检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统被引量：1: 1; 作者李韵辰胡晓兵 +2 位作者杜玲羽张哲源陈海军《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第3期15-20,共6页; 当前视觉伺服抓取策略大多注重工件自身的图像特征构建及复杂的控制模型设计,导致机械臂抓取系统设计困难,适用性和灵活性低。针对以上问题提出了基于图像特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统。首先,利用姿态矫正台上装载的四边形平... 展开更多; 关键词特征组合多机协作上下料抓取视觉伺服机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PSO-AHP-熵值法的边缘侧多机器人任务调度模型: 2; 作者杜玲羽陈海军 +1 位作者胡晓兵李韵辰《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期228-233,共6页; 视觉机器人集群云边控制场景中,针对边缘侧大量异构数据的并发处理和传输面临计算和通信资源限制的问题,提出基于PSO-AHP-熵值法的组合评价边缘侧多机器人任务调度模型。以上下料机器人为例,该模型通过层次分析法(AHP)和熵值法对多任务... 展开更多; 关键词机器人集群边缘计算组合评价任务调度; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向智能上下料系统的全局视觉AGV路径导航系统: 3; 作者张哲源胡晓兵 +3 位作者李虎李韵辰卫晨昊陈海军《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第12期91-95,102,共6页; 针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工... 展开更多; 关键词全局视觉 AGV 路径跟踪视觉伺服; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统被引量：9: 4; 作者樊虹岐陈海军 +1 位作者吕丞干胡晓兵《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第11期121-127,共7页; 当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag... 展开更多; 关键词 ROS 工业机器人 AGV 全局视觉多机器人协作上下料; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统被引量：3: 5; 作者吕丞干陈海军 +1 位作者樊虹岐胡晓兵《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期50-55,共6页; 传统机器人视觉上下料仅在设备本地提高机器人智能化水平,在构建多机器人视觉协同工作系统时存在单机硬件成本较高且各控制单元之间缺乏必要配合的问题。针对柔性加工单元智能上下料系统中多机器人协同工作的需求,设计了一套基于云端部... 展开更多; 关键词云制造云边端协同 MQTT协议通讯网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统被引量：1: 1; 作者李韵辰胡晓兵杜玲羽张哲源陈海军; 机构四川大学机械工程学院四川德恩精工科技股份有限公司宜宾四川大学产业技术研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第3期15-20,共6页; 基金四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0072) 川大-宜宾校市战略合作项目(2020CDYB-3)。; 文摘当前视觉伺服抓取策略大多注重工件自身的图像特征构建及复杂的控制模型设计,导致机械臂抓取系统设计困难,适用性和灵活性低。针对以上问题提出了基于图像特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统。首先,利用姿态矫正台上装载的四边形平面光源的顶点特征,根据工件的质心位置和主方向,在工件位置处组合机械臂视觉伺服特征点,保证工件具有稳定的视觉特征;其次,搭建了机械臂和姿态矫正台的闭环协作控制回路,并设计姿态矫正位置补偿环节,用于减少运动复杂度,加快系统收敛速度。实验结果表明,所提出的视觉伺服协作抓取方案,能够快速稳定地完成工件的位姿矫正工作,视觉伺服最大像素误差为6个像素点,最大姿态角度误差为3.74°,协作运动均在40次迭代内完成,具有良好的抓取准确度和适用性。; 关键词特征组合多机协作上下料抓取视觉伺服机械臂; Keywords feature combination multi-machine collaboration loading and unloading gripping vision servo robotic arm; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PSO-AHP-熵值法的边缘侧多机器人任务调度模型: 2; 作者杜玲羽陈海军胡晓兵李韵辰; 机构四川大学机械工程学院宜宾四川大学产业技术研究院四川德恩精工科技股份有限公司; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期228-233,共6页; 基金重庆市技术创新与引用发展专项项目(CSTB2022TIAD-CUX0017) 川大-宜宾校市合作项目(2020CDYB-3)。; 文摘视觉机器人集群云边控制场景中,针对边缘侧大量异构数据的并发处理和传输面临计算和通信资源限制的问题,提出基于PSO-AHP-熵值法的组合评价边缘侧多机器人任务调度模型。以上下料机器人为例,该模型通过层次分析法(AHP)和熵值法对多任务的上下料任务响应优先级、预计响应持续时间、申请响应时间、剩余上料工件数和工件加工时间成本5个指标分别进行综合评价,然后基于粒子群算法(PSO)对两种评价结果进行组合优化,从而得到多机器人任务的响应优先级顺序,最后根据响应排序结果,选择接入边缘调度层的机器人任务,实现上下料机器人集群的多任务合理响应。基于机器人上下料虚拟系统进行多任务仿真分析,实验结果表明,所提出的任务调度模型能够在边缘侧资源有限条件下对上下料机器人集群进行稳定的任务优先级评价,实现多机器人任务的有序响应,避免边缘侧系统的失效。; 关键词机器人集群边缘计算组合评价任务调度; Keywords robot cluster edge computing combined evaluation task scheduling; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向智能上下料系统的全局视觉AGV路径导航系统: 3; 作者张哲源胡晓兵李虎李韵辰卫晨昊陈海军; 机构四川大学机械工程学院四川德恩精工科技股份有限公司宜宾四川大学产业技术研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第12期91-95,102,共6页; 基金四川省科技计划项目(2022YFG0072) 川大-宜宾校市战略合作项目(2020CDYB-3)。; 文摘针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工位出入口、上下料区域和AGV位姿数据,将工位出入口和上下料区域串联得到适用于工位环境的数字化物流路径。融合传统PID控制器,将数字化物流路径和位姿偏差作为输入量,构建了基于全局视觉伺服的AGV运动控制模型。实验结果表明,无论是直线型还是曲线型工位,所提出的AGV路径导航系统都能准确生成并跟踪实际工位的物流路径,最大路径偏差为10.83 pixels,最大平均路径偏差为4.02 pixels,具有良好的适用性和稳定性。; 关键词全局视觉 AGV 路径跟踪视觉伺服; Keywords global vision AGV path tracking visual servo; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统被引量：9: 4; 作者樊虹岐陈海军吕丞干胡晓兵; 机构四川大学机械工程学院四川德恩精工科技股份有限公司宜宾四川大学产业技术研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第11期121-127,共7页; 基金四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0072) 川大-达州专项资金项目(2020CDDZ-12)。; 文摘当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。; 关键词 ROS 工业机器人 AGV 全局视觉多机器人协作上下料; Keywords ROS industrial robot AGV global vision multi-robot collaboration loading and unloading; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG502 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统被引量：3: 5; 作者吕丞干陈海军樊虹岐胡晓兵; 机构四川大学机械工程学院四川德恩精工科技股份有限公司宜宾四川大学产业技术研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期50-55,共6页; 基金四川大学遂宁校市合作项目(2020CDSN-04) 川大宜宾校市战略合作资金项目(2020CDYB-21) 四川大学自贡市校地科技合作专项项目(2021CDZG-9)。; 文摘传统机器人视觉上下料仅在设备本地提高机器人智能化水平,在构建多机器人视觉协同工作系统时存在单机硬件成本较高且各控制单元之间缺乏必要配合的问题。针对柔性加工单元智能上下料系统中多机器人协同工作的需求,设计了一套基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统,基于MQTT协议提出了一种可以进行动态身份认证的消息传输方案来传输参数信息和保证系统安全性,基于RTP协议设计了视频信息的高效实时传输方案,设计了设备端通信网络、云端子系统及其通讯接口、边缘端子系统及其通讯节点。实验验证表明,所设计系统可以满足复杂系统架构下、多控制单元基于云端进行多层多级协作的需求,具有良好的应用实时性和可靠性。; 关键词云制造云边端协同 MQTT协议通讯网络; Keywords cloud manufacturing cloud edge collaboration MQTT protocol communication network; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统	李韵辰胡晓兵杜玲羽张哲源陈海军	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于PSO-AHP-熵值法的边缘侧多机器人任务调度模型	杜玲羽陈海军胡晓兵李韵辰	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向智能上下料系统的全局视觉AGV路径导航系统	张哲源胡晓兵李虎李韵辰卫晨昊陈海军	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统	樊虹岐陈海军吕丞干胡晓兵	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统	吕丞干陈海军樊虹岐胡晓兵	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料