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伺服作动系统性能测试平台的多余力抑制方法 被引量:1
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作者 袁斌林 张士峰 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期214-221,共8页
为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控... 为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控制、传统PI前馈补偿控制和模糊PI前馈补偿控制三种控制方法对测试平台多余力的抑制效果。仿真结果表明,模糊PI前馈补偿控制方法可以提高测试平台的加载精度,对多余力的抑制效果最为显著。通过试验与仿真的对比,验证了该控制方法的有效性,为伺服作动系统测试平台实现大推力、高精度加载提供理论参考。 展开更多
关键词 伺服作动系统 多余力 前馈补偿 模糊控制
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融合UKF与NMPC的固定翼无人机空速-姿态控制技术研究
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作者 段呈玉 曹立佳 +2 位作者 李水铃 郭川东 及鹏飞 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期265-272,共8页
固定翼无人机系统具有复杂的非线性特性以及执行机构约束,且飞行控制品质极易受传感器测量噪声影响。针对上述问题,设计一种融合非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control, NMPC)与无迹卡尔曼滤波(unscented kalmanfilter... 固定翼无人机系统具有复杂的非线性特性以及执行机构约束,且飞行控制品质极易受传感器测量噪声影响。针对上述问题,设计一种融合非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control, NMPC)与无迹卡尔曼滤波(unscented kalmanfilter, UKF)的新型无人机控制框架。首先针对气流角和机体旋转角速率受传感器测量噪声影响显著问题,采用基于无迹卡尔曼滤波器的状态估计器估计该局部状态。然后基于系统状态估计,采取非线性模型预测控制方法,设计无人机空速-姿态控制器。最后通过仿真试验对控制性能进行验证,并与融合NMPC与扩展卡尔曼滤波器算例进行对比。结果表明:相对于EKF方法,UKF方法得到的攻角、侧滑角、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率估计误差分别减小了74.49%、.86.86%、43.23%、62.84%、58.49%;将滤波器引入控制系统后,相对于引入EKF,引入UKF后的滚转角、俯仰角和偏航角跟踪误差分别减小了74.47%、9.68%、80.07%。由此说明无迹卡尔曼滤波器相对于扩展卡尔曼滤波器具有更高的精度和稳定性,在强噪声条件下对无人机飞行稳定性的提升更加明显。 展开更多
关键词 固定翼无人机 姿态控制 非线性模型预测控制 无迹卡尔曼滤波 强噪声环境
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航空不安全事件知识图谱构建 被引量:3
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作者 许雅玺 孟天宇 +1 位作者 王欣 刘炳南 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第32期13925-13934,共10页
面向构建航空不安全事件知识图谱,开展知识图谱信息抽取技术研究。分析清洗航空不安全事件原始数据,构建航空不安全事件实体关系抽取数据集和领域词典。当前知识图谱中实体关系抽取的主要问题是实体边界获取困难和关系分类精度不高,鉴于... 面向构建航空不安全事件知识图谱,开展知识图谱信息抽取技术研究。分析清洗航空不安全事件原始数据,构建航空不安全事件实体关系抽取数据集和领域词典。当前知识图谱中实体关系抽取的主要问题是实体边界获取困难和关系分类精度不高,鉴于此,提出融合领域词典嵌入的语义信息增强方法,进行领域实体关系联合抽取。以航空公司安全信息报告中的大量不安全事件记录为具体应用场景,对提出的知识图谱构建方法进行验证,实验分析提出的实体关系抽取算法的精确率和召回率指标,表明知识图谱构建方法的有效性。 展开更多
关键词 航空不安全事件 知识图谱 领域词典 实体关系抽取 预训练语言模型
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融合领域词典嵌入的航空不安全事件命名实体识别 被引量:3
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作者 许雅玺 孟天宇 +1 位作者 王欣 刘炳南 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第8期3284-3290,共7页
针对航空不安全事件领域命名实体识别任务,以航空安全信息周报为数据源,分析并构建航空不安全事件命名实体识别数据集和领域词典。为解决传统命名实体识别模型对于捕获领域实体边界性能较差的问题,基于BERT(bidirectional encoder repre... 针对航空不安全事件领域命名实体识别任务,以航空安全信息周报为数据源,分析并构建航空不安全事件命名实体识别数据集和领域词典。为解决传统命名实体识别模型对于捕获领域实体边界性能较差的问题,基于BERT(bidirectional encoder representations from transformers)预训练语言模型提出融合领域词典嵌入的领域语义信息增强的方法。在自建数据集上进行多次对比实验,结果表明:所提出的方法可以进一步提升实体边界的识别率,相较于传统的双向长短期记忆网络-条件随机场(bi-directional long short term memory-conditional random field,BiLSTM-CRF)命名实体识别模型,性能提升约5%。 展开更多
关键词 航空不安全事件 领域词典 命名实体识别 预训练语言模型
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全网应急通信无人机系统设计及对地覆盖策略 被引量:9
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作者 曾勇 周睿 +3 位作者 唐军 赵林 秦萌 赵政宁 《电讯技术》 北大核心 2024年第7期995-1004,共10页
大型固定翼无人机支援下应急通信保障体系创新应用“无人机空中基站”在应急通信保障过程中发挥了积极作用,针对现有大型固定翼无人机搭载单一基础电信运营商单一基站,即单网应急通信无人机存在的不足进行探讨,如基础电信企业用户差异... 大型固定翼无人机支援下应急通信保障体系创新应用“无人机空中基站”在应急通信保障过程中发挥了积极作用,针对现有大型固定翼无人机搭载单一基础电信运营商单一基站,即单网应急通信无人机存在的不足进行探讨,如基础电信企业用户差异性对待、基站网络容量有限、单一基站冗余性差,可靠性不高等问题,探讨了全网应急通信无人机研发的必要性,分析了全网应急通信无人机系统设计关键技术,如基站制式及冗余设计、数管分离无人机卫星网络架构、多运营数据隔离流控以及对地覆盖策略。信号覆盖仿真、飞行测试和实战演练表明,全网应急通信无人机可同时提供电信、移动、联通等公用电信网信号,覆盖面积不低于50 km^(2),覆盖区域内信号无明显波动,电平不低于-110 dBm,可为通信阻断区域全网用户提供稳定可靠的紧急通信保障。 展开更多
关键词 应急通信 固定翼无人机 卫星网络架构 数据隔离流控 对地覆盖
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基于视觉的无人机自主着陆研究综述 被引量:6
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作者 钟春来 杨洋 +1 位作者 曹立佳 王喆 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第5期104-114,共11页
无人机被广泛应用于抢险救灾,自主着陆是无人机应用中的关键技术之一。由于精度和干扰的影响,传统的导航技术如GPS和INS往往不能满足着陆阶段的导航要求。基于视觉的自主着陆系统具有自主性强、成本低、功耗低、抗干扰能力强等优点,适... 无人机被广泛应用于抢险救灾,自主着陆是无人机应用中的关键技术之一。由于精度和干扰的影响,传统的导航技术如GPS和INS往往不能满足着陆阶段的导航要求。基于视觉的自主着陆系统具有自主性强、成本低、功耗低、抗干扰能力强等优点,适合应用于无人机自主着陆阶段的导航。本文总结了当前基于视觉的无人机自主着陆领域的研究成果,按相机安装位置和着陆平台类型进行梳理,对其中的关键技术进行了比较和分析,并指出了未来的发展趋势。 展开更多
关键词 无人机 自主着陆 计算机视觉 标识检测 导航
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基于惯性传感器阵列的行人导航发展综述 被引量:1
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作者 罗肖 刘磊 +1 位作者 曹立佳 王喆 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期151-158,共8页
近年来,微机电系统朝着小体积、低功耗、低成本方向发展,这使得采用惯性传感器阵列实现行人自主导航系统成为可能。惯性传感器阵列在行人导航上的应用引起了研究者的广泛关注,并取得了很多阶段性的成果。文章总结分析了不同惯性传感器... 近年来,微机电系统朝着小体积、低功耗、低成本方向发展,这使得采用惯性传感器阵列实现行人自主导航系统成为可能。惯性传感器阵列在行人导航上的应用引起了研究者的广泛关注,并取得了很多阶段性的成果。文章总结分析了不同惯性传感器阵列的设置方法及其误差模型,并针对不同融合框架的惯性传感器阵列数据融合精度进行了评价。提炼和归纳了行人导航中零速修正算法的运用情况与存在的问题,并探讨了惯性传感器阵列在行人导航中的应用特点与发展趋势。 展开更多
关键词 微机电系统 惯性传感器阵列 行人导航 数据融合 零速修正
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一种无人机宽适应性载荷集成设计及应用 被引量:1
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作者 孟志鹏 吕良 +1 位作者 殷魁 陈磊 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第S02期14-18,33,共6页
利用各种现有无人机平台,借助电子系统的可扩展性和灵活性,通过集成开发,实现无人机任务载荷的即插即用,可有效提升无人机遂行多样化任务的能力。本文基于中空长航时无人机平台,按照通用化、模块化、适配化等设计原则,针对6种以上大型... 利用各种现有无人机平台,借助电子系统的可扩展性和灵活性,通过集成开发,实现无人机任务载荷的即插即用,可有效提升无人机遂行多样化任务的能力。本文基于中空长航时无人机平台,按照通用化、模块化、适配化等设计原则,针对6种以上大型航空载荷开展无人机平台的适应性改装、系统集成以及验证,构建广域范围的航空对地观测系统,探索无人机宽适应性载荷集成技术,实现不同任务载荷的快速更换,满足不同场景的应用需求。 展开更多
关键词 无人机 任务载荷 宽适应性 系统集成
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