-
题名非金属曲面局部研抛修复机器人阻抗控制研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
史生坤
刁燕
杨俊波
杨双瑜
游代华
王菲
-
机构
四川大学机械工程学院
四川盛鑫源电器设备制造有限公司
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第8期57-61,共5页
-
基金
四川大学-宜宾市校市战略合作专项资金项目(2020CDYB-17)
四川省重点研发项目(2022YFG0220)。
-
文摘
恒力控制是决定非金属曲面研抛修复质量的关键环节,为提高力控的鲁棒性与精确度,生成了非金属曲面研抛区域的局部修复路径,并结合自适应阻抗控制实现了研抛力的恒定。基于数据采样插补方法,采用连续线段拟合曲面工件轮廓,获得了修复区域未知曲面的局部加工路径;为保证法向研抛力的鲁棒性,进行了末端执行器的重力补偿与姿态分析;针对研抛过程中力控对象的时变性与非线性,建立了接触空间自适应阻抗控制模型。最终以挡风玻璃为研究对象,通过数值仿真验证了路径生成方法与机器人阻抗控制模型的有效性与可行性。结果表明机器人研抛法向力波动最大幅度为11.4%,达到了较好的力控鲁棒性与精确度。
-
关键词
非金属曲面研抛
机器人
阻抗控制
路径生成
数值仿真
-
Keywords
polishing of non-metallic surfaces
robot
impedance control
path planning
numerical simulation
-
分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
