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题名基于多传感器的波浪能滑翔器导航策略研究
被引量：7
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作者
史健
龚威
齐占峰
贾立娟
张森
秦玉峰
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机构
天津城建大学计算机与信息工程学院
天津城建大学控制与机械工程学院
国家海洋技术中心深海室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2014年第6期23-26,30,共5页
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基金
国家"863"计划资助项目
国家公益性行业科研专项基金资助项目
+1 种基金
国家海洋局青年海洋科学基金资助项目(2013424)
国家海洋技术中心自筹科研基金资助项目(K31300402)
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文摘
以LPC2478为核心的嵌入式控制系统通过对多路传感器的数据采集,实现了波浪能滑翔器在海洋中的自主巡航监测环境。基于高斯大地线算法,计算出当前位置与预设位置的大地线距离和航向角偏差值;同时基于PID控制算法,计算出尾舵系统需要偏转的角度。2种算法构成了导航策略的算法体系,实现了波浪能滑翔器的视向跟踪和虚拟锚泊。同时,为保证导航信息的精准度,增加2组传感器:波高仪和流速仪,作为辅助导航传感器,从而建构了一个完整的控制波浪能滑翔器自主运行的导航系统结,在实际海洋试验中,取得了良好效果。
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关键词
波浪能滑翔器
多传感器
导航控制系统
嵌入式技术
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Keywords
wave glider
multi-sensor
navigation control system
embedded technology
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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