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气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究被引量：11: 1; 作者丁宝杰韩建海 +2 位作者李向攀郭冰菁盛倩《液压与气动》北大核心 2020年第4期67-72,共6页; 针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器... 展开更多; 关键词上肢康复训练机器人半实物仿真比例调压阀运动规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PVT的裁切机间歇高速运动规划研究被引量：1: 2; 作者王丹杨江照《制造技术与机床》北大核心 2021年第8期137-142,共6页; 为了解决裁切机在裁切工序过程中,电机速度规划不合理引起的切刀使用寿命减少和设备噪声大的问题,进行了基于PVT(位移P,速度V,时间T)运动模式的运动规划研究与试验。通过对裁切机构进行建模,确定设备总体运行阶段,提出速度优化方案;对... 展开更多; 关键词 PVT 裁切机运动规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

直驱型VICTS卫星通信天线的多层电机容错控制算法: 3; 作者禹新路王丹张鹏启《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期145-153,共9页; 针对载体冲击造成直驱型VICTS卫星天线的多层同轴系统功能层运动失控的问题,进行了失控现象故障容错控制算法研究。首先对多层同轴直驱伺服系统进行数学模型及系统组成分析;其次基于失控层的运动状态和冲击故障发生条件,提出一种新型针... 展开更多; 关键词 VICTS卫星通信天线容错控制冲击故障运动规划控制系统延时补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统研发: 4; 作者王丹杨江照 +1 位作者黄升松杨嘉俊《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第9期131-137,共7页; 为满足市场对直角机器人相关检测需求,该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求,确定闭环检测系统的关键技术和目标,搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中,分别引入故障树、功能列表... 展开更多; 关键词工业机器人闭环检测系统自诊模型知识库; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进遗传算法的直角机器人分拣控制策略研究: 5; 作者王丹孔天继杨璟荣《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第12期100-106,共7页; 针对直角坐标机器人分拣过程中遗传算法易陷入局部最优、迭代次数多等问题,提出一种改进的遗传算法。建立分拣问题数学模型,确定目标函数。考虑到分拣路径的特殊性,对染色体进行分割,同时引入筛选机制,对种群初值优化。将目标函数中定... 展开更多; 关键词改进遗传算法机器人分拣策略染色体分割模拟退火路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于误差校正模型的高精度测量机控制策略被引量：4: 6; 作者王丹李磊 +1 位作者李小燕杨江照《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第3期136-141,156,共7页; 为解决接触式测量机易损伤测量工件表面,且人工夹持时读数存在误差大,效率低等问题,提出并设计一种基于误差校正模型的非接触式高精度尺寸测量机的控制系统。硬件采用激光传感器结合多运动平台方式,软件采用基于误差校正模型的控制策略... 展开更多; 关键词误差校正高精度测量非接触尺寸测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统设计被引量：7: 7; 作者王丹杨江照《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期139-144,133,共7页; 为了解决电子元件蜂鸣器出厂时人工质检效率低、容易伤害分拣人员听觉等问题,设计了基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统。该系统主要由自动上料、视觉检测、声音检测、电极控制和下料控制这5个部分组成,由PLC主控制器、OpenMV视觉... 展开更多; 关键词蜂鸣器机器视觉声音识别可编程逻辑控制器质检; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究被引量：11: 1; 作者丁宝杰韩建海李向攀郭冰菁盛倩; 机构河南科技大学机电工程学院河南省机器人与智能系统重点实验室固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《液压与气动》北大核心 2020年第4期67-72,共6页; 基金河南省自然科学基金(162300410082) 河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025)。; 文摘针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。; 关键词上肢康复训练机器人半实物仿真比例调压阀运动规划; Keywords upper-limb rehabilitation training robot hardware-in-loop simulation proportional pressure regulating valve motion planning; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PVT的裁切机间歇高速运动规划研究被引量：1: 2; 作者王丹杨江照; 机构广东科技学院机电工程学院固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《制造技术与机床》北大核心 2021年第8期137-142,共6页; 基金广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX104) 东莞市社会科技发展项目(2020507154647) 广东科技学院校级项目(GKY-2019KYYB-6)。; 文摘为了解决裁切机在裁切工序过程中,电机速度规划不合理引起的切刀使用寿命减少和设备噪声大的问题,进行了基于PVT(位移P,速度V,时间T)运动模式的运动规划研究与试验。通过对裁切机构进行建模,确定设备总体运行阶段,提出速度优化方案;对裁切机构的裁切阶段进行运动规律分析,确定其满足PVT运动规划条件;采用GTSD14控制器和软件Otostudio实现PVT算法。经过现场调试及应用表明,使用对称和非对称模式的运动规划算法,均能满足裁切阶段节拍固定,整机节拍可调的规划目标,但非对称模式性能更优,因此本课题最终采用非对称模式的PVT描述方法实现运动规划,使裁切机在整机高速运行下,裁切阶段速度恒定,从而减少了噪声和振动,提高了切刀寿命。; 关键词 PVT 裁切机运动规划; Keywords PVT cutting machine motion planning; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直驱型VICTS卫星通信天线的多层电机容错控制算法: 3; 作者禹新路王丹张鹏启; 机构固高派动(东莞)智能科技有限公司清华大学深圳国际研究生院先进制造学部广东科技学院机电工程学院河南工业大学机电工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期145-153,共9页; 基金广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148) 东莞市社会发展科技面上项目(20231800937802) 广东科技学院自然科学科研项目(GKY-2022KYYBK-11)。; 文摘针对载体冲击造成直驱型VICTS卫星天线的多层同轴系统功能层运动失控的问题,进行了失控现象故障容错控制算法研究。首先对多层同轴直驱伺服系统进行数学模型及系统组成分析;其次基于失控层的运动状态和冲击故障发生条件,提出一种新型针对冲击故障的容错控制算法,该算法包括3个部分,即失控发生时根据当前失控层状态规划新的运动状态、失控恢复后平稳切换到原规划状态及采用实时速度预测补偿控制系统延时;最后设计相应实验分别验证了所提出的故障容错控制系统针对故障发生在加速段、匀速段和减速段的有效性以及针对上下层多种工况状态下的有效性。研究对提高动中通卫星天线的抗扰动能力有重要参考意义。; 关键词 VICTS卫星通信天线容错控制冲击故障运动规划控制系统延时补偿; Keywords VICTS satellite communication antenna fault-tolerant control impact failure motion planning control system delay compensation; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统研发: 4; 作者王丹杨江照黄升松杨嘉俊; 机构广东科技学院机电工程学院东莞市智能制造与环境监控工程技术研发中心固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第9期131-137,共7页; 基金广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148) 广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函[2024]9号) +1 种基金广东科技学院自然科学科研项目(GKY-2022KYYBK-11)。; 文摘为满足市场对直角机器人相关检测需求,该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求,确定闭环检测系统的关键技术和目标,搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中,分别引入故障树、功能列表和数学模型构建知识库管理系统;引入规则推理、功能验证和实时计算实现检测系统关键技术。最后通过搭建实验平台验证检测系统符合设计目标,能满足直角坐标类智能装备分析与检测的需求。; 关键词工业机器人闭环检测系统自诊模型知识库; Keywords industrial robot closed-loop detection system self-diagnosis model knowledge base; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进遗传算法的直角机器人分拣控制策略研究: 5; 作者王丹孔天继杨璟荣; 机构广东科技学院机电工程学院东莞市智能制造与环境监控工程技术研发中心固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第12期100-106,共7页; 基金广东省高校重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148,2021ZDJS115) 广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函[2024]9号) 广东科技学院“质量工程”校企联合实验室项目(GKZLGC2023173)。; 文摘针对直角坐标机器人分拣过程中遗传算法易陷入局部最优、迭代次数多等问题,提出一种改进的遗传算法。建立分拣问题数学模型,确定目标函数。考虑到分拣路径的特殊性,对染色体进行分割,同时引入筛选机制,对种群初值优化。将目标函数中定值部分仅用于最终路径计算,进而优化目标函数,提高运算效率。为避免局部最优,将模拟退火算法串行融入遗传算法,修改接受准则。实验结果表明:改进的遗传算法在迭代次数和优化幅度上均优于传统算法,为直角坐标机器人分拣控制提供了有效策略。; 关键词改进遗传算法机器人分拣策略染色体分割模拟退火路径规划; Keywords improved genetic algorithm robot sorting strategy chromosome segmentation simulated annealing path planning; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于误差校正模型的高精度测量机控制策略被引量：4: 6; 作者王丹李磊李小燕杨江照; 机构广东科技学院机电工程学院固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第3期136-141,156,共7页; 基金广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX104) 东莞市社会科技发展项目(2020507154647) 广东科技学院校级科研项目(GKY-2019KYYB-6)。; 文摘为解决接触式测量机易损伤测量工件表面,且人工夹持时读数存在误差大,效率低等问题,提出并设计一种基于误差校正模型的非接触式高精度尺寸测量机的控制系统。硬件采用激光传感器结合多运动平台方式,软件采用基于误差校正模型的控制策略。根据系统组成和测量原理,建立测量误差模型,确定系统标定方法。根据误差模型,设计控制策略进行误差校正,实现高精度测量。采用工业现场实验对设计的控制系统进行验证,结果表明,所设计的基于误差校正的非接触式高精度测量控制系统能够满足测量精度要求,且有效提高测量准确率和效率。; 关键词误差校正高精度测量非接触尺寸测量; Keywords error correction high-precision measurement non-contact size measurement; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统设计被引量：7: 7; 作者王丹杨江照; 机构广东科技学院机电工程学院固高派动(东莞)智能科技有限公司; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期139-144,133,共7页; 基金广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX104) 东莞市社会科技发展项目(2020507154647) 广东科技学院校级项目(GKY-2019KYYB-6)。; 文摘为了解决电子元件蜂鸣器出厂时人工质检效率低、容易伤害分拣人员听觉等问题,设计了基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统。该系统主要由自动上料、视觉检测、声音检测、电极控制和下料控制这5个部分组成,由PLC主控制器、OpenMV视觉检测模块、声音识别模块以及步进电机等配合完成蜂鸣器的自动上料、检测和等级分类功能。经过现场调试及应用表明,该控制系统提高了蜂鸣器的质检分类效率,其效率是人工质检的1.9倍,准确率提高了9.4%,每台设备至少替代3名工人,节约了企业的成本。; 关键词蜂鸣器机器视觉声音识别可编程逻辑控制器质检; Keywords buzzer machine vision voice recognition Programmable Logic Controller(PLC) quality inspection; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究	丁宝杰韩建海李向攀郭冰菁盛倩	《液压与气动》北大核心	2020	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于PVT的裁切机间歇高速运动规划研究	王丹杨江照	《制造技术与机床》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	直驱型VICTS卫星通信天线的多层电机容错控制算法	禹新路王丹张鹏启	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统研发	王丹杨江照黄升松杨嘉俊	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进遗传算法的直角机器人分拣控制策略研究	王丹孔天继杨璟荣	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于误差校正模型的高精度测量机控制策略	王丹李磊李小燕杨江照	《中国测试》 CAS 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于机器视觉的电子元件在线质检分类系统设计	王丹杨江照	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料