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基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
被引量：
3
1
作者
周岳淮
李震
+4 位作者
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期491-496,共6页
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使...
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使用RGB相机(HSK-200)采集运输机搭载柑橘果筐的图像数据;建立和优化YOLOv5s模型,部署至嵌入式设备,实现对搭载过程中的“空果筐”“柑橘”“满果筐”状态的检测。在模型的颈部网络引入CBAM注意力机制,加强模型提取语义信息的能力,解决检测过程中出现的“双重标签”的问题,使用批归一化(BN)层稀疏的尺度因子衡量各通道对模型的表征能力,并对表征能力弱的通道进行剪枝压缩,以克服基模型YOLOv5s检测速度慢的问题,通过多尺度训练策略对模型进行微调,提高模型检测准确率。试验结果表明:改进YOLOv5s模型的检测方法在柑橘搭载数据集上平均精度均值(m AP)为93.3%;模型的浮点数运算量和大小分别为9.9GFLOPs和3.5 MB,比YOLOv5s的提高60.3%和21.3%;在嵌入式平台Jetson Nano部署,其检测速度为78 ms/帧。
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关键词
山地果园单轨运输机
目标检测
剪枝压缩
CBAM注意力机制
改进YOLOv5s
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职称材料
轻简电动履带运输车的设计与试验
被引量：
5
2
作者
易远飞
李震
+4 位作者
陈珊
周岳淮
熊诗路
洪添胜
朱余清
《农机化研究》
北大核心
2023年第9期226-232,共7页
针对山地果园作业环境复杂,对运送装备的通过性要求高的特点,设计了一种轻简电动履带运输车,具有遥控和手动控制两种控制方式,远程遥控距离可达200m。实地样机试验结果表明:运输车的最大载荷为300kg,最大爬坡度为25°,最高车速为1.5...
针对山地果园作业环境复杂,对运送装备的通过性要求高的特点,设计了一种轻简电动履带运输车,具有遥控和手动控制两种控制方式,远程遥控距离可达200m。实地样机试验结果表明:运输车的最大载荷为300kg,最大爬坡度为25°,最高车速为1.5m/s,具备原地差速转弯能力;其越障能力较强,对地形复杂、路况恶劣的山地果园环境适应性较好,能够满足山地果园的运输要求。
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关键词
履带运输车
远程遥控
电机驱动
山地果园
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职称材料
题名
基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
被引量：
3
1
作者
周岳淮
李震
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
机构
华南
农业
大学电子工程学院(人工智能学院)
柳州铁道职业
技术
学院自动控制学院
国家
现代农业
(
柑橘
)
产业
技术
体系
机械化
研究室
华南
农业
大学工程基础教学与训练中心
出处
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期491-496,共6页
基金
国家重点研发计划子课题(2020YFD1000107)
国家现代农业产业技术体系(CARS-26)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(31971797、61601189)
广东省省级乡村振兴战略专项(粤财农[2021] 37号)。
文摘
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使用RGB相机(HSK-200)采集运输机搭载柑橘果筐的图像数据;建立和优化YOLOv5s模型,部署至嵌入式设备,实现对搭载过程中的“空果筐”“柑橘”“满果筐”状态的检测。在模型的颈部网络引入CBAM注意力机制,加强模型提取语义信息的能力,解决检测过程中出现的“双重标签”的问题,使用批归一化(BN)层稀疏的尺度因子衡量各通道对模型的表征能力,并对表征能力弱的通道进行剪枝压缩,以克服基模型YOLOv5s检测速度慢的问题,通过多尺度训练策略对模型进行微调,提高模型检测准确率。试验结果表明:改进YOLOv5s模型的检测方法在柑橘搭载数据集上平均精度均值(m AP)为93.3%;模型的浮点数运算量和大小分别为9.9GFLOPs和3.5 MB,比YOLOv5s的提高60.3%和21.3%;在嵌入式平台Jetson Nano部署,其检测速度为78 ms/帧。
关键词
山地果园单轨运输机
目标检测
剪枝压缩
CBAM注意力机制
改进YOLOv5s
Keywords
mountainous orchard monorail transporter
object detection
pruning and compressing
convolutional block attention module(CBAM)
improved YOLOv5s
分类号
S229 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
轻简电动履带运输车的设计与试验
被引量：
5
2
作者
易远飞
李震
陈珊
周岳淮
熊诗路
洪添胜
朱余清
机构
华南
农业
大学电子工程学院(人工智能学院)
华南
农业
大学工程学院
华南
农业
大学
国家
现代农业
(
柑橘
)
产业
技术
体系
机械化
研究室
出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第9期226-232,共7页
基金
广东省重点领域研发计划项目(2019B020223001)
国家现代农业产业技术体系专项(CARS-26)
+1 种基金
国家重点研发计划子课题(2020YFD1000107)
广东省省级乡村振兴战略专项(粤财农〔2021〕37号)。
文摘
针对山地果园作业环境复杂,对运送装备的通过性要求高的特点,设计了一种轻简电动履带运输车,具有遥控和手动控制两种控制方式,远程遥控距离可达200m。实地样机试验结果表明:运输车的最大载荷为300kg,最大爬坡度为25°,最高车速为1.5m/s,具备原地差速转弯能力;其越障能力较强,对地形复杂、路况恶劣的山地果园环境适应性较好,能够满足山地果园的运输要求。
关键词
履带运输车
远程遥控
电机驱动
山地果园
Keywords
crawler transporter
remote control
motor drive
mountain orchard
分类号
S219.4 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
周岳淮
李震
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
轻简电动履带运输车的设计与试验
易远飞
李震
陈珊
周岳淮
熊诗路
洪添胜
朱余清
《农机化研究》
北大核心
2023
5
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职称材料
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