期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析
被引量：
14
1
作者
韩兴国
宋小辉
+2 位作者
殷鸣
陈海军
殷国富
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期384-390,412,共8页
为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度...
为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度空间理论对焊接机器人的位姿参数样本所在的工作空间进行分区,采用均匀设计法和模糊聚类理论对分区后的训练样本进行优选,并根据Z-Y-Z坐标转换原理进行转换和归一化处理,将逆运动学求解问题转换为基于RBF的6输入6输出预测系统。运用该系统对6R焊接机器人进行了复杂焊接轨迹仿真和点焊实验,并与基于组合优化迭代法和BP神经网络的逆运动学求解效果与焊接精度进行了比较,结果表明,基于RBF的6R焊接机器人运动学逆解预测模型具有求解简单、精度高、便于轨迹规划的特点,证明了该方法的可行性和有效性。
展开更多
关键词
6R焊接机器人
逆运动学
RBF神经网络
焊接轨迹
误差分析
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析
被引量：
14
1
作者
韩兴国
宋小辉
殷鸣
陈海军
殷国富
机构
四川学制造科学与工程学院
桂林航天工业
学院
机械
工程
学院
南安普顿大
学
环境
与工程
学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期384-390,412,共8页
基金
“十二五”国家科技支撑计划项目(2015BAF27B01)
四川省科技计划项目(2015GZ0036、2016GZ0195)
+1 种基金
广西高校中青年教师基础能力提升项目(KY2016YB535)
广西高校机器人与焊接重点实验室主任基金项目(JQR2015ZR04)
文摘
为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度空间理论对焊接机器人的位姿参数样本所在的工作空间进行分区,采用均匀设计法和模糊聚类理论对分区后的训练样本进行优选,并根据Z-Y-Z坐标转换原理进行转换和归一化处理,将逆运动学求解问题转换为基于RBF的6输入6输出预测系统。运用该系统对6R焊接机器人进行了复杂焊接轨迹仿真和点焊实验,并与基于组合优化迭代法和BP神经网络的逆运动学求解效果与焊接精度进行了比较,结果表明,基于RBF的6R焊接机器人运动学逆解预测模型具有求解简单、精度高、便于轨迹规划的特点,证明了该方法的可行性和有效性。
关键词
6R焊接机器人
逆运动学
RBF神经网络
焊接轨迹
误差分析
Keywords
6R welding robot
inverse kinematics
radial basis function neural networks
welding trajectory
error analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析
韩兴国
宋小辉
殷鸣
陈海军
殷国富
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
14
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
