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题名基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究
被引量：10
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作者
万敏
安铃芝
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机构
西南石油大学机电工程学院
四川现代职业学院制造技术系
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出处
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期136-142,共7页
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基金
四川省科技计划项目(2013GZ0150)
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文摘
针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。
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关键词
双关节机械手
PID控制
变论域模糊控制器
动力学方程
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Keywords
double joints manipulator
PID control
variable universe fuzzy controller
dynamic equation
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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