-
题名机器人位置稳定时间和超调量的算法研究
- 1
-
-
作者
胡伟健
吴清锋
王海霞
崔朝宇
王清忠
-
机构
广东产品质量监督检验研究院
国家市场监管重点实验室(智能机器人安全)
国家工业机器人质量检测检验中心(广东)
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第15期95-99,共5页
-
基金
广东省市场监督管理局2019年度科研项目资助计划(2019ZZ01)。
-
文摘
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显,门限带越大,位置稳定时间越小,但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时,就会出现过阻尼状态,机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。
-
关键词
位置稳定时间
位置超调量
门限带
过阻尼
-
Keywords
Position stabilization time
Position overshoot
Threshold band
Over damping
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
