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题名一种凸组合技术优化的高斯和容积卡尔曼滤波算法
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作者
戴卿
万茹
吴涛
樊智辉
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机构
洛阳职业技术学院城建学院
信息工程大学地理空间信息学院
国家测绘工程技术研究中心
河南科技大学数学与统计学院
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出处
《西安航空学院学报》
2025年第1期1-7,共7页
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基金
河南省科技攻关项目(242102241067)
河南省高等学校重点科研项目(24A420003)
河南省职业技术教育学会研究课题(2024-ZJXH-14)。
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文摘
高斯和容积卡尔曼滤波在非高斯模型高斯化过程中会产生大量的高斯分量,通过采用高斯分量融合方法可减弱其对滤波性能造成的不利影响,但现有的方法常采用单一融合基准或策略难以全面准确地衡量需融合的高斯分量,为此,提出了一种凸组合技术优化的高斯和容积卡尔曼滤波算法。该算法在容积卡尔曼滤波的基础上综合考虑了马氏距离和信息散度下高斯分量融合方法的原理差异与性能互补。具体而言,算法先分别基于两种距离度量进行高斯分量融合,以优化融合策略的合理性;随后,以这两种距离度量独立输出的融合结果为基础,再进行加权融合。实验结果表明,本文所提算法在不以损失计算效率为代价的前提下,其估计精度较单一距离度量的高斯和容积卡尔曼滤波有显著提升,且在不同非高斯场景下能表现较好的稳定性,具有一定的工程应用前景。
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关键词
高斯和滤波
容积卡尔曼滤波
凸组合技术
组合导航算法
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Keywords
Gaussian sum filter
cubature Kalman filter
convex combination technology
integrated navigation algorithm
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分类号
TN95
[电子电信—信号与信息处理]
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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