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题名用于机器人抓取的谐振式柔性二维力传感器
被引量：1
- 1
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作者
滕飞
王贞体
刘平
郭欣欣
刘健
黄英
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机构
国家电网滁州供电公司
合肥工业大学微电子学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1329-1334,共6页
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基金
浙江省科学技术厅领雁计划项目(2022C03052)
安徽省教育厅协同创新项目(GXXT-2021-30)。
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文摘
现有柔性多维力传感器普遍采用多单元结构组合来监测力输入,信号获取与分析难度大。提出了一种能够无线监测法向力与切向力的谐振式柔性力传感器。传感器由封装层、介质层、电感层以及电阻层构成,其中介质层材料为硅橡胶(Silicone Rubber,SR)与石墨烯(Graphene,GR)组成的柔性复合材料,电阻层材料为调制的炭黑(Carbon Black,CB)油墨。封装后的传感器在有线测试中表现出不错的力、电学性能,在无线测试中对法向力与切向力的灵敏度分别为2.78 MHz/N(0~20 N)与0.43 dB/N(0~5 N)。将传感器安装在机械手上以监测抓取过程中的法向力与切向力变化,研究结果表明该传感器在机器人触觉领域具有应用前景。
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关键词
机器人
触觉感知
多维力传感器
谐振式
机器人抓取
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Keywords
robotic
tactile sensing
multi-dimensional force sensor
resonant mechanism
robotic gripping
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于导电橡胶填充海绵的柔性压力传感器研究
被引量：1
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作者
刘健
刘平
唐欣悦
王睿
滕飞
黄厚柱
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机构
国家电网滁州供电公司
合肥工业大学微电子学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第10期59-62,共4页
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基金
浙江省科学技术厅领雁计划资助项目(2022C03052)
安徽省教育厅协同创新项目(GXXT—2021—30)。
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文摘
随着智能机器人的发展,具有精准压力感知能力的电子皮肤成为研究热点。本文使用改性多壁碳纳米管(MWCNTs)和硅橡胶(SR)组成的复合材料及三聚氰胺海绵,采用浸渍工艺,制备了一种高灵敏电阻式柔性压力传感器。阐述了传感器的制作流程,对多壁碳纳米管的改性进行了表征,测试了压力传感器的传感性能,并将传感器装配到机械手上实时检测压力。测试结果表明:制备的海绵压力传感器具有良好的稳定性,宽工作范围(0~580kPa),快速的响应时间(~46ms)及良好的重复性(~2000次)。将传感器装配到定制的3D打印机械爪模具中安装到机械臂上,通过设计的信号采集电路及编写LabVIEW,上位机可以实时获取传感器的信号,得到机械爪上的压力数据,并结合支持向量机算法实现对抓取物体的分类。
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关键词
压力传感器
柔性
电阻式
泡沫
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Keywords
pressure sensor
flexible
resistive
foam
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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