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题名基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制
被引量：4
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作者
贾英霞
王东辉
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机构
商丘市职业教育中心
河南省数控技术工程技术研究中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第6期61-68,共8页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(24B520030)
河南省职业教育教学改革研究与实践项目(202302838)。
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文摘
为了克服机械摩擦、外界干扰和模型误差等不确定性对工业机器人双臂运动轨迹控制精度的影响,设计了一种基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制方法。首先,建立了带有各类不确定性的工业机器人双臂动力学模型;然后,通过构造障碍Lyapunov函数设计了带有不确定性的协同控制律,并设计了自适应神经网络对系统中的不确定性进行估计,从而得到工业机器人双臂协同鲁棒控制律;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了设计的协同鲁棒控制律能够将工业机器人双臂的轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和不确定性估计误差约束在一个任意小的邻域内。仿真结果表明,设计的自适应神经网络可准确估计出工业机器人双臂系统中的不确定性,最大估计误差仅为0.04 N·m,提出的协同鲁棒控制律能够稳定、准确地跟踪轨迹控制指令,最大轨迹跟踪误差仅为1.3 mm,从而验证了设计方法的合理性。在三维空间固定坐标定位测试中,提出的协同鲁棒控制律与其他几种方法相比具有更高的控制精度,平均定位误差和最大定位误差分别仅为1.1 mm和1.4 mm,表现出了更强的鲁棒性和更优的工程适用性。
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关键词
工业机器人
双机械臂
机械摩擦
模型误差
不确定性
自适应神经网络
协同鲁棒控制
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Keywords
industrial robot
dual-arm
mechanical friction
model error
uncertainty
adaptive neural network
collaborative robust control
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名加快发展现代种植业助力乡村振兴战略实施
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作者
张小娟
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机构
商丘市职业教育中心
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出处
《花卉》
2021年第16期287-288,共2页
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文摘
本文简单介绍了在国家农村经济振兴战略的政策背景下,中国现代农村种植制度发展的总体要求,通过对当前发展和改革农业生产制度过程中可能存在的问题和困难进行深入分析,探讨加快实施农村经济振兴战略应采取的有效政策和措施,为我国的建设做出新的贡献。
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关键词
农村
现代蔬菜种植业
农村经济发展战略
措施
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分类号
F320
[经济管理—产业经济]
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