期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
移动机器人建模和未建模扰动环境下的轨迹跟踪控制研究 被引量:5
1
作者 王俊伟 于新海 +2 位作者 温荣 闫保刚 肖晓 《机床与液压》 北大核心 2021年第9期21-27,共7页
为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PI... 为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学控制器和非线性反馈动力学控制器,并进行了对比实验。实验结果表明:非线性反馈动力学控制器对轨迹跟踪的控制效果比PID运动学控制器好,误差较小。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学模型 动力学模型 非线性反馈
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部