁能力优良;清洗作业时,1 MPa额定压力下射流半径可达25 m。与人工清洗相比,清洗效率提升到900 m^(2)/h,清洗时间减少约50%。研究成果可为散货船货舱自动化清洗应用提供参考。
关键词
货舱清洗
机器人
射流
附壁
力学特性
Keywords
hold cleaning
robot
water jet
wall attachment
mechanical characteristics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O358 [理学—流体力学]
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职称材料
题名
大型航天器控制力矩陀螺轴承组件摩擦力矩特性研究进展
被引量：
1
2
作者
高飞
田凌
崔永存
李妮妮
陈智勇
王明军
无
机构
清华大学
机械
工程系
国机智能科技有限公司
河南科技大学机电工程学院
洛阳理工学院智能制造学院
哈尔滨工业大学
国家通用机械基础件创新中心
广州
机械
科学研究院有限公司
出处
《润滑与密封》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期153-162,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(51675299)
国家重点研发计划重点专项项目(2020YFB1709103)
+1 种基金
河南省科技攻关项目(242102231017,232102231008)
广东省工业摩擦学企业重点实验室项目(2023B1212070025)。
文摘
随着空间站等大型航天器所具备的功能越来越复杂,对控制力矩陀螺的精度和寿命指标等提出了更高的要求,高速转子轴承组件直接影响控制力矩陀螺的精度,进而影响航天器姿控系统的控制精度、寿命和可靠性。从控制力矩陀螺轴承组件的动力学、摩擦特性、润滑机制、预紧试验技术4个方面,综述了控制力矩陀螺轴承组件的研究现状及最新进展,分析了当前研究中存在的问题,并给出了后续研究的建议。目前对控制力矩陀螺轴承组件力矩特性的研究,没有考虑真空环境或实际工况中复杂因素的影响,并缺少非稳态工况下滚动轴承动力学理论研究。开展航天润滑油机械特性基础研究,发展非惯性坐标系下控制力矩陀螺轴承组件动力学仿真技术,探究轴承组件摩擦力矩控制机制,形成航天工程用控制力矩陀螺轴承组件力矩控制策略是后续研究的重点方向。
关键词
大型航天器
控制力矩陀螺
轴承
摩擦力矩
摩擦特性
Keywords
large spacecraft
control moment gyroscope
bearings
friction torque
friction characteristics
分类号
TH117.1 [机械工程—机械设计及理论]
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
巴胜富
王为周
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
《流体机械》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
大型航天器控制力矩陀螺轴承组件摩擦力矩特性研究进展
高飞
田凌
崔永存
李妮妮
陈智勇
王明军
无
《润滑与密封》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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