基于功率信息的广域行波保护新算法 被引量：2

1

作者 吴浩 李群湛 刘炜 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期90-100,共11页

为缩小故障识别范围,提高保护动作速度和可靠性,通过PSCAD/EMTDC仿真和Matlab计算研究故障行波信号在电网中的传播特性,提出了一种新型保护方法。该方法定义初始行波无功功率,分析故障时电网广域初始行波无功功率的分布特点,基于S变换... 为缩小故障识别范围,提高保护动作速度和可靠性,通过PSCAD/EMTDC仿真和Matlab计算研究故障行波信号在电网中的传播特性,提出了一种新型保护方法。该方法定义初始行波无功功率,分析故障时电网广域初始行波无功功率的分布特点,基于S变换提取单频率的初始电压和电流行波,计算出初始行波无功功率幅值。对保护区域内子站各关联支路进行功率比幅,选取功率幅值最大的线路作为准故障疑似线路上传至广域行波保护集中决策中心站,建立子站-关联支路功率矩阵,进一步搜索故障疑似线路,并据此结合双端功率比幅判据确定实际故障线路。仿真结果表明,该方法原理简单,易于整定,在非全相运行、潮流转移等复杂工况下均能适用。 展开更多

关键词 广域行波保护 初始行波无功功率 S变换 幅值比较 故障识别

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在线更新的信息强度引导启发式Q学习 被引量：5

2

作者 吴昊霖 蔡乐才 高祥 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第8期2323-2327,共5页

针对强化学习收敛速度慢的问题,提出可在线更新的信息强度引导的启发式Q学习算法以加快强化学习算法的收敛速度。该算法在启发式强化学习算法的基础上引入依据每次训练回报情况进行在线更新的信息强度,通过结合强弱程度不同的动作信息... 针对强化学习收敛速度慢的问题,提出可在线更新的信息强度引导的启发式Q学习算法以加快强化学习算法的收敛速度。该算法在启发式强化学习算法的基础上引入依据每次训练回报情况进行在线更新的信息强度,通过结合强弱程度不同的动作信息强度更新的启发函数和状态—动作值函数来确定策略,从而提高算法收敛速度。给出该算法并对其收敛性进行证明,同时针对不同参数设置和仿真环境进行路径规划的仿真对比实验,得到实验结果:信息强度引导的启发式Q学习算法在成功率、达到目标位置所需步数及所获回报上均优于Q学习和基本启发式Q学习算法。实验结果表明,该算法能更快地得到回报较高的策略且不会陷入局部收敛,因而该算法能够有效提高算法的收敛速度。 展开更多

关键词 强化学习 启发函数 信息强度 在线更新 收敛速度

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基于信息融合和CS-SVM的变压器绕组变形故障诊断方法研究 被引量：32

3

作者 甘锡淞 李云 +2 位作者 傅成华 郭辉 杨亭榆 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期156-161,共6页

变压器绕组在遭受短路故障后易产生变形,传统的频率响应分析或短路阻抗分析在绕组变形检测过程中具有一定的片面性。提出一种基于信息融合和CS-SVM(布谷鸟优化的支持向量机)的变压器绕组变形故障诊断方法,通过将绕组变形相关的检测数据... 变压器绕组在遭受短路故障后易产生变形,传统的频率响应分析或短路阻抗分析在绕组变形检测过程中具有一定的片面性。提出一种基于信息融合和CS-SVM(布谷鸟优化的支持向量机)的变压器绕组变形故障诊断方法,通过将绕组变形相关的检测数据融合成SVM的输入样本,并放入根据人工经验训练好的CS-SVM来进行诊断。Matlab仿真结果表明,此方法具有良好的抗干扰性,能够较好地诊断出变压器绕组状态。最后再结合某变压器具体实例进行相应验证。 展开更多

关键词 变压器 绕组变形 信息融合 CS-SVM 故障诊断

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上甑机器人在白酒固态蒸馏中的应用现状与探讨 被引量：27

4

作者 张贵宇 庹先国 +3 位作者 李杉 陈林 汤科元 彭英杰 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2017年第13期216-219,224,共5页

机器人上甑是白酒生产自动化发展中难度较大的环节,抖动式机器人和旋转式机器人是当前两类主流上甑机器人,本文介绍了两类上甑机器人的结构组成及其工作原理,并针对"探气上甑,均撒匀铺"的工艺要求探讨了两类机器人在"铺... 机器人上甑是白酒生产自动化发展中难度较大的环节,抖动式机器人和旋转式机器人是当前两类主流上甑机器人,本文介绍了两类上甑机器人的结构组成及其工作原理,并针对"探气上甑,均撒匀铺"的工艺要求探讨了两类机器人在"铺料"工艺上的优缺点,以及"探气"工艺上的不足。最后,根据探讨的不足之处,对上甑机器人未来的研究方向提出了个人见解,并对其在未来白酒生产中的重要意义进行了展望。 展开更多

关键词 上甑机器人 探气 铺料

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不同射线能量及线衰减系数条件下体源探测效率的函数模型

5

作者 李志刚 庹先国 +3 位作者 石睿 杨剑波 何艾静 郑洪龙 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期134-140,共7页

基于放射性废物桶内所含介质材料和放射性核素分段均匀分布的假设,采用蒙特卡罗程序模拟计算多种射线能量、多种样品密度条件下的线衰减系数和体源探测效率,通过多元非线性拟合得到以线衰减系数和能量为自变量的体源探测效率函数。基于... 基于放射性废物桶内所含介质材料和放射性核素分段均匀分布的假设,采用蒙特卡罗程序模拟计算多种射线能量、多种样品密度条件下的线衰减系数和体源探测效率,通过多元非线性拟合得到以线衰减系数和能量为自变量的体源探测效率函数。基于壳源法,通过多个点源组合测试近似替代均匀体源的实验测量,对3种能量射线和3种密度的样品进行验证实验,利用蒙卡模拟与数值拟合结合方法和实验测量两种方式获得各自的体源探测效率,完成活度估算。两种方式活度估算结果相对误差均小于23%。通过蒙卡模拟与数值拟合结合方法所得结果与实验结果基本吻合,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 无源效率刻度 分段γ扫描 体源探测效率 MONTE-CARLO方法

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基于ORB特征和LK光流的视觉里程计算法 被引量：23

6

作者 齐乃新 杨小冈 +2 位作者 李小峰 张胜修 曹立佳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期216-227,共12页

针对移动载体的自主定位问题,结合ORB特征和多尺度LK光流,提出了一种基于多尺度分层跟踪的RGB-D图像视觉里程计算法。首先,改进了ORB特征提取的效果,采用基于多尺度多区域的特征提取方式提高了特征点的分布性;其次,基于LK光流,采用多尺... 针对移动载体的自主定位问题,结合ORB特征和多尺度LK光流,提出了一种基于多尺度分层跟踪的RGB-D图像视觉里程计算法。首先,改进了ORB特征提取的效果,采用基于多尺度多区域的特征提取方式提高了特征点的分布性;其次,基于LK光流,采用多尺度分层跟踪的方法对前后帧图像之间的特征点进行数据关联,将数据关联的精度提高到了亚像素级;最后,采用通用图优化方法解算运动参数,使得定位精度精确到了厘米级。实验部分通过公开数据集和实际应用数据从精确性和实时性两个方面对算法的性能进行了验证分析,结果表明,所提出的视觉里程计算法具有较高的定位精度和较好的实时性,总体定位误差约为3 cm,处理单帧图像的运算时间在50 ms以内。 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 光流 视觉里程计 视觉导航

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基于低秩特征脸与协同表示的人脸识别算法 被引量：2

7

作者 杨明中 杨平先 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期650-655,共6页

在人脸识别中,人脸图像往往受到表情、光照、遮挡、姿态变化的影响,对此本文提出一种基于低秩特征脸与协同表示的人脸识别算法。该算法先用低秩矩阵恢复算法分解出训练样本图像的误差图像,再分别对训练样本与误差图像提取特征构造特征字... 在人脸识别中,人脸图像往往受到表情、光照、遮挡、姿态变化的影响,对此本文提出一种基于低秩特征脸与协同表示的人脸识别算法。该算法先用低秩矩阵恢复算法分解出训练样本图像的误差图像,再分别对训练样本与误差图像提取特征构造特征字典,计算测试样本图像特征字典下的协同表示系数,最后通过重构误差进行分类。通过AR和ORL人脸库进行实验,结果表明,本文提出的人脸识别算法的识别率、识别速率得到有效提高。 展开更多

关键词 人脸识别 低秩矩阵 特征脸 协同表示

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未知环境下单目视觉移动机器人路径规划 被引量：9

8

作者 郑争光 任小洪 +1 位作者 程亚军 常政威 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期255-258,264,共5页

针对室内未知环境下的避障和局部路径规划,提出了一种单目移动机器人路径规划算法,该算法通过对环境图像的自适应阈值分割,获取障碍物与地面交线轮廓点集。通过对现有几种单目测距方法的分析比较,提出一种改进的空间几何约束单目视觉测... 针对室内未知环境下的避障和局部路径规划,提出了一种单目移动机器人路径规划算法,该算法通过对环境图像的自适应阈值分割,获取障碍物与地面交线轮廓点集。通过对现有几种单目测距方法的分析比较,提出一种改进的空间几何约束单目视觉测距计算方法,并依据单目测距的几何关系建立了图像坐标系与机器人坐标系的映射,绘建了一定比例的局部地图。在局部地图上通过改进的人工势场算法为机器人规划路径,改进的人工势场算法解决了传统算法目标点不可到达的问题。通过MATLAB进行仿真实验,结果表明该方法可以规划出有效合理的路径。 展开更多

关键词 未知环境 单目视觉 障碍物测距 地图创建 路径规划

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基于单目视觉测量运动物体速度的研究 被引量：2

9

作者 巴全科 傅成华 +1 位作者 艾茜苴 李云 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期273-275,共3页

为了实时准确地测出运动物体的速度,提出了一种基于单目视觉测量运动物体速度的方法。该方法采用便携式摄像机对运动小球进行视频采集,以VS2010平台下的开源库OpenCV为开发平台,利用帧差法对运动目标进行检测。所设计的测速算法能够实... 为了实时准确地测出运动物体的速度,提出了一种基于单目视觉测量运动物体速度的方法。该方法采用便携式摄像机对运动小球进行视频采集,以VS2010平台下的开源库OpenCV为开发平台,利用帧差法对运动目标进行检测。所设计的测速算法能够实现对运动小球的水平速度和垂直速度的检测。实验证明,所提测速方法能有效地测出运动物体的速度,且准确度比较高。 展开更多

关键词 单目视觉 摄像机 OPEN CV 帧差法

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基于改进变异粒子群算法的TDOA/AOA定位研究 被引量：7

10

作者 胡骏 乐英高 +2 位作者 蔡绍堂 曹莉 吴浩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第4期14-19,共6页

针对GPS盲点区域的定位问题,蜂窝定位技术能够有效解决。蜂窝定位技术中的混合定位算法能够有效地提高定位精度和定位可靠性,但是算法中的信号测量产生的误差和定位估计遇到的非线性优化问题严重影响了混合定位算法的性能。针对上述算... 针对GPS盲点区域的定位问题,蜂窝定位技术能够有效解决。蜂窝定位技术中的混合定位算法能够有效地提高定位精度和定位可靠性,但是算法中的信号测量产生的误差和定位估计遇到的非线性优化问题严重影响了混合定位算法的性能。针对上述算法问题,文章提出了一种基于改进的变异粒子群算法(IMPSO)的目标定位策略。该算法是以TDOA/AOA混合定位算法为对象,首先用最大似然法得到移动台的估计函数,将估计函数作为适应度函数产生初始种群,然后对粒子群(PSO)算法中适应度方差进行变异操作,同时改进惯性权重,达到PSO算法在对适应度函数进行寻优处理时不会出现陷入局部最优的目的,最后用IMPSO算法对种群进行寻优,得到最优的估计位置。仿真实验结果表明,IMPSO算法的应用相对传统的Chan算法和TDOA/AOA混合定位算法,在视距的环境下,能有效减小测量误差的影响,并提高定位系统的稳定性。 展开更多

关键词 TDOA/AOA 改进变异粒子群算法 变异操作 惯性权重 定位算法

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一种肤色定位的人脸检测算法 被引量：5

11

作者 林国军 杨明中 +1 位作者 陈明举 解梅 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期70-73,共4页

进行人脸识别前,首先要精确定位出一幅图像中人脸的位置,为了快速定位人脸位置,本文提出一种肤色定位的人脸检测算法。首先将实际获取的彩色图像转换为YCbCr和HSI空间图像,并将Cb和Cr图像中的数值进行四舍五入处理,结合Cb、Cr、H和S的... 进行人脸识别前,首先要精确定位出一幅图像中人脸的位置,为了快速定位人脸位置,本文提出一种肤色定位的人脸检测算法。首先将实际获取的彩色图像转换为YCbCr和HSI空间图像,并将Cb和Cr图像中的数值进行四舍五入处理,结合Cb、Cr、H和S的阈值去除大部分背景,再统计当前图像中的彩色部分的Cb和Cr值,分别取最多2个数值来共同确定肤色位置,最后由当前位置的亮度信息图像排除手等纯肤色部分,准确定位人脸。本文算法能提高正检率并降低误检率,有利于人脸检测。 展开更多

关键词 人脸检测 YCBCR 肤色定位

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基于RTX的无人机地面站系统 被引量：2

12

作者 张文辉 陈欣 +1 位作者 曹立佳 郑惠 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第9期91-94,共4页

开发了一种基于RTX实时网络的无人机地面飞行监测和控制系统;该系统中各工作站内部采取Windows与RTX结合的方式,工作站间利用RT-TCP/IP实时以太网协议通信,具备数据存储回放、实时姿态显示、航路指令上传等功能,具有实时性强、可靠性高... 开发了一种基于RTX实时网络的无人机地面飞行监测和控制系统;该系统中各工作站内部采取Windows与RTX结合的方式,工作站间利用RT-TCP/IP实时以太网协议通信,具备数据存储回放、实时姿态显示、航路指令上传等功能,具有实时性强、可靠性高、人机交互方便等特点,完全满足无人机地面站使用需要,具有良好的扩展性。 展开更多

关键词 无人机 地面站 网络 实时

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基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制 被引量：12

13

作者 石川 林达 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第11期3338-3342,共5页

四旋翼飞行器系统是强耦合、多输入多输出(MIMO)和非线性的。首先进行动力学建模,考虑模型参数确定与阵风干扰两种情况;然后提出了一种自适应积分反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹,整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路用于控制... 四旋翼飞行器系统是强耦合、多输入多输出(MIMO)和非线性的。首先进行动力学建模,考虑模型参数确定与阵风干扰两种情况;然后提出了一种自适应积分反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹,整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路用于控制姿态,外回路用于稳定位置;最后在模型参数确定的情况下,与积分反步法(integral backstepping,IB)进行实验对比。在模型参数不确定情况下,对飞行器的期望姿态和位移进行跟踪,结果表明,应用自适应积分反步(adaptive integral backstepping,AIB)控制算法的飞行器对外界较强阵风干扰和模型参数不确定具有一定的鲁棒性,能够较为精确地完成轨迹跟踪任务。 展开更多

关键词 积分反步 自适应 四旋翼飞行器 轨迹跟踪 阵风干扰 模型参数不确定

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混合样本协同表示算法的人脸识别研究 被引量：6

14

作者 杨明中 杨平先 林国军 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期987-992,共6页

在人脸识别中,人脸图像受到表情、光照、遮挡、姿态变化、特别是训练样本数量的影响,而现实中经常只获得少量的训练样本,由于原始样本生成虚拟样本可以增加训练样本的数量,分析提出原始样本与轴对称样本融合的协同表示算法。首先生成镜... 在人脸识别中,人脸图像受到表情、光照、遮挡、姿态变化、特别是训练样本数量的影响,而现实中经常只获得少量的训练样本,由于原始样本生成虚拟样本可以增加训练样本的数量,分析提出原始样本与轴对称样本融合的协同表示算法。首先生成镜像样本与轴对称样本,再在协同表示分类器下分类,最后加权值融合,分析不同权值下的人脸识别率。实验结果显示原始样本、镜像样本与轴对称样本融合能提高识别率,而原始样本与轴对称样本融合的识别率更加优越,较原始样本,识别率提高2%~9%,比原始样本与镜像样本融合高1%~5%。结果表明本文提出方法能有效提高人脸识别率。 展开更多

关键词 人脸识别 镜像样本 轴对称样本 协同表示 权值融合

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基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法 被引量：3

15

作者 齐乃新 张胜修 +1 位作者 曹立佳 杨小冈 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期1109-1117,共9页

针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法。首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SI... 针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法。首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)算法完成特征匹配;其次,采用RANSAC算法解算基础矩阵和匹配点;最后,通过实验验证了算法的有效性。实验结果表明,该算法能够解决主动视觉匹配失效问题,提高1点RANSAC单目视觉导航算法的导航精度。SIFT辅助求解的有效匹配点精度在5个像素之内,航向角平均误差减小5.04°,俯仰角平均误差减小1.21°,滚动角平均误差减小3.03°。 展开更多

关键词 随机抽样一致性 主动视觉匹配 尺度不变特征变换 单目视觉导航

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基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计 被引量：2

16

作者 石川 林达 +1 位作者 张果 唐余 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2018年第11期49-52,56,共5页

提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波(QEKF)数据融合算法,应用于四旋翼飞行器的姿态估计。首先,用四元数表示航向姿态参考系统(AHRs)中的坐标旋转关系,获取飞行器的姿态信息;然后,结合扩展卡尔曼滤波算法,融合低成本的MPU9250中陀螺仪... 提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波(QEKF)数据融合算法,应用于四旋翼飞行器的姿态估计。首先,用四元数表示航向姿态参考系统(AHRs)中的坐标旋转关系,获取飞行器的姿态信息;然后,结合扩展卡尔曼滤波算法,融合低成本的MPU9250中陀螺仪、加速度计、磁力计传感器的9轴原始输出数据,对飞行器的真实姿态进行跟踪估计;最后,通过MATLAB实验仿真,与互补滤波(CF)和梯度下降法(GD)算法进行比较,实验证明QEKF对姿态的估计更加精准。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 四元数 姿态估计 四旋翼飞行器 数据融合

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基于反行波能量熵比较的母线保护新原理 被引量：2

17

作者 董星星 吴浩 叶睿恺 《电测与仪表》 北大核心 2018年第12期7-14,共8页

提出了一种基于反行波能量熵比较的快速母线保护新算法。通过对故障反向行波进行S变换求取能量熵,分析母线各条关联线路能量熵变化特征构建保护判据。当母线内部故障时,各条关联线路反行波S变换能量熵相同;母线外部故障时,故障线路与非... 提出了一种基于反行波能量熵比较的快速母线保护新算法。通过对故障反向行波进行S变换求取能量熵,分析母线各条关联线路能量熵变化特征构建保护判据。当母线内部故障时,各条关联线路反行波S变换能量熵相同;母线外部故障时,故障线路与非故障线路的能量熵存在较大差异,由此建立能量熵比值判据识别母线区内外故障。仿真结果表明,所提母线保护方法能灵敏、可靠的识别母线区内外故障。 展开更多

关键词 母线保护 反行波 S变换 能量熵 故障识别

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桶装核废物在线检测控制系统操控软件设计 被引量：2

18

作者 陈林 庹先国 +2 位作者 张贵宇 彭英杰 李杉 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2018年第5期655-660,共6页

为提高桶装核废物在线检测控制系统测量的准确度,应用C#编程语言对系统操控软件进行了设计。软件采用以太网作为控制网络,用于建立通信;以设计的数据格式配置参数控制指令,可对检测模式、检测方法等进行选择和切换;通过调用DLL,运用转... 为提高桶装核废物在线检测控制系统测量的准确度,应用C#编程语言对系统操控软件进行了设计。软件采用以太网作为控制网络,用于建立通信;以设计的数据格式配置参数控制指令,可对检测模式、检测方法等进行选择和切换;通过调用DLL,运用转换托管与非托管数据交换方式进行数据交换,可处理和显示检测运行参数。实验表明:该软件实现了对桶装核废物运动过程的监测与控制,可用于改善桶装核废物检测系统测量的准确性。 展开更多

关键词 C# 桶装核废物 DLL

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具有时变拓扑结构的多无人机姿态同步控制 被引量：1

19

作者 任斌 林达 +1 位作者 谭拂晓 刘德荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第2期347-354,共8页

通过代数图论建立通信拓扑,进行多无人机的一致性协议及其协调控制,一直是自动控制领域研究的热点。由于无人机的姿态动力学模型是一个欧拉四元组,因而多无人机的姿态同步控制器设计十分有挑战性。在时变通信拓扑条件下,对多无人机的姿... 通过代数图论建立通信拓扑,进行多无人机的一致性协议及其协调控制,一直是自动控制领域研究的热点。由于无人机的姿态动力学模型是一个欧拉四元组,因而多无人机的姿态同步控制器设计十分有挑战性。在时变通信拓扑条件下,对多无人机的姿态同步控制问题进行了研究,分析了姿态同步的一致性实现条件,设计同步控制算法。在无向、时变通信拓扑条件下证明了控制算法可以实现多无人机的姿态同步并且使最终角速度收敛于零。在此基础上,针对多无人机在切换周期固定、时变、快速时变、较慢时变以及通信拓扑中存在孤立点等不同情况下的姿态同步问题进行计算机仿真,验证了该姿态同步控制算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 多无人机 时变通信拓扑 欧拉四元组 一致性协议 姿态同步

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基于Verilog的SCMA系统编码器和译码器设计 被引量：1

20

作者 王甜 熊兴中 《现代电子技术》 北大核心 2018年第23期13-17,共5页

稀疏码多址接入SCMA是典型的码域非正交多址接入技术,它作为第五代移动通信5G的一种空口候选技术,能够支撑"海量"终端设备的接入,并减小传输延迟,同时还能实现节能降耗。SCMA编码器将调制和扩频统一为码本,用户信息直接通过... 稀疏码多址接入SCMA是典型的码域非正交多址接入技术,它作为第五代移动通信5G的一种空口候选技术,能够支撑"海量"终端设备的接入,并减小传输延迟,同时还能实现节能降耗。SCMA编码器将调制和扩频统一为码本,用户信息直接通过码本的编码就能实现调制和多址双过程。码字的稀疏性使得SCMA译码器可以使用消息传递算法MPA,以较低的复杂度来逼近最大后验概率检测器性能。基于SCMA的技术原理,运用Verilog针对SCMA的发送端和接收端进行仿真设计。实验仿真结果表明,基于Verilog的SCMA系统编码器和译码器的设计与理论分析一致,达到了设计要求。 展开更多

关键词 非正交多址接入技术 稀疏码多址接入 5G 码本 消息传递算法 VERILOG

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