基于视觉技术的导叶自动修复机器人设计

1

作者 郭欣 肖铁忠 黄娟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第2期13-16,共4页

针对水电机组活动导叶修复的技术要求,通过对现有修复技术存在的问题进行分析,提出了自动扫描三维模型重构、修复工艺路径自动规划、自动堆焊修复的全新工艺;在此基础上,设计了自动修复机器人的整体布局方案,并对其专用夹具的结构及工... 针对水电机组活动导叶修复的技术要求,通过对现有修复技术存在的问题进行分析,提出了自动扫描三维模型重构、修复工艺路径自动规划、自动堆焊修复的全新工艺;在此基础上,设计了自动修复机器人的整体布局方案,并对其专用夹具的结构及工作原理做了详细说明;最后,通过现有设备做了工艺实验,结果显示:导叶修复时间由原来的12 h/件缩短至40 min/件左右;时效后机械加工时间由6 h/件缩短至30 min/件;合格率由原来的90%提升至99. 9%以上。 展开更多

关键词 视觉技术 机器人 导叶 修复 专用夹具

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机器人的风电轮毂螺栓视觉扭力工具设计 被引量：2

2

作者 苏军英 李雪萍 肖铁忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第9期130-132,137,共4页

风力发电机组等大型装备零部件螺栓的紧固及上扭是制造过程中的关键工序之一。针对风电设备轮毂系统螺栓紧固现有技术存在的问题进行分析,提出了基于视觉技术的自动扫描三维模型重构、螺栓孔位自动定位及装配路径自动规划的全新工艺方案... 风力发电机组等大型装备零部件螺栓的紧固及上扭是制造过程中的关键工序之一。针对风电设备轮毂系统螺栓紧固现有技术存在的问题进行分析,提出了基于视觉技术的自动扫描三维模型重构、螺栓孔位自动定位及装配路径自动规划的全新工艺方案;在此基础上,设计了将螺栓自动紧固、上扭分开的基于机器人的整体布局方案,并对自动专用紧固工具、变位机等关键部件的结构及工作原理做了详细阐述;最后,利用现有设备做了验证试验,结果显示:轮毂系统螺栓装配时间由原来的5工时缩短至2工时,螺栓的装配过程完全实现自动化,合格率达到100%。 展开更多

关键词 风力发电 视觉技术 机器人 轮毂 自动扭力

在线阅读 下载PDF 职称材料

利用自适应选择算子结合遗传算法的机器人路径规划方法 被引量：25

3

作者 易欣 郭武士 赵丽 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第6期1745-1749,共5页

在二维复杂环境中,为了避免机器人运动规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,提出一种改进的元启发式算法--自适应遗传算法。首先,利用随机Dijkstra算法创建初始种群;然后,在遗传算法的每一代中,改进所创建的路径,并用自适应算子替... 在二维复杂环境中,为了避免机器人运动规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,提出一种改进的元启发式算法--自适应遗传算法。首先,利用随机Dijkstra算法创建初始种群;然后,在遗传算法的每一代中,改进所创建的路径,并用自适应算子替代常规选择算子;最后,通过搜索过程中的反馈信息,可以令自适应选择算子在整个算法运行中恰当地控制选择压力。为了验证所提方法的有效性,在MATLAB中进行了仿真实验,并将所提方法与另外两种典型方法进行了对比。实验结果表明,提出的方法可以有效避免路径规划中的局部收敛问题,且在复杂环境中也可以产生可行路径。 展开更多

关键词 移动机器人 运动规划 遗传算法 自适应选择算子

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光传感器的机器人障碍物检测研究 被引量：1

4

作者 鲜敏 马勇 郑翔 《激光杂志》 北大核心 2017年第9期61-64,共4页

针对传统传感器存在检测精度低、稳定性差等问题,提出了激光传感器的机器人障碍物检测方法。首先采用视觉传感器采集机器人的前方环境信息,对障碍物图像实现分割、二值化操作,并将宽高限制在易辨识范围内,获取障碍物的粗检测结果,然后... 针对传统传感器存在检测精度低、稳定性差等问题,提出了激光传感器的机器人障碍物检测方法。首先采用视觉传感器采集机器人的前方环境信息,对障碍物图像实现分割、二值化操作,并将宽高限制在易辨识范围内,获取障碍物的粗检测结果,然后采用激光传感器收集障碍物数据,得到障碍物有价值范围特征,通过最小距离法得到障碍物左右拐点获取障碍物与机器人的距离信息,完成机器人障碍物的精确检测,最后仿真实验结果表明,该方法可以提高障碍物的检测精度,而且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 激光传感器 单目视觉 传感器信息 机器人障碍物检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于降维Carleman嵌入技术的电力系统高阶变量交互作用分析研究 被引量：4

5

作者 王州强 黄琦 张其群 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期57-64,共8页

引入Carleman嵌入式分析技术,导出降维Carleman线性化模型。利用线性化理论得到非线性模式、单状态变量的时域解及相应非线性参与因子,导出了高阶状态变量的解析解,并进一步将参与因子的概念拓展到高阶变量非线性参与因子。研究结果可... 引入Carleman嵌入式分析技术,导出降维Carleman线性化模型。利用线性化理论得到非线性模式、单状态变量的时域解及相应非线性参与因子,导出了高阶状态变量的解析解,并进一步将参与因子的概念拓展到高阶变量非线性参与因子。研究结果可用于研究电力系统的非线性动态特性,揭示和评估量化各模式以及各状态变量之间的非线性交互作用。最后,利用该方法分析了一个电力系统仿真算例,并与Prony分析进行了对比。通过分析各阶状态变量时域响应和相应的参与因子,对比研究系统工况发生变化时特征模式空间的变化,验证了所研究方法的有效性。 展开更多

关键词 Carleman嵌入技术 电力系统 交互作用 高阶变量 参与因子 PRONY

在线阅读 下载PDF 职称材料

PLC在船舶油水分离器动态监测系统的应用

6

作者 王舒华 罗华富 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第2期97-99,共3页

船舶机舱内的污水含有多种油污水,如果直接排放到海洋中会破坏海洋生态环境,国际海事组织对船舶的污水排放有明确的规定。油水分离器是指将污水中的油与水分离的设备,也是大型船舶的重要设备。为了提高船舶油水分离器工作效果的监测水平... 船舶机舱内的污水含有多种油污水,如果直接排放到海洋中会破坏海洋生态环境,国际海事组织对船舶的污水排放有明确的规定。油水分离器是指将污水中的油与水分离的设备,也是大型船舶的重要设备。为了提高船舶油水分离器工作效果的监测水平,防止出现船舶的污水偷排等问题,本文基于PLC硬件设备和海上船舶远程通信系统,设计了一种海上船舶的油水分离器动态监测系统,并重点介绍了该系统的组成与工作原理。 展开更多

关键词 PLC 油水分离器 监测系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

数控机床在机检测中触发式测头误差变速补偿 被引量：8

7

作者 白克 黎智 吴立辉 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第2期91-94,98,共5页

针对机床触发式测头进行系统误差校正时,需要通过数控机床控制器进行计算,从而导致操作困难且精度不高的问题,提出了一种新的测头系统误差补偿方法。该方法可以通过修改该方向上的测量速度,来对给定方向上的测头预行程进行校正,从而显... 针对机床触发式测头进行系统误差校正时,需要通过数控机床控制器进行计算,从而导致操作困难且精度不高的问题,提出了一种新的测头系统误差补偿方法。该方法可以通过修改该方向上的测量速度,来对给定方向上的测头预行程进行校正,从而显著降低测头的误差。由于可以离线计算所有测量速度,因此控制器无需进行任何运算。分别在实验室和真实在机测量环境中,使用三维触发式测头对所提方法进行了测试。研究结果表明:该方法能够通过误差变速补偿实现触发式测头在机测量,无需控制器的复杂计算并且将误差降低了大约10倍,测头的误差从16.8μm减小到1μm。 展开更多

关键词 数控加工 机床 触发式测头 误差补偿 在机测量

在线阅读 下载PDF 职称材料

发动机连杆双面镗孔专用机床设计 被引量：2

8

作者 李欣星 黄娟 +1 位作者 肖铁忠 罗静 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第11期127-129,133,共4页

针对发动机连杆大小头孔现有工艺存在的效率及合格率低等问题,在分析传统加工工艺及装备优劣的基础上,采用工序集中原则,提出了一次装夹、双工位、六工件粗、精复合加工的全新工艺方案。根据工艺要求确定了工件大头孔在上、小头孔在下... 针对发动机连杆大小头孔现有工艺存在的效率及合格率低等问题,在分析传统加工工艺及装备优劣的基础上,采用工序集中原则,提出了一次装夹、双工位、六工件粗、精复合加工的全新工艺方案。根据工艺要求确定了工件大头孔在上、小头孔在下的加工姿态,按机床中间设置夹具、前端上下料、左端粗镗、右端精镗的功能分配方式,确定了机床的整体布局方案。最后,详细阐述了专用夹具、专用主轴箱等专用机床的关键零部件的工作原理及结构设计。实验表明:单台设备年生产纲领为50万件左右,合格率由80%提升至99. 9%,尺寸及形位精度均达到或超过设计要求。 展开更多

关键词 发动机 连杆 复合加工 专用夹具 专用机床

在线阅读 下载PDF 职称材料

摩托车发动机缸体三面加工工艺 被引量：2

9

作者 滕峻林 肖铁忠 +1 位作者 冯锦春 罗静 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第9期133-135,共3页

以某摩托车发动机缸体三面八孔的加工为研究对象,分析了各孔的加工精度要求及技术难点,在分析传统加工工艺不足的基础上,利用工序集中原则,提出了镗、锪、攻丝复合加工的工艺方案,进而设计了三面加工专用机床整体布局方案;通过分析缸体... 以某摩托车发动机缸体三面八孔的加工为研究对象,分析了各孔的加工精度要求及技术难点,在分析传统加工工艺不足的基础上,利用工序集中原则,提出了镗、锪、攻丝复合加工的工艺方案,进而设计了三面加工专用机床整体布局方案;通过分析缸体结构及工艺特点,确定了工件的加工姿态;最后根据球室、台阶孔、螺纹孔的工艺要求及结构特点等确定了三面精镗、锪削、攻丝同时加工的工艺方案。实际生产应用表明:缸体生产节拍为0.5min/件,合格率达到99.9%以上,缸体加工后各项精度指标均达到或超过图纸要求。 展开更多

关键词 发动机缸体 三面加工 精镗 锪削 攻丝

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车发动机缸体斜油孔加工工艺 被引量：2

10

作者 单艳芬 肖铁忠 黄娟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第2期109-112,共4页

以汽车发动机缸体5斜油孔加工为研究对象,分析其工艺要求、生产纲领及现有生产线工艺、装备存在的问题,采用工序集中原则,提出了一次装夹同时完成5斜油孔加工的工艺方案;在此工艺方案基础上,确定了工件加工姿态,进而确定了专用机床左端... 以汽车发动机缸体5斜油孔加工为研究对象,分析其工艺要求、生产纲领及现有生产线工艺、装备存在的问题,采用工序集中原则,提出了一次装夹同时完成5斜油孔加工的工艺方案;在此工艺方案基础上,确定了工件加工姿态,进而确定了专用机床左端设置左夹具体装夹工件、右端设置床身安装5轴主轴箱、中间设置右夹具体支撑导向系统的整体布局方案;根据工件加工姿态要求,确定了专用夹具定位夹紧机构结构,为防止加工时出现引偏、窜孔、断刀等现象,设计了两套导向机构,并详细阐述了其结构及工作原理。实际应用表明:单台设备年生产纲领在30万件左右,合格率由80%提升至99. 9%以上,解决了窜孔、断刀问题。 展开更多

关键词 斜油孔 专用机床 整体方案 专用夹具 导向机构

在线阅读 下载PDF 职称材料

使用语义解析构建面向分布式SCADA系统的自然语言接口 被引量：1

11

作者 王涛 郭武士 +1 位作者 邓健 陈亮 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期74-82,共9页

受限于传统的程式固定的视窗界面人机交互方式,大型分布式工业过程SCADA系统主要运营于中控机房,配置专业人员维持运行,系统建设和运营维护成本很高,因此探索人机自然交互接口,引导系统自适应服务意义重大。以一种面向多种专业领域的分... 受限于传统的程式固定的视窗界面人机交互方式,大型分布式工业过程SCADA系统主要运营于中控机房,配置专业人员维持运行,系统建设和运营维护成本很高,因此探索人机自然交互接口,引导系统自适应服务意义重大。以一种面向多种专业领域的分布式SCADA系统为背景,从实际运营的角度分析人机自然交互的核心需求。按照自然语言指令的复杂程度,推荐不同的语义解析算法。首先对指令采取词性标注,确定指令是否包含子指令。对于基本自然语言指令,采用TF-IDF关键词提取算法并结合余弦相似度进行结构化抽取,将其解析为SCADA操控中间语言后经形式化转换为实际操控指令。对于复杂自然语言指令,采用基于依存句法分析的结构化指令解析算法,实现实时操控接口。实验结果表明,所提出的自然语言接口能较好地解决SCADA系统的人机自然语言交互问题,指令解析方面的平均精确率、召回率以及F值分别达到了89.27%,89.28%以及89.27%,平均响应时间为1.593s,特别是为工农业信息化管控提供了更为便捷的交互手段。 展开更多

关键词 自然语言接口 神经网络语言模型 依存句法分析 SCADA系统 语义解析

在线阅读 下载PDF 职称材料

发动机缸体斜油孔加工专用机床设计 被引量：1

12

作者 李卉 肖铁忠 黄娟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第8期130-132,共3页

针对汽车发动机缸体斜油孔的加工,分析了原有工艺及装备存在的缺点,提出了一次装夹同时完成5斜油孔加工的工艺方案。在此基础上,在充分考虑振动、上下料、上产效率、合格率等因素的前提下,设计了专用机床左边设置左夹具体、右边设置床... 针对汽车发动机缸体斜油孔的加工,分析了原有工艺及装备存在的缺点,提出了一次装夹同时完成5斜油孔加工的工艺方案。在此基础上,在充分考虑振动、上下料、上产效率、合格率等因素的前提下,设计了专用机床左边设置左夹具体、右边设置床身、中间设置右夹具体的整体布局方案,使夹具与床身相分离,防止振动影响加工精度。加工时,左夹具体装夹工件并保证斜油孔角度、右夹具体支撑导向系统、床身上设置数控滑台及5轴主轴箱,从而实现一次装夹同时完成5斜油孔加工的工艺要求。 展开更多

关键词 缸体 斜油孔 工艺方案 专用机床 导向系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

双有源桥DC-DC变换器H_(∞)混合灵敏度控制及优化 被引量：2

13

作者 任皓妍 马磊 +3 位作者 彭林 程少昆 何为一 罗宇辰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期443-450,共8页

以双有源桥DC-DC变换器(DAB)为研究对象,针对交直流微网中因可再生能源的波动性和随机性、测量误差、运行工况变化等原因所导致的参数摄动问题,提出基于差分进化算法(DE)优化的H_(∞)混合灵敏度鲁棒控制(H_(∞)-MSC)策略。通过选取合适... 以双有源桥DC-DC变换器(DAB)为研究对象,针对交直流微网中因可再生能源的波动性和随机性、测量误差、运行工况变化等原因所导致的参数摄动问题,提出基于差分进化算法(DE)优化的H_(∞)混合灵敏度鲁棒控制(H_(∞)-MSC)策略。通过选取合适的加权函数对系统不同频段特性进行规划,得到理想的动态性能及鲁棒性能,并针对加权函数难以选取的缺点,采用DE算法对选择过程进行优化,通过迭代寻优匹配最佳控制器参数,改进H_(∞)-MSC算法。最后,通过半实物实验对比例积分(PI)单移相控制算法和DE-H_(∞)-MSC算法进行对比分析。研究结果表明,DE-H_(∞)-MSC算法能有效增强DAB系统的动态性能和鲁棒性能,可提高微电网系统运行的稳定性。 展开更多

关键词 DC-DC变换器 鲁棒控制 微电网 H_(∞)混合灵敏度 差分进化算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于SDN的无线网状网络缓存位置决策和操作分配方案 被引量：2

14

作者 叶小琴 任彦仰 +1 位作者 孙挺 合尼古力.吾买尔 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第8期95-99,123,共6页

针对信息中心网络缓存管理效率较低的问题,提出一种旨在提高缓存管理效率的方法,且充分利用了无线网状网络(WMN)环境中软件定义网络(SDN)的概念。主要工作体现在SDN内容管理上,缓存位置决策考虑了网络拓扑位置、内容尺寸和缓存节点资源... 针对信息中心网络缓存管理效率较低的问题,提出一种旨在提高缓存管理效率的方法,且充分利用了无线网状网络(WMN)环境中软件定义网络(SDN)的概念。主要工作体现在SDN内容管理上,缓存位置决策考虑了网络拓扑位置、内容尺寸和缓存节点资源的位置。缓存操作考虑了请求客户端和缓存节点位置,且操作分为通过分支点的off-path缓存和通过缓存节点内容流的on-path缓存。控制器通过缓存内容表来确定工作的分配。实验在两种环境下进行:含有局部聚合客户端的小型网络和局部分布式客户端的大型网络。结果显示,所提方案仅利用每秒5.13kb的控制流量负荷即可将随机缓存位置方案的平均响应延迟减少23.95%。相比于其他网络缓存方案,所提方案最大化了WMN的节点缓存效率,明显提升了内容缓存分配性能,且系统没有较大的额外开销。 展开更多

关键词 软件定义网络 无线网状网络 操作分配 缓存 客户端 OpenFlow协议

在线阅读 下载PDF 职称材料

数控机床电主轴热误差建模算法研究 被引量：2

15

作者 陈光平 肖铁忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第9期81-83,共3页

为了减少电主轴在长时间运行过程中因热变形所产生的误差、提升数控成形磨齿机的加工精度,提出了基于多元二次回归理论的电主轴热误差建模方法。以某成形磨齿机的电主轴为研究对象,通过进行基于工况条件的热误差实验,检测电主轴径向、... 为了减少电主轴在长时间运行过程中因热变形所产生的误差、提升数控成形磨齿机的加工精度,提出了基于多元二次回归理论的电主轴热误差建模方法。以某成形磨齿机的电主轴为研究对象,通过进行基于工况条件的热误差实验,检测电主轴径向、轴向热误差与温度变化之间的关系;然后运用多元二次回归建模方法并结合最小二乘法理论,建立了其轴向、径向热误差模型。实验结果表明该误差模型的预测精确度高、适用性好,对促进成形磨齿机加工精度的提升具有较好的参考意义和实用价值。 展开更多

关键词 数控成形磨齿机 电主轴 多元二次回归 热误差建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于M&S模型的分布式认知无线电网络时间同步机制

16

作者 汤璘 刘俊霞 +1 位作者 赵丽 齐兴斌 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第12期64-67,93,共5页

针对分布式认知无线电网络(DCRN)中节点时间同步的问题,提出一种基于M&S同步模型的节点协作式时间同步机制。首先,选定的主用户(PU)通过控制信道将其空闲频谱列表广播到邻居节点,以确定节点对之间的可用公共信道;然后,邻居节点以该P... 针对分布式认知无线电网络(DCRN)中节点时间同步的问题,提出一种基于M&S同步模型的节点协作式时间同步机制。首先,选定的主用户(PU)通过控制信道将其空闲频谱列表广播到邻居节点,以确定节点对之间的可用公共信道;然后,邻居节点以该PU节点为参考,在公共信道上发送同步信息,并通过M&S同步模型调整内部计时器,从而实现时钟同步;经过多次迭代,最终实现全网时间同步。实验结果表明,该方案能够实现DCRN的时间同步,同时具有较快的收敛速度和较低的开销。 展开更多

关键词 分布式认知无线电网络 时间同步 M&S同步模型 节点协作

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车发动机缸体多轴加工专用机床设计 被引量：6

17

作者 李欣星 肖铁忠 黄娟 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第10期152-155,共4页

以某发动机缸体加工为研究对象,在分析现有工艺及装备不足的基础上,采用工序集中原则,选择专用设备,提出了一次装夹多轴同时加工的工艺方案;根据确定的工艺方案,选择A面朝左、B面朝右的加工姿态,从而确定了在床身中间设置专用夹具、左... 以某发动机缸体加工为研究对象,在分析现有工艺及装备不足的基础上,采用工序集中原则,选择专用设备,提出了一次装夹多轴同时加工的工艺方案;根据确定的工艺方案,选择A面朝左、B面朝右的加工姿态,从而确定了在床身中间设置专用夹具、左右两端设置主轴箱的整体布局方案;根据加工姿态及工件孔位要求,在确定切削参数的基础上,详细阐述了专用主轴箱的传动路线、原理及其结构。实际生产表明:采用此工艺及装备后,单台设备实际年生产纲领由5万件左右提升至25万件以上,合格率由90%左右提升至99.9%以上,各项指标均达到企业生产需要。 展开更多

关键词 发动机 缸体 多轴 专用机床 主轴箱

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于在线异常感知的无线电网络抗SSDF攻击协作频谱感知框架 被引量：3

18

作者 杨震 齐兴斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第12期3791-3794,共4页

针对认知无线电网络(CRN)通信可能会因为恶意次级用户(SU)的存在或信道损伤而遭到破坏等问题,提出了一种广义鲁棒的协作频谱感知(CSS)框架,频谱感知和恶意用户识别问题联合构成一种优化问题。提出的方案通过利用节点位置信息获得了性能... 针对认知无线电网络(CRN)通信可能会因为恶意次级用户(SU)的存在或信道损伤而遭到破坏等问题,提出了一种广义鲁棒的协作频谱感知(CSS)框架,频谱感知和恶意用户识别问题联合构成一种优化问题。提出的方案通过利用节点位置信息获得了性能的提升,利用在线异常感进行实时识别和跟踪,不仅能识别恶意用户和频谱机会,而且能处理不准确或丢失的距离测量和噪声SU报告。仿真实验使用蜂窝场景,在一个特定半径内包含一个主用户(PU)和多个SU。实验结果表明,提出的方案在协作感知中能够有效克服感知数据错误化(SSDF)攻击。此外,与基于主成分分析法(PCA)的鲁棒CSS相比,对距离估计误差不敏感,对攻击强度和恶意用户数的鲁棒性更强,同时可以灵活抵御多种网络攻击。 展开更多

关键词 认知无线电网络 感知数据错误化攻击 在线异常感知 协作频谱感知 恶意次级用户 联合优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于BP神经网络和蚁群算法的机械手轨迹控制算法研究（英文） 被引量：7

19

作者 李晶 汪晓飞 段新娥 《机床与液压》 北大核心 2019年第24期146-152,共7页

为了提高机械手运行的平稳性,实现机械手控制的精准度,采用BP神经网络和蚁群算法相结合的方法实现机械手轨迹控制。首先,建立机械手运动轨迹模型,然后利用神经网络算法对机械手主要参数进行训练,接着,将输出预测的运动轨迹与机械手期望... 为了提高机械手运行的平稳性,实现机械手控制的精准度,采用BP神经网络和蚁群算法相结合的方法实现机械手轨迹控制。首先,建立机械手运动轨迹模型,然后利用神经网络算法对机械手主要参数进行训练,接着,将输出预测的运动轨迹与机械手期望运动轨迹对比,以便求解更趋近于期望的最优参数。最后,借助蚁群算法对神经网络模型参数进行优化。经过实验证明:相比于传统BP神经网络算法,所提算法训练得到的角位移与期望角位移的拟合程度更高,且在空间三维坐标系的位移误差更小。 展开更多

关键词 BP神经网络 蚁群算法 机械手运动轨迹 角位移 隐含层节点

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于计算机的空间并联机构工作空间的可视化分析（英文） 被引量：7

20

作者 陈光平 韩远飞 肖铁忠 《机床与液压》 北大核心 2018年第12期139-144,共6页

针对3TIR空间并联机构,提出了一种可以普遍推广的离散式蒙特卡洛法,通过对转动自由度的离散化处理达到降维度的效果,利用子空间的并集和交集思想分别实现了整个空间并联机构的可达工作空间以及灵活工作空间的可视化效果,并以一种型为4-P... 针对3TIR空间并联机构,提出了一种可以普遍推广的离散式蒙特卡洛法,通过对转动自由度的离散化处理达到降维度的效果,利用子空间的并集和交集思想分别实现了整个空间并联机构的可达工作空间以及灵活工作空间的可视化效果,并以一种型为4-PRPaRR的3T1R空间并联机构为例进行实例分析,研究了具体参数对工作空间的大小以及工作性能的影响,并首次从灵活工作空间和可达工作空间的角度分析了空间并联机构的工作性能,为多自由度空间并联机构的应用和研究提供了重要的理论基础。 展开更多

关键词 空间并联机构 工作空间 可视化 蒙特卡洛法

在线阅读 下载PDF 职称材料