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参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制
被引量：
7
1
作者
谭伟
刘景升
+1 位作者
祖晖
全洪乾
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期702-711,共10页
针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速...
针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性,利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速,建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标,采用带松弛变量的线性矩阵不等式(LMI),求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法,提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验,验证了控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性.
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关键词
智能汽车
路径跟踪控制
鲁棒预测控制(RMPC)
线性矩阵不等式(LMI)
参数不确定性
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职称材料
基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究
被引量：
1
2
作者
曾杰
廖伟
+1 位作者
丁雪聪
胡雄
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期20-28,共9页
典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶...
典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶系统的车辆,改装多源异构传感器的场景采集系统,比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力.提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法,并基于SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台,设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试.在试验场进行了11组实车切入场景测试,对识别算法进行了评价,并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.
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关键词
自动驾驶
场景
识别
验证
在线阅读
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职称材料
不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价
被引量：
4
3
作者
牛成勇
吴昆伦
+2 位作者
周祥祥
苏占领
胡雄
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期269-275,共7页
为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机...
为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。
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关键词
汽车主动安全
不同偏置率碰撞
自动紧急制动(AEB)系统
测试
评价
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职称材料
题名
参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制
被引量：
7
1
作者
谭伟
刘景升
祖晖
全洪乾
机构
重庆
理工大学车辆工程学院
招商局
检测
车辆技术研究院有限公司、
国家
智能网
联
汽车
质量检验
检测
中心
(
重庆
)
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期702-711,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1600800)
重庆市教育委员会科学技术研究重点资助项目(KJZD-K201901103)。
文摘
针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性,利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速,建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标,采用带松弛变量的线性矩阵不等式(LMI),求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法,提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验,验证了控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性.
关键词
智能汽车
路径跟踪控制
鲁棒预测控制(RMPC)
线性矩阵不等式(LMI)
参数不确定性
Keywords
intelligent vehicle
path tracking control
robust model predictive control(RMPC)
linear matrix inequality(LMI)
parameter uncertainty
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究
被引量：
1
2
作者
曾杰
廖伟
丁雪聪
胡雄
机构
国家
智能网
联
汽车
质量检验
检测
中心
(
重庆
)/招商局
检测
车辆技术研究院有限公司
重庆
大学机械与运载工程学院
出处
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期20-28,共9页
基金
重庆市自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0496)
川渝联合实施重点研发项目(cstc2021jscx-cylh0026)
重庆市市场监督管理局科技项目(CQSJKJ2021010)。
文摘
典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶系统的车辆,改装多源异构传感器的场景采集系统,比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力.提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法,并基于SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台,设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试.在试验场进行了11组实车切入场景测试,对识别算法进行了评价,并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.
关键词
自动驾驶
场景
识别
验证
Keywords
autonomous vehicle
scenario
detection
verification
分类号
U461.8 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价
被引量：
4
3
作者
牛成勇
吴昆伦
周祥祥
苏占领
胡雄
机构
国家
智能网
联
汽车
质量检验
检测
中心
(
重庆
)
汽车
主动安全测试技术
重庆
市工业和信息化重点实验室
自动驾驶系统及
智能网
联
汽车
技术研发与测试应用
重庆
市工程研究
中心
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期269-275,共7页
基金
国家重点研发计划“新能源汽车”重点专项(2018YFB0105100)。
文摘
为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。
关键词
汽车主动安全
不同偏置率碰撞
自动紧急制动(AEB)系统
测试
评价
Keywords
automobile active safety
collisions with different overlap rates
autonomous emergency braking system(AEB)
test
evaluation
分类号
U467.14 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制
谭伟
刘景升
祖晖
全洪乾
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究
曾杰
廖伟
丁雪聪
胡雄
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价
牛成勇
吴昆伦
周祥祥
苏占领
胡雄
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
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